2.2.Các cơ cấu chấp hành.
2.3.3 Phân loại theo hệ thống truyền động.
Có ba hệ thống truyền động phổ biến là điện, thuỷ lực, khí nén được dùng cho robot. Hầu hết các cơ cấu chấp hành đều sử dụng động cơ bước hoặc động cơ trợ động dc, do chúng sạch và tương đối dễ điều khiển. Tuy nhiên khi cần tốc độ cao và khả năng mang tải cao thường dùng truyền động thuỷ lực hoặc khí nén. Nhược điểm chính của truyền động thuỷ lực chính là khả năng rò rỉ dầu. Ngoài ra truyền động khí nén có tính linh hoạt khá cao. Mặc dù truyền động khí nén sạch và nhanh nhưng khó điều khiển do không khí là lưu chất nén được.
Trong cơ cấu nối tiếp, nói chung một bộ tác động được dùng để điều khiển chuyển động từng khớp. Nếu từng khâu chuyển động được truyền động bằng một bộ tác động lắp trên khâu trước đó thông qua hộp giảm tốc, sự dịch chuyển của khâu này về mặt động học là độc lập với khâu khác, đây là cơ cấu chấp hành nối tiếp quy ước. Mặt khác, nếu mỗi khớp được truyền động trực tiếp bằng một bộ tác động không có hộp giảm tốc, cơ cấu đó được gọi là cơ cấu chấp hành truyền động trực tiếp.
Việc dùng hộp giảm tốc cho phép sử dụng động cơ nhỏ hơn, do đó làm giảm quán tính của cơ cấu chấp hành. Tuy nhiên, độ lệch hoặc lắc của các cơ cấu bánh răng trong hộp giảm tốc có thể gây ra sai số vị trí ở bộ phận tác động. Kỹ thuật truyền động trực tiếp khắc phục được vấn đề về bánh răng và có thể tăng tốc độ cho cơ cấu chấp hành. Tuy nhiên các động cơ truyền động trực tiếp tương đối lớn và khá nặng. Do đó chúng thường được dùng để truyền chuyển
động khớp thứ nhất của cơ cấu chấp hành, động cơ được lắp ở đế. Nói chung động cơ cũng có thể được lắp ở đế để truyền động khớp thứ 2 hoặc thứ 3 thông qua đai kim loại hoặc khâu thanh đẩy.
Một số cơ cấu chấp hành sử dụng bộ các bánh răng, xích, và đĩa xích để truyền động các khớp. Khi sử dụng hệ thống truyền động này cho cơ cấu chấp hành qua nhiều khớp, độ dịch chuyển của khớp sẽ phụ thuộc lẫn nhau. Các cơ cấu chấp hành hành kiểu đó được gọi là vòng kín.