xây dựng bộ điều khiển phản hồi trạng thái bằng phương pháp gán điểm cực

thiết kế đồng bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm

... phớa bờn trỏi ca mt phng s Nú cú th c chn ph thuc vo cỏc thnh phn vt lý Vùng điểm cực không quan trọng Vùng điểm cực trội j Vùng không ổn định 45o 45o D s Vùng không ổn định Hỡnh 3.4 Vựng im ... tc ng c ng vi b iu khin phn 74 hi trng thỏi dựng b quan sỏt Luenberger Hỡnh 3.23 So sỏnh tc ti dựng b iu khin PI v b iu khin 75 phn hi trng thỏi dựng b quan sỏt Luenberger Hỡnh 4.1 H truyn ng ... iu khin ti u, thớch nghi khỏc nh thut toỏn Gen, thut toỏn thớch nghi t chnh dựng phng phỏp ỏp t cc, cỏc b iu khin PID, dựng cỏc b iu khin m Tuy nhiờn vic iu khin ch cú th thc hin c nu cú y s lng...

94
1,205
3

luận văn thạc sĩ thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc kalman cho hệ truyền khớp nối mềm

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình ... trùng phương (bi-quad) 40 2.3.5 Hệ phản hồi mô men xoắn 41 2.3.6 Phương pháp dùng điều khiển biến thể PID 45 2.3.7 Phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát trạng thái ... Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điều khiển bình phương tuyến...

110
455
0

thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc kalman cho hệ truyền khớp nối mềm

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình ... trùng phương (bi-quad) 40 2.3.5 Hệ phản hồi mô men xoắn 41 2.3.6 Phương pháp dùng điều khiển biến thể PID 45 2.3.7 Phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát trạng thái ... Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điều khiển bình phương tuyến...

110
905
2

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHẢN hồi TRẠNG THÁI DÙNG bộ lọc KALMAN CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm

Danh mục: Kỹ thuật

... Kp=0.0786; Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG Hình 3.24a (α=0,1; ... (bi-quad) 40 2.3.5 Hệ phản hồi mô men xoắn 41 2.3.6 Phương pháp dùng điều khiển biến thể PID 45 2.3.7 Phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát trạng thái 49 2.4 ... kế điều khiển phản hồi âm trạng thái Hình 3.2 Kết thiết kế điều khiển phản hồi âm trạng thái theo tiêu 57 chuẩn tối ưu hàm mục tiêu tuyến tính bình phương( LQ) Hình 3.3 Bộ quan sát hệ thống điều...

109
445
1

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế bộ điều KHIỂN PHẢN hồi TRẠNG THÁI DÙNG bộ QUAN sát LUENBERGER CHO hệ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP nối mềm

Danh mục: Kỹ thuật

... thỏi dựng dựng b quan sỏt Luenberger Nhn xột: Khi s dng b iu khin phn hi trng thỏi dựng b quan sỏt Luenberger cho h truyn ng khp ni mm ta thy tc ng c bỏm sỏt tc ti vi quỏ iu chnh rt bộ, thi ... bo dieu khien PI - Luenberger thỏi dựng b quan sỏt Luenberger 400 300 200 Tc ng c vi b iu khin phn hi Toc Dong co voi bo dieu khien PI - Luenberger trng thỏi dựng b quan sỏt Luenberger 100 0 0.2 ... iu khin ti u, thớch nghi khỏc nh thut toỏn Gen, thut toỏn thớch nghi t chnh dựng phng phỏp ỏp t cc, cỏc b iu khin PID, dựng cỏc b iu khin m Tuy nhiờn vic iu khin ch cú th thc hin c nu cú y s lng...

25
640
1

Thiết kế đồng bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát LUENBERGER cho hệ tuyền động khớp nối mềm

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI DÙNG BỘ QUAN SÁT LUENBERGER CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM 42 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái phương pháp áp đặt cực 42 3.1.1 Điều ... Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3.1.4 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái phương pháp áp đặt cực cho hệ truyền động khớp nối mềm 53 3.2 Hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái ... 2.5.1 Bộ điều khiển I-P 38 2.5.2 Bộ điều khiển I-PD 39 2.6 Hệ điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng quan sát 40 2.7 Kết luận chương 41 Chƣơng 3: THIẾT KẾ BỘ...

