... ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC ... (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo thông minh ... khả tự quay điềukhiển phải tạo tín hiệu điềukhiển dẫn đối tượng quay trở điểm làm việc ban đầu III.1.4 Tiêuchuẩn ổn đinh Lyapunov : Một điều kiện, hay tiêuchuẩn chất lượng mà điềukhiển cần...
... Tín hiệu sinh từ tachometer tín hiệu dùng chođiềukhiển Sự khác điện áp sinh từ tachometer với điện áp yêu cầu sở điềukhiển tốc độ động Điềukhiển đông đƣợc thực đƣợc nhờ mạch kín phản hồi âm ... động chiều có mạch phản hồi tốc độ dùng tachometer E E Uv Điềukhiển U Động ω Ut Tachometer Hình 2.14 Mạchđiềukhiển tốc độ 2.5 GIỚI THIỆU VỀ BỘĐIỀUKHIỂN MENTOR 2.5.1 Giới thiệu chung: Mentor ... thống mã bảo mật mức 2.5.2 Điều khiển: Mentor II thực chức điềukhiển động chiều tốc độ, mômen điềukhiển chiều quay Có thể điềukhiển với chức không đảo chiều quay (điều khiển góc phần tƣ), sử dụng...
... phỏng: − Thiếtkếđiềukhiểnchothiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất − Ứng dụng kỹ thuật mô hình hóa mô để kiểm chứng kết nghiên cứu lý thuyết − Phát triển luật điềukhiểnchothiết bị ... Phát triển luật điềukhiểnchothiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất Xây dựng điềukhiểnchothiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất Kết cấu luận văn Ngoài phần mở đầu kết luận, nội dung ... động thiết bị tương thích với chế độ điềukhiển từ xa từ phòng điềukhiển nhà máy Điềukhiển từ xa giới hạn vài chức điều khiển, chẳng hạn với chức “khởi động − dừng hay tăng − giảm” thông qua điều...
... Tín hiệu sinh từ tachometer tín hiệu dùng chođiềukhiển Sự khác điện áp sinh từ tachometer với điện áp yêu cầu sở điềukhiển tốc độ động Điềukhiển đông đƣợc thực đƣợc nhờ mạch kín phản hồi âm ... động chiều có mạch phản hồi tốc độ dùng tachometer E E Uv Điềukhiển U Động ω Ut Tachometer Hình 2.14 Mạchđiềukhiển tốc độ 2.5 GIỚI THIỆU VỀ BỘĐIỀUKHIỂN MENTOR 2.5.1 Giới thiệu chung: Mentor ... thống mã bảo mật mức 2.5.2 Điều khiển: Mentor II thực chức điềukhiển động chiều tốc độ, mômen điềukhiển chiều quay Có thể điềukhiển với chức không đảo chiều quay (điều khiển góc phần tƣ), sử dụng...
... (VPS) điềukhiển tự động hệ thống PLC S-5 Siemens với tủ PLC Hệ thống cán nóng liên tục điềukhiển phòng điềukhiển bao gồm: + Phòng điềukhiển lò nung + Phòng điềukhiển trung tâm + Phòng điềukhiển ... M MẠCHĐIỀUKHIỂN QUẠT GIÓ B Hình 3.3: Sơ đồ mạchđiềukhiển quạt B 46 88D 109 12 380V 50HZ 13 3.3.2.2 Nguyên lý hoạt động Quạt B điềukhiển hai vị trí: Chế độ điềukhiểnchỗ Chế độ điềukhiển ... M MẠCHĐIỀUKHIỂN QUẠT (C) Hình 3.4: Sơ đồ mạchđiềukhiển quạt C 49 88D 110 15 380V 50HZ 16 3.3.3.2 Nguyên lý hoạt động Quạt C điềukhiển hai vị trí: Chế độ điềukhiểnchỗ Chế độ điều khiển...
