1: TRANSISTOR –ON–; 0: TRANSISTOR –OFF–
6.2.5Cơ cấu chấp hành (khớp tịnh tiến)
Các cơ cấu chấp hành chính th−ờng đ−ợc sử dụng trong các hệ thống Robot chủ yếu dựa trên hai nguyên lý: Công nghệ điều khiển chuyển động
Dải cốđịnh Dải di động
Hình 6.25 Sơđồ bố trí hai dải khe quang học v mà ẫu giao thoa
thuỷ lực và công nghệ điều khiển cơ-điện tử. Thuỷ lực là một sự lựa chọn kỹ thuật thống trị trong hầu hết các hệ thống có yêu cầu điều khiển lực và chuyển động. Sự thống trị này làm cho nó có lợi thế so với các kỹ thuật động cơ điện. Hiện nay có rất nhiều công nghệ và ph−ơng pháp để điều khiển lực và chuyển động trong đó có khí nén, thuỷ lực và một số các thiết bị chấp hành cơ điện tử. Số l−ợng các ph−ơng án có thế chọn lựa tăng lên cũng làm cho ng−ời kỹ s− bối rối khi cần chọn một ph−ơng án tối −u cho một ứng dụng cụ thể. Nếu kiểm nghiệm các yêu cầu kỹ thuật cho các ứng dụng thực tế có thể thấy rằng không có một công nghệ nào đ−a ra đ−ợc giải pháp tốt nhất cho tất cả các ứng dụng. Mỗi công nghệ có các −u điểm và tự chúng cũng có các hạn chế riêng. Việc khảo sát các đặc tính của các công nghệ điều khiển chuyển động thông dụng hiện nay có thể hỗ trợ ng−ời thiết kế chọn đ−ợc công nghệ tốt nhất cho ứng dụng của mình. Ta sẽ so sánh hai kỹ thuật thông dụng nhất hiện nay là thuỷ lực và cơ điện tử thông qua các thông số ứng dụng thiết yếu.
Cả hai công nghệ điều khiển chuyển động bằng thuỷ lực và cơ cấu cơ điện tử đều có thể áp dụng vào hầu hết các ứng dụng để di chuyển tải từ vị trí này sang vị trí khác và kiểm soát các lực liên quan. Sự khác nhau về hiệu quả của việc ứng dụng công nghệ nào cơ bản nằm trong ba nhóm yêu cầu ứng dụng mà ta sẽ sử dụng để đánh giá các tính năng của các công nghệ đó là:
- Khả năng thực hiện. - Môi tr−ờng áp dụng. - Giá thành.
Ng−ời thiết kế cần phải hiểu đầy đủ các yêu cầu của hệ thống điều khiển theo các tiêu chí trên đối với cả hai công nghệ trên để có thể lựa chọn giải pháp công nghệ tối −u. Nói cách khác, ng−ời thiết kế tr−ớc tiên cần để ý đến ứng dụng tr−ớc.
Hình 6.27 Chân tịnh tiến dạng cơ - điện tử