xây dựng thuật toán điều khiển rise
Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP
... Lyapunov Với toán cụ thể, ta phải xây dựng hàm Lyapunov riêng 4.2 biệt cho hệ Thiết kế điều khiển RISE cho robot RRP 4.2.1 Giới thiệu thuật toán điều khiển Thuật toán điều khiển RISE (Robust ... rời rạc tính tích phân theo thời gian nên tín hiệu điều khiển RISE tín hiệu điều khiển liên tục Thuật toán điều khiển RISE thuật toán điều khiển ổn định bền vững, có khả kháng nhiễu đặc biệt ... cho mô hình động lực học khác Công thức tổng quát thuật toán điều khiển RISE có dạng: (4.6) Thuật toán điều khiển RISE bao gồm kết hợp điều khiển PI (Proportional Integral controller) tích phân...
- 90
- 685
- 13
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... nghiệp phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghiệp: ... dung toán động học ngược (inverse kinematics problem) Robot II.2.2 Bài toán động học ngược : Bài toán động học ngược đặc biệt quan tâm lời giải sở chủ yếu để xây dựng chương trình điều khiển ... kế điều khiển: Ngoài việc kiểm tra tính ổn định, tiêu chuẩn Lyapunov sử dụng để thiết kế điều khiển ổn định đối tượng phi tuyến Chẳng hạn đối tượng có mô hình : dx = f ( x, u) dt điều khiển điều...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... nghiệp phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghiệp: ... Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển thông minh Điều khiển theo chương trình Chương trình cứng Manipulators, ... phục vụ thiết kế điều khiển: 55 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 56 III.3.Tính động hoc không: 58 III.4.Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy: 62 III.4.1 .Điều khiển trượt: ...
- 88
- 2,170
- 22
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... nghiệp phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghiệp: ... dung toán động học ngược (inverse kinematics problem) Robot II.2.2 Bài toán động học ngược : Bài toán động học ngược đặc biệt quan tâm lời giải sở chủ yếu để xây dựng chương trình điều khiển ... phục vụ thiết kế điều khiển: 56 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 57 III.3.Tính động hoc không: 59 III.4.Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy: 63 III.4.1 .Điều khiển trượt: ...
- 89
- 797
- 4
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... nghiệp phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghiệp: ... dung toán động học ngược (inverse kinematics problem) Robot II.2.2 Bài toán động học ngược : Bài toán động học ngược đặc biệt quan tâm lời giải sở chủ yếu để xây dựng chương trình điều khiển ... theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh chương trình Chương trình cứng Manipulators,...
- 83
- 1,575
- 12
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... led phát 1k 2.2-Nguyên lý hoạt động loại linh kiện 2.2.1Vi mạch khuyêch đại thuật toán LM741: Vi mạch khuyếch đại thuật toán 741 có hai đầu vào inverting (Đảo), noninverting (thuận) đầu chân Khuyếch ... II GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC LINH KIỆN TRONG MẠCH 2.1Các linh kiện sử dụng mạch khuếch đại thuật toán LM741 BJT loại NPN C1815 quang trở led siêu sáng (trắng,đỏ) điện trở 10k Mô tơ, ... so sánh) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2.Bộ phận điều khiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31...
- 21
- 961
- 5
Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab
... nghiệp phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính 1,3 1.3,1 Cấu trúc Robot công nghiệp: ... loại Robot lắp ráp tự động điều khiển vi tính sở xử lý thông tin từ cảm biến lực thị giác Vào thời gian công ty IBM chế tạo Robot có cảm biến xúc giác cảm biến lực điều khiển máy vi tính để lắp ... biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1.2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho...
- 23
- 611
- 6
Thiết kế bộ điều khiển mờ cho máy giặt ppt
... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyến; điều khiển điều khiển PID điều khiển mờ ... làm việc, để chất lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức ... + Điều khiển bù nhiễu: • Sơ đồ điều khiển nhằm mục đích bù ảnh hưởng nhiễu đo Điều cần mô hình xác, việc xây dựng mô hình khó khăn đắt tiền dùng mô hình mờ Hình 2.2 trình bày hệ thống điều khiển...
- 14
- 1,714
- 54
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
... BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian Nguyên tắc chung việc thiết kế điều khiển ... chiều có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến: Mô hình trạng thái ... đích điều khiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu y(t) hệ thống Để đạt e(t) người ta sử dụng hàm trượt : Trong n bậc mô hình đối tượng điều khiển...
- 17
- 1,137
- 0
Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC
... tính toán thi công mạch cảm biến mạch điều khiển cho Robot Nghiên cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây ... tính toán điều chỉnh giá trị điều khiển ngõ Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID: Hình Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID Một điều khiển PID gồm thành phần: P (proportional) – tạo tín hiệu điều khiển ... lý Atmel sử dụng Vi điều khiển (master) thi hành nguyên lý kiểm soát thuật toán ước lượng Một vi điều khiển khác kiểm soát tất cảm biến analog Vi điều khiển thứ ba điều khiển động DC Hình Xe...