27
524
0

Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ lọc Kalman cho hệ truyền khớp nối mềm

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... Ki=0.6; Hình 3.22a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.22b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình 3.23a Bộ điều khiển PI thường 83 Hình 3.23b Bộ điều khiển phản hồi trạng thái LQG 83 Hình ... trùng phương (bi-quad) 40 2.3.5 Hệ phản hồi mô men xoắn 41 2.3.6 Phương pháp dùng điều khiển biến thể PID 45 2.3.7 Phương pháp điều khiển phản hồi trạng thái dùng quan sát trạng thái ... Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái dùng lọc Kalman cho hệ truyền động khớp nối mềm 3.1 Thiết kế điều khiển phản hồi trạng thái LQR (Linear Quadratic Regulator - Bộ điều khiển bình phương tuyến...

27
412
0

thiết kế bộ điều khiển dc-dc tăng áp bằng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi trạng thái

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... 3.4 Bộ điều khiển phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng thái ĐKu: Điều khiển điện áp ĐKi: Điều khiển dòng TTH: Tuyến tính hoá Trong sơ đồ điều khiển phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng ... converter Hình 3.3 Bộ điều khiển gián tiếp Áp dụng sơ đồ điều khiển phương pháp điều khiển gián tiếp, ta có sơ đồ điều khiển cho đối tượng DC-DC phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng thái sau: Uv ... biến đổi 4.2 Xây dựng điều khiển 4.2.1 Bộ phản hồi trạng thái 4.2.2 Bộ tạo xung điều khiển 4.2.3 Bộ điều chỉnh dòng điện 4.2.4 Bộ điều chỉnh điện áp Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên...

47
608
0

Thiết kế bộ điều khiển DC-DC tăng áp bằng phương pháp tuyến tính hoá phản hồi trạng thái.

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... tiếp 12 Hình 3.3 Bộ điều khiển gián tiếp 13 Hình3 Bộ điều khiển phương pháp tuyến tính hóa phản hồi trạng thái 14 Hình 3.5 Modul    15 Hình 3.6 Điều khiển tín hiệu đầu phản hồi qua modul  ... SimpowerSystems 24 Hình 4.8 Điều khiển phản hồi trạng thái cho biến đổi tăng áp 25 Hình 4.9 Sơ đồ khối điều khiển dòng 26 Hình 4.10 Bộ điều khiển dòng Simulink 27 Hình 4.11 Bộ điều chỉnh PI cửa sổ nhập ... 4.1 Sơ đồ bộ biến đổi tăng áp 18 Hình 4.2 Mô hình biến đổi khối subsystem 19 Hình 4.3 Bộ biến đổi tăng áp mô hình hóa simpowerSystems 20 Hình 4.4 Luật điều khiển phản hồi trạng thái xây dựng MatlabSimmulink...

27
372
0

Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển các thiết bị điện bằng sóng radio và thiết bị di động (GSM)

Danh mục: Kỹ thuật

... khin, v cú th c gi ti Admin nu Admin yờu cu 9 Chng Vi điều khiển Pic16f877A, Modem Nokia6230 cấu trúc tin nhắn điện thoại 2.1 Vi điều khiển pic16F877A Hỡnh 2.1 S chõn ca PIC16F877A 2.1.1 Giới ... vỡ vy nú cú th c s dng hu ht cỏc in thoi ca hóng Nokia 20 Chng Thiết kế phần cứng, xây dựng phần mềm điều khiển thiết bị điện nhà H Thng iu khin qua tin nhn SMS c phõn chia thnh (Hỡnh 3.1): ... ứng dụng công nghệ di động hệ thống điều khiển giám sát giới Trong nhng nm gn õy, s phỏt trin bựng n ca cụng ngh di ng ó khin cụng ngh di ng khụng cũn n thun ch dựng liờn lc m thoi Cụng ngh di...

