2.2.Các cơ cấu chấp hành.
2.3.5Phân loại theo đặc tính chuyển động.
Các cơ cấu chấp hành của Robot có thể được phân loại theo bản chất của chuyển động. Vật thể rắn thực hiện chuyển động phẳng nếu tất cả các hạt trong vật thể này tạo nên đường cong phẳng trong các mặt phẳng song song Cơ cấu được gọi là cơ cấu phẳng nếu tất cả các khớp chuyển động trong cơ
cấu đều được thực hiện chuyển động phẳng song song với nhau. Đối với cơ cấu phẳng quỹ tích của mọi điểm trong mọi khâu đều có thể được vẽ trong mặt phẳng. Cơ cấu phẳng chỉ sử dụng các khớp cặp thấp được gọi là khớp nối phẳng. Các khớp quay và khớp lăng trụ là các khớp thấp chỉ được phép đối với khớp nối phẳng. Trong khớp nối phẳng các trục của tất cả các khớp quay phải vuông góc với mặt phẳng chuyển động, chiều chuyển động của khớp lăng trụ phải song song với mặt phẳng chuyển động. Cơ cấu chấp hành được gọi là
cơ cấu phẳng nếu có cơ cấu phẳng. Cơ cấu chấp hành phẳng rất hữu dụng đối với vật thể trên mặt phẳng.
Vật rắn được gọi là chuyển động cầu nếu tất cả các hạt trong vật này tạo nên đường cong trên các mặt cầu đồng tâm. Do đó khi vật rắn thực hiện chuyển động cầu, sẽ có ít nhất một điểm tĩnh tại. Theo định nghĩa nêu trên,vật rắn quay xung quanh trục cố định có thể được coi là trường hợp đặc biệt của chuyển động cầu do điểm bất kỳ trên trục quay đều có thể được coi là điểm tĩnh tại. Cơ cấu được gọi là cơ cấu cầu nếu mọi khớp chuyển động đều thực hiện chuyển động cầu xung quanh điểm tĩnh tại chung. Trong cơ cấu cầu, chuyển động của tất cả các hạt có thể được diễn tả theo các phép chiếu hướng kính lên bề mặt khối cầu đơn vị. Khớp quay là khớp cặp thấp duy nhất được phép đối với cấu trúc khớp nối cầu. Ngoài ra tất cả các trục khớp nối cầu phải cắt nhau tại đỉêm chung. Cơ cấu chấp hành được gọi là cơ cấu chấp hành kiểu cầu nếu có cơ cấu cầu. Hình 2.22 minh hoạ cơ cấu chấp hành kiểu cầu song song 3- dof. Trong cơ cấu này tất cả các khớp quay cắt nhau tại tâm 0 chung. Các khâu 1, 2, 3 được coi là khâu vào, khâu 7 được coi là khâu ra. Cơ cấu chấp hành cầu có thể được dùng làm thiết bị trỏ.
Vật rắn thực hiện chuyển động không gian nếu chuyển động không thể đặc trưng bằng chuyển động phẳng hoặc chuyển động cầu. Cơ cấu chấp hành được gọi là cơ cấu cầu nêú ít nhất một trong các khâu chuyển động có thể chuyển động không gian tổng quát. Nói chung không thể đưa ra các đặc trưng chuyển động đối với cơ cấu không gian. Các cơ cấu phẳng và cầu có thể được coi là trường hợp đặc biệt của cơ cấu không gian. Chúng xảy ra do kết quả của dạng hình học đặc biệt theo các định hướng riêng của các trục của chúng. Do các điều kiện hình học đặc biệt, các bài toán phân tích và tổng hợp đối với cơ
cấu phẳng và cầu tương đối đơn giản. Sự lựa chọn cơ cấu chấp hành Robot tuỳ thuộc vào ứng dụng, môi trường làm việc và các khảo sát khác.