- 89
- 1,065
- 1
thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp
... tuyến Để nâng cao chất lượng điều khiển cho biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp” ứng dụng lý thuyết điều khiển đại tạo điều khiển để điều khiển cho biến đổi DC-DC tăng ... LÝ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT 2.1 Giới thiệu Điều khiển trượt tiếng với kỹ thuật phản hồi đề cập đến nhiều báo công trình nghiên cứu nhiều tác giả Bản chất kỹ thuật điều chỉnh hệ thống thông qua điều khiển ... bời đầu vào điều khiển trơn , thay đầu vào điều khiển chuyển mạch Sự tương đương đầu vào điều khiển chuyển mạch tần số vô hạn điều khiển phản hồi trơn biết đến ý tưởng điều khiển tương đương...
- 76
- 572
- 1
thiết kế bộ điều khiển bám cho agv dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp controller design for path-following of automatic guided vehicle using input-output feedback linearization technique
... thống tuyến tính, véc tơ đầu vào điều khiển cho AGV thiết kế Véc tơ điều khiển đầu vào đảm bảo véc tơ sai số hội tụ theo hàm mũ không NỘI DUNG 2.1 Xây dựng mô hình toán AGV 2.1.1 Mô hình hình học ... tơ đầu vào điều khiển (23) áp dụng để biểu thức động học AGV điều khiển (22) đơn giản hóa (24) Quá trình đại diện khối chấm hình Một véc tơ điều khiển đầu vào (38) thiết kế với kỹ thuật tuyến ... pháp thiết kế điều khiển tuyến tính hồi tiếp cho AGV với bất định nhiễu bên Các mô hình động lực học hệ thống với nhiễu bên trình bày Một véc tơ điều khiển đầu vào thiết, véc tơ điều khiển đầu vào...
- 9
- 614
- 9
DA thiet ke bo dieu khien PID cho lo nhiet 5 1 2010
... 2.1 Luật điều khiển PID Bộ điều khiển PID gồm ba quy luật điều khiển Kp u e Ki/s Wđt y (-) Kd.s Wph Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển PID - Quy luật điều khiển tỷ lệ - Quy luật điều khiển tích ... vi nhỏ điều khiển PID mờ điều chỉnh hệ thống tốt Đây ưu điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 110 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 111 3.10 Thiết kế điều khiển ... khối điều khiển PID 26 Hình 2.2 Sơ đồ khối điều khiển P .27 Hình 2.3 Sơ đồ khối điều khiển PD 27 Hình 2.4 Sơ đồ khối điều khiển PI .28 Hình 2.5 Sơ đồ khối điều khiển...
- 138
- 738
- 2
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... nghiệp phục vụ phân xưởng, Robocar chữ thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I.3.Cấu trúc Robot công nghiệp: ... dung toán động học ngược (inverse kinematics problem) Robot II.2.2 Bài toán động học ngược : Bài toán động học ngược đặc biệt quan tâm lời giải sở chủ yếu để xây dựng chương trình điều khiển ... theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển theo thông minh chương trình Chương trình cứng Manipulators,...
- 83
- 1,091
- 1
Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành
... Hệ chuyển động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo ... trị điều khiển giá trị trung bình sai lệch vận tốc theo thời gian Đây phơng pháp điều khiển tốt song phức tạp mặt toán học lúc hàm truyền điều chỉnh bậc 2.1.5 Luật điều khiển PI: Biến điều khiển ... cm 3.3 Kết luận: Do u điểm hệ thống điều khiển có phản hồi vận tốc, nên em chọn phơng pháp điều khiển Với phơng pháp điều khiển này, cần thực toán sau: - Bài toán bám vạch : Trên sở vị trí vạch...
- 108
- 1,345
- 13
Đồ án tốt nghiệp- thiết kế bộ điều khiển tự động cho robot tự hành
... động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có phản hồi Thiết kế điều khiển chuyển ... cho Robot tự hành Phần II Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng Định nghĩa toán lái tự động: Bài toán lái tự động toán điều khiển Robot tự hành Lái tự động có nghĩa Robot ... Các thông số kỹ thuật Optocoupler 4N35: ổn định vận tốc: 2.1 Các phơng pháp điều khiển thông dụng : 2.1.1 Điều khiển ON/OFF Đây phơng pháp điều khiển đơn giản nên có chất lợng điều khiển thấp Khi...
- 95
- 1,109
- 4
Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho robot hàn di động
... cao phương pháp điều khiển tuyến tính ứng dụng hạn chế Phương pháp điều khiển phi tuyến có nhược điểm sau xây dựng luật điều khiển phức tạp, bắt buộc phải xây dựng phương trình toán hệ thống thông ... cầu, điều kiện môi trường có nhiễu (như ma sát, sức cản gió…) Với lý trên, luận văn đưa giải thuật điều khiển mà kết hợp điều khiển trượt sở điều khiển động học động lực học với giải thuật điều khiển ... 27 2.2 Điều khiển trượt 28 2.2.1 Xuất phát điểm phương pháp điều khiển trượt 28 2.2.2 Nguyên lý điều khiển trượt 31 2.2.3 Các bước xây dựng điều khiển trượt ...
- 100
- 387
- 1
Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp
... dụng thuật toán thích nghi sử dụng ma trận Để tìm Z q, q, qr , qr U, ta thay ma Jacoby xấp xỉ cho robot phẳng nối Để kiểm định tính hiệu thuật toán điều khiển đề xuất, thuật toán áp ... điện tử toàn quốc lần thứ 549 hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo mong trí thực tay máy robot hội tụ tín hiệu ... động hóa trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên năm 2005 Từ năm 1996 đến giảng viên Khoa điện trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Vinh Hiện NCS thuộc môn điều khiển tự động trường Đại học...
- 7
- 411
- 2
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008