vùng làm việc của robot ba bậc tự do ec
HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO
... khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công nghiệp : Thuật ngữ Robot lần xuất năm 1922 ... dụng Robot tương lai : - Robot ngày thay nhiều lao động - Robot ngày trở lên chuyên dụng - ráp Page | Robot ngày đảm nhận nhiều loại công việc lắp - Robot di động ngày trở lên phổ biến - Robot ... kiện lao động Điều xuất phát từ ưu điểm Robot : - Robot thực quy trình thao tác hợp lý người thợ lành nghề cách ổn định suốt thời gian dài làm việc Do Robot giúp nâng cao chất lượng khả cạnh...
- 117
- 1,911
- 1
tính toán và thiết kế Robot sáu bậc tự do quay vạn năng, nó có khả năng làm một số công việc như sơn, hàn, đo kiểm tra kích thước,vận chuyển.DOC
... Xác định miền làm việc cấu Việc xác định miền với tới Robot vô quan trọng có ý nghĩa định việc xác định khả làm việc Robot Tuỳ vào khả linh hoạt bàn tay xung quanh vị trí làm việc mà ta định ... rộng nh thêm số bậc tự để robot linh hoạt yêu cầu công việc phức tạp Sau hình ảnh lợc đồ tổng quát robot số chức robot , lợc đồ trìndh gắn hệ toạ độ vào khớp robot phục vụ cho việc tính toán bàI ... quanh trục đờng xoắn ốc, xét miền làm việc robot ta xét tới khả vơn xa quay tròn xung quanh điểm làm việc theo mặt phẳng khác Ngoài việc đo lờng giới hạn làm việc cách tay định độ phức tạp biên...
- 87
- 515
- 0
Tính toán và mô phỏng sự phân bố ứng suất trong quá trình làm việc của robot scara bằng phương pháp phần tử hữu hạn
... điều khiển robot, xây dựng phương pháp tự động thiết lập giải toán động học, việc tính bền học cho robot chưa quan tâm Trong đó, có trường hợp lúc làm việc robot phải chịu lực lớn, robot SCARA ... sử dụng rộng rãi việc trung chuyển hàng hóa băng tải, thao tác kho tự động …Vì vậy, việc nghiên cứu, tính toán mô phân bố ứng suất trình làm việc robot SCARA để từ làm tảng cho việc xác định độ ... mục 5.1 Trên giao diện, vùng mô có vùng : - Vùng 1: Thiết lập thông số kích thước cho robot Vùng 2: Chọn loại mô Vùng 3: Vị trí gripper Vùng 4: Các thông số biến khớp Vùng 5: Ma trận thể định...
- 69
- 699
- 0
Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc
... Theo số liệu Nhật Bản robot làm việc thay cho người thợ tiền mua robot tiền chi phí cho người thợ vòng đến năm, tùy theo robot làm việc ca Còn Hoa Kỳ, trung bình làm việc robot đem lại tiền lời ... ngày tăng Kỹ thuật robot công nghiệp máy vi tính đóng vai trò quan trọng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt I.2.4 Giới thiệu cánh tay robot bậc tự Dưới cánh tay robot bậc tự với khớp quay R ... robot II.4 Mô robot Cũng phần làm việc phần làm phần mềm số liệu lấy từ chiều dài cụ thể cánh tay robot, khối hình vuông, hình trụ thể cánh tay động robot điều khiển cho robot làm việc phần mềm...
- 134
- 1,987
- 42
Tính toán và mô phỏng sự phân bố ứng suất trong quá trình làm việc của robot SCARA bằng phương pháp phần tử hữu hạn
... điều khiển robot, xây dựng phương pháp tự động thiết lập giải toán động học, việc tính bền học cho robot chưa quan tâm Trong đó, có trường hợp lúc làm việc robot phải chịu lực lớn, robot SCARA ... sử dụng rộng rãi việc trung chuyển hàng hóa băng tải, thao tác kho tự động …Vì vậy, việc nghiên cứu, tính toán mô phân bố ứng suất trình làm việc robot SCARA để từ làm tảng cho việc xác định độ ... học động lực học robot SCARA bốn bậc tự RRTR chương trình MATLAB - Nghiên cứu ứng dụng phương pháp phần tử hữu hạn cho khung không gian vào việc tính toán cho robot SCARA bốn bậc tự RRTR - Thiết...
- 22
- 525
- 0
Đồ án tốt nghiệp thiết kế chế tạo robot tay máy ba bậc tự do RRR
... Nam PHẦN I MỞ ĐẦU I LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Hiện nay, có nhiều loại robot sử dụng sản xuất với nhiều bậc tự do, có robot ba bậc tự kiểu RRR Việc trang bị kiến thức robot nói chung Robot kiểu RRR nói riêng ... chuyển động khâu số bậc tự Tay máy làm việc khéo léo, độ xác định vị phụ thuộc vị trí phần công tác vùng làm việc Vùng làm việc tay máy kiểu gần giống phần khối cầu Hình 1.11 Robot tay máy kiểu ... đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TAY MÁY BA BẬC TỰ DO RRR” là: - Tìm hiểu, làm quen với việc nghiên cứu khoa học áp dụng kiến thức trang bị vào thực tế - Mặt khác việc nghiên cứu, thực đề tài...