94
746
1

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 1

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

1
683
3

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 2

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... trình bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điều khiển động DC linh kiện sử dụng mạch Các chương sau giới thiệu công cụ toán học phương pháp nhận dạng tiếng nói Chương giới thiệu phép biến ... ngắn để trích formant tín hiệu, Sau trích formant tín hiệu sử dụng phương pháp kết hợp mẫu để nhận dạng tiếng nói III Kết luận sơ bộ: Luận văn thực việc :mở rộng nhớ cho DSP56002, nhận liệu âm từ ... tiếng nói Chương giới thiệu phép biến đổi Fourier với tín hiệu liên tục rời rạc, giới thiệu phương pháp biến đổi nhanh Fourier FFT thực DSP56002 sử dụng giải thuật phân chia theo thời gian DIT...

2
675
8

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 3

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... đồng bộ, chân thu xung nhòp xuất nhập 6.2 Điều khiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển cờ đồng khung 6.3 Điều khiển nối tiếp (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển ... •Bus điều khiển Các tín hiệu điều khiển chia thành nhóm  Điều khiển ghi đọc (RD~/WR~)  Lựa chọn không gian đòa (bao gồm chọn nhớ chương trình PS~, chọn nhớ liệu DS~, chọn X/Y~)  Điều khiển ... HEN tích cực, H0-H7 đầu Nếu HR/ W thấp HEN công bố, H0-H7 đầu vào 4.4 Chủ yêu cầu (HREQ): Tín hiệu cực máng hở sử dụng giao tiếp chủ để yêu cầu phục vụ từ xử lí chủ, điều khiển DMA, điều khiển...

9
750
5

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 4

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... OSCR BẢNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỂM GÃY BỘ NHỚ BC3 0 0 0 0 BC2 0 0 1 1 BC1 BC0 MÔ TẢ 0 Không cho phép điểm gãy Điểm gãy hồi tiếp nào(kể hồi tiếp thiếu ) Điểm gãy phép đọc P( hồi tiếp hay truyền ) 1 Điểm gãy ... xung nối tiếp (SCK)  Điều khiển nối tiếp (SC0)  Điều khiển nối tiếp (SC1)  Điều khiển nối tiếp (SC2) PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Chân điều khiển Chân điều khiển Chân xung Chân ... Thanh ghi điều khiển trạng thái OnCE (OSCR) Thanh ghi điều khiển trạng thái ghi 16 bit sử dụng để lựa chọn kiện mà đặt chip vào chế độ gỡ rối nguyên nhân việc vào chế độ gỡ rối Các bit điều khiển...

44
555
0

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... R n : Đòa ghi Rn E : Bit mở rộng (Bit thứ 15 ghi trạng thái) U : Bit không bình thường (Bit thứ ghi trạng thái) Z : Bit zero (bit thứ ghi trạng thái) 3./ Các lệnh logic : Các lệnh logic sử dụng ... 6./ Các lệnh điều khiển chương trình: Các lệnh điều khiển chương trình bao gồm lệnh nhảy, nhảy có điều kiện lệnh tác động lên PC SS Dữ liệu truyền XDB YDB xác đònh số lệnh điểu khiển chương trình ... Lệnh truyền tác động lên bit giới hạn L bit chia tỉ lệ S ghi mã điều khiển (CCR), L bit thứ S bit thứ CCR chiếm bit thấp ghi trạng thái (SR) Bit L tác động giới hạn xảy đọc ghi tích lũy liệu ALU...

10
519
2

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... lấy mẫu RESET mức thấp Fs V CHẾ ĐỘ ĐIỀU KHIỂN : Chế độ điều khiển dùng để khởi động CS4215 xử lí chế độ liệu cách cập nhật ghi điều khiển nội Chế độ điều khiển xác đònh tín hiệu D/C~ mức thấp.Thông ... SDIN lưu trữ ghi điều khiển Dữ liệu ghi truyền chân ( ngõ ) SDOUT BẢNG CÁC THANH GHI ĐIỀU KHIỂN Time Slot SVTH:Huỳnh Quốc Trâm Sự mô tả Mô tả trạng thái Đònh hình liệu Điều khiển port nối tiếp ... Slave Phát CSLK FSYNC kiểu Master 64 bit trạng thái 128 bit trạng thái 256 bit trạng thái Dự trữ CSLK xung Clock chủ, 256 bit trạng thái BSEL=2,XCLK=0 XTAL, 24.576 Mhz, nguồn xung clock XTAL2,16.9344MHz,là...