- 106
- 7,387
- 76
Thiết kế chuyển động robot stanford ba bậc tự do
... I Động học thuận robot stanford Robot Stanford robot có bậc tự do, gồm khớp : khớp quay khớp tịnh tiến Tay robot gồm khớp : khớp quay (khớp khớp 2) khớp tịnh ... 4,5,6) Trong tập lớn em xây dựng với khớp đầu Hình 1: Robot Stanford Hình 2:Hệ tọa độ robot Stanford Để đơn giản viết phương trình động học robot ,quy ước cách viết hàm lượng giác sau: Áp dụng ... Hartenberg),đặt khung tọa độ cho nối robot Trên sở khung tọa độ thiết kế ta lập bảng D-H Thanh αi i di -90 90 0 d3 Ma trận biễu diễn quan hệ hai khung tọa độ i-1 i: A= Các ma trận A robot Stanford xác định...
- 8
- 1,228
- 29
Nghiên cứu cấu trúc và phát triển chương trình điều khiển thông minh của các ROBOT nhiều bậc tự do
... Xét Robot với bậc tự Giả sử có khớp trượt với toàn dải l,0m (3 ,3 inch) Bộ nhớ điểu khiển Robot có 12 bit Khi độ phân giải Robot = 1/21 =1 /4096=0,244mm Đây ví dụ cho Robot có bậc tự do, với Robot ... gian làm việc Việc sử dụng sensor xúc giác tương tự cách người làm việc bóng tối 3.5.2 Sensor tương tự Sensor xúc giác tương tự có lối tỷ lệ với lực tác dụng cục Dạng đơn giản thiết bị bao gồm ... buồn tẻ, làm việc mồi trường ồn, nóng, nguy hiểm Robot hoạt động tốt điều kiện căng thẳng, nguy hiểm, bẩn tuỳ theo tính chất công việc Robot dịch chuyển cánh tay theo hướng vùng làm việc Đặc...
- 130
- 507
- 0
Câu hỏi và bài tập - Nguyên lý làm việc của máy tính điện tử
... truy nhập trực tiếp (direct access) lý Thời gian t dường Có thể tính trước địa vùng liệu cần đọc để đặt đầu đọ duyệt qua vùng liệu đứng trước để Đọc trực tiếp đầu đọc vùng ghi liệu, không chu ... bội Câu Chọn phát biểu sai CPU phát biểu sau Là hộp máy lôgic Có tốc độ làm việc cực nhanh Có thể tính toán điều khiển việc chạy chương trình Là thiết bị trung tâm máy tính Câu Một người bật ... liệu thông qua địa liệu liệu nhớ liệu đưa vào vùng có địa c Câu 12 Điều nguyên lý Von Neumann Dữ liệu đư để xử lý m nạp vào tro Bộ nhớ phân chia thành vùng có địa chương liên tục kể từ địa Cách...
- 5
- 1,545
- 8
Tính toán và mô phỏng robot song song cao tốc ba bậc tự do
... PHỎNG ROBOT SONG SONG CAO TỐC BẬC TỰ DO 1.4 ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU Trong loại Robot song song cao tốc loại ba bậc tự thông dụng, đối tượng nghiên cứu luận văn Robot song song cao tốc ba bậc tự 1.5 ... khớp lề, … ) bò khống chế bậc tự do, có p5 khớp loại bò khống chế 5p5 bậc tự Gọi W số bậc tự do, ta có : W = 6n – 5p5 Toàn cấu có 13 khâu 15 khớp quay Do vậy, số bậc tự : W = 6n – 5p5 Trong : ... quay O y Ai φ1i z x Fixed - Base (Đế cố đònh) Hình 3.1 : Sơ đồ nguyên lý cấu BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU : Một vật thể không gian có bậc tự do, có n vật thể không gian có 6n bậc tự Tuy nhiên, khớp loại...
- 111
- 1,028
- 2
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... kiểu Robot Robot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người) Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men Robot RPS-4102 dùng công nghệ bề mặt Ngoài Trung tâm chế tạo loại Robot ... I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều công dụng Cơ cấu tay máy chúng phải cấu tạo cho bàn kẹp giữ vật kẹp theo hướng định di chuyển dễ dàng vùng...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ ... hệ bậc hệ p=n: .63 III.4.1.2 Trường hợp bậc tương đối hệ p
- 88
- 2,170
- 22
Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
... trưng điện tử ROBOT CNC Trong khuôn khổ nội dung môn học tính toán thiết kế robot em nghiên cứu hai sản phẩm đặc trưng điện tử robot, cụ thể robot bốn bậc tự RRTR.Khả làm việc robot có nhiều ... cầu Thiết kế robot vận chuyển: Vật nặng kg Không gian làm việc 30cm x 30cm x 30cm Hướng kẹp vật tùy ý Phân tích lựa chọn cấu trúc Số bậc tự cần thiết Chọn thiết kế robot scara bậc tự do: khớp quay, ... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Xây dựng cấu trúc robot 3.1 Mô hình học Robot Hình 2: Mô hình học 3.2 Bậc tự Robot Robot RTR dạng...
- 54
- 4,339
- 63
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... khiển trượt cho Robot bậc tự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công nghiệp ... kiểu Robot Robot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người) Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men Robot RPS-4102 dùng công nghệ bề mặt Ngoài Trung tâm chế tạo loại Robot...
- 83
- 1,091
- 1
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công ... kiểu Robot Robot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người) Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men Robot RPS-4102 dùng công nghệ bề mặt Ngoài Trung tâm chế tạo loại Robot...
- 83
- 1,575
- 12
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
... n robot máy tính ñư c l p trình phương án t ñó ñưa mô hình robot phù h p, b ng ngôn ng Visual Basic 5 2.1.2 L a ch n mô hình ñ ng h c c a robot CHƯƠNG - T NG QUAN 1.1 L CH S PHÁT TRI N C A ROBOT ... d ng cho robot b c t do, s d ng ñ ng - Chương 2: Trình bày s ñ ch n l a c u hình robot d a ñi n m t chi u ñ c tính kĩ thu t yêu c u Sau xác ñ nh ñư c mô hình 3.2 N i dung nghiên c u: robot, ta ... n văn g m có b n chương robot b c t - Chương 1: Trình bày t ng v n ñ quan v robot; v l ch s Ph m vi n i dung nghiên c u: phát tri n robot công nghi p; khái ni m b n c a robot 3.1 Ph m vi: công...
- 13
- 1,060
- 9
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
... T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên c u DO ñ làm ng d ng m ng nơ ron ñ thi t k b ñi u n trư t cho - Nghiên c u lý thy t, làm s ñ tri n khai th c t B C C LU N VĂN ... d ng Robot b c t r t nhi u ng d ng ñi u n v trí, ñi u n robot, ñi u n trình, ngành khoa h c vũ tr , bi n ñ i ñi n năng,… - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t dùng m ng nơ ron cho cánh tay máy Robot ... ng h c ph c t p - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t cho cánh tay máy Robot b c t ho c h th ng có ñ c tính ñ ng h c không rõ ràng Do ñó Vi c thi t k h th ng ñi u n trư t ñòi h i ph i xác ñ nh mô hình...
- 13
- 941
- 2
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
... gian sản xuất bảo dƣỡng Robot Do tùy theo yêu cầu, chức mà ngƣời ta lựa chọn số bậc tự cho tay máy Robot thích hợp 1.4.3 Vùng làm việc Robot Vùng làm việc Robot toàn vùng thể tích mà điểm tác ... số bậc tự Robot thƣờng số khâu động Số bậc tự Robot định đến tính linh hoạt Robot trình làm việc Số bậc tự lớn Robot linh hoạt, nhiều phƣơng án để điểm thao tác thực đƣợc yêu cầu công việc, điều ... Bậc tự Robot Bậc tự Robot số khả chuyển động độc lập (chuyển động quay chuyển động tịnh tiến) không gian hoạt động Để di chuyển thực thao tác dễ dàng vùng làm việc, Robot phải đạt đƣợc số bậc tự...
- 89
- 3,067
- 12
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành ... trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot bám (lần, mò ) vạch đen ... Transistor ngược NPN Các Transistor A C thường có công xuất nhỏ tần số làm việc cao Transistor B D thường có công xuất lớn tần số làm việc thấp • Transistor Mỹ sản xuất thường ký hiệu 2N… ví dụ 2N3055,...
- 21
- 961
- 5
- mô hình hóa vùng làm việc của tay máy song song có các dẫn động phụ phân bố bên ngoài không gian làm việc
- nguyên lý làm việc của máy tính điện tử
- nguyên lý làm việc của cảm biến điện từ
- nguyên lý làm việc của máy biến áp tự ngẫu
- nguyên lý làm việc của máy biến áp từ ngẫu
- cấu tạo và nguyên lý làm việc của transistor đơn điện tử
- nguyên lý làm việc của chấn lưu điện tử
- nguyên lý làm việc của phun xăng điện tử
- nguyen ly lam viec cua mach khoi dong tu kep
- robot ba bậc tự do
- giới thiệu về robot ba bậc tự do
- các thông số động học của robot ba bậc tự do
- phương trình động học thuận của robot ba bậc tự do
- phương trình động lực học của robot ba bậc tự do
- chƣơng 4 tổng hợp động học cơ cấu cổ tay robot ba bậc tự do
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25