16
682
0

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 7

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... II MẠCH HIỂN THỊ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ IC đệm 74HC573 : SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 6-84 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh 11 OC C 1D 2D 3D 4D 5D 6D 7D 8D 1Q 2Q 3Q 4Q 5Q 6Q 7Q 8Q Mở Rộng Bộ Nhớ DSP56002 OC 0 ... H1061: chức đóng mở để điều khiển động H1061 Các DIODE bảo vệ:1N4007 Động DC: nguồn cung cấp 9V III BOARD EVM DSP56002 CS4215 với sơ đồ giao tiếp nối tiếp đồng chúng sau: o Bộ dao động dùng cho ... Mở Rộng Bộ Nhớ DSP56002 B SƠ ĐỒ MẠCH SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 6-87 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh SVTH:Huỳnh Quốc Trâm Mở Rộng Bộ Nhớ DSP56002 6-88 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh SVTH:Huỳnh Quốc Trâm Mở Rộng Bộ Nhớ...

12
596
0

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 8

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... tổng số cổng m = log2(N) Phương pháp tính bướm: Phương pháp tính chung cho nhóm cổng DFT dựa phép Buterfly Hai giá trò phức cổng rút từ hai giá trò phức cổng trước thông qua phương trình: r X ij ... dụng để thực đảo m bit thấp đòa nhớ Điều thực cách cộng thêm offset N= m −1 vào giá trò đòa tiếp tục với bit lại theo hướng đảo Phương pháp tính toán bướm: Các phương trình (7.7) (7.8) dùng để tính ... nhờ cách chia nhỏ tập liệu mẫu thành tập nhỏ nhờ mà loại bỏ phép tính toán không cần thiết Hai phương pháp phổ biến việc chia nhỏ tập liệu mẫu là: Thuật giải FFT phân chia mười theo thời gian (decimation-in-time)...

7
602
8

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 9

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... jωt phiên dòch điều chế hàm cửa sổ ω( t ) với ω( t ) hàm lọc thỏa điều kiện hàm có lượng hữu hạn khả tích tuyệt đối Công thức (8.1) cho thấy STFT đo giống tín hiệu với phiên dòch điều chế hàm cửa ... Lê Tuấn Anh Biến Đổi STFT tín hiệu bao gồm thành phần tần số thành phần tần số xuất lân cận thời điểm miền thời gian Chúng ta nói STFT có tính đònh vò thời gian tần số nên thích hợp để phân tích ... (8.1) cho thấy STFT đo giống tín hiệu với phiên dòch điều chế hàm cửa sổ ω( t ) Thao tác dòch điều chế hàm cửa sổ (cơ sở) ω( t ) không làm thay đổi thước hàm cửa sổ mà tònh tiến theo trục thời...

3
553
7

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 10

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Q+1? kiểm tra xem thoả mãn điều kiện (9.11) không Nếu thoả Y điểm cực đại đòa phương Giá trò điểm gán cho điểm tương ứng ma trận APQ Như vậy, điểm lại APQ điểm cực đại đòa phương có giá trò Vectơ ... formant điểm t: - Tìm điểm cực đại khối L() - Đặt :a = biên độ điểm cực đại fs = hàng xuất điểm cực đại a>0 N Formant bò đứt đoạn điểm t: Xác đònh độ rộng điểm bò đứt Y Có formant điểm t : gán kết ... điểm t: - Tìm điểm cực đại khối L() - Đặt :a = biên độ điểm cực đại fs = hàng xuất điểm cực đại a>0 N Formant bò đứt đoạn điểm t: Xác đònh độ rộng điểm bò đứt Y Có formant điểm t : gán kết F(1,t)=fs...

66
779
2