... tránh trang trí không cần thiết 8 CHƯƠNG 2: THIẾTKẾ VÀ TÍNH TOÁN MẠCHĐIỀUKHIỂN 2.1 NGUYÊN TẮC CHUNG CỦA MẠCHĐIỀUKHIỂN Tiristor mở cho dòng chảy qua thoả mãn hai điều kiện : UAK > IG > Khi ... gồm Uđặt, R15, C3, R17, đầu Uchuẩn ( U1, U2, U3, U4, U5, U6) 2.4 TÍNH TOÁN MẠCHĐIỀUKHIỂN Trong mạchđiềukhiển ta chọn toàn IC TL084 có thông số : Vcc = ± 15V P tiêu thụ = 680 MW Rin = 106 MΩ ... (4) : khâu biến áp xung Thay đổi Uđk điều chỉnh vị trí xung điềukhiển tức điều chỉnh góc α 2.3 NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN Có hai nguyên tắc : a Nguyên tắc điềukhiển thẳng đứng tuyến tính Uđk + Ut...
... thấy thời gian độ độ qua điều chỉnh sai số trạng thái xác lập bị nhiễu tác động tương đối lớn ta cải thiện vấn đề cách đưa thêm khâu tích phân vào điềukhiển Sử dụng điềukhiển PI: Khảo sát hệ đoạn ... l=2.75e-6; >> num=k; >> den=[(j*l) ((j*r)+(l*b)) ((b*r)+(k*k)) 0]; Đưa điềukhiển khâu tỷ lệ thử phản ứng hệ thống Ta sử dụng điềukhiển khâu tỷ lệ có hệ số khuyếch đại 1.7, sử dụng ệnh sau để ta khảo ... phân vào cải thiện sai số trạng thái xác lập hệ thống bị nhiễu chưa cải thiện độ điều chỉnh thời gian độ Sử dụng điềukhiển PID chỉnh định thông số nó: Để giảm thời gian độ ta tăng hệ số khuyếch...
... thấy thời gian độ độ qua điều chỉnh sai số trạng thái xác lập bị nhiễu tác động tương đối lớn ta cải thiện vấn đề cách đưa thêm khâu tích phân vào điềukhiển Sử dụng điềukhiển PI: Khảo sát hệ đoạn ... l=2.75e-6; >> num=k; >> den=[(j*l) ((j*r)+(l*b)) ((b*r)+(k*k)) 0]; Đưa điềukhiển khâu tỷ lệ thử phản ứng hệ thống Ta sử dụng điềukhiển khâu tỷ lệ có hệ số khuyếch đại 1.7, sử dụng ệnh sau để ta khảo ... phân vào cải thiện sai số trạng thái xác lập hệ thống bị nhiễu chưa cải thiện độ điều chỉnh thời gian độ Sử dụng điềukhiển PID chỉnh định thông số nó: Để giảm thời gian độ ta tăng hệ số khuyếch...
... (VPS) điềukhiển tự động hệ thống PLC S-5 Siemens với tủ PLC Hệ thống cán nóng liên tục điềukhiển phòng điềukhiển bao gồm: + Phòng điềukhiển lò nung + Phòng điềukhiển trung tâm + Phòng điềukhiển ... chưa nâng cấp cải tiến Chế độ làm việc điềukhiển tay: Ở chế độ quạt A điềukhiển hai vị trí: Chế độ điềukhiểnchỗ Chế độ điềukhiển từ xa Chế độ điềukhiểnchỗ Người vận hành chuyển công ... Biến tần để điềukhiển tốc độ động quạt Cảm biến nhiệt độ Bộ PLC S7-200 Bảng hiển thị điềukhiển 2.2.2 Giới thiệu biến tần Biến tần sử dụng loại thiếtkế riêng cho ứng dụng bơm quạt Kết hợp biến...
... Giới thiệu đối tượng điềukhiển , điềukhiển mờ điềukhiển kinh điển PID Đối tượng điều khiển: .4 Bộđiềukhiển mờ 10 Bộđiềukhiển PID 11 Phần II : Thiếtkếđiềukhiển mờ 12 Các ... Chọn thiết bị hợp thành Tối ưu hệ thống 10 Bộđiềukhiển PID Trước điềukhiển PID coi điềukhiển lý tưởng đối tượng có mô hình liên tục Bộ PID thực điềukhiển động mà việc thay đổi tham số điềukhiển ... tĩnh hệ thống điềukhiển tự động Bộđiềukhiển PID mô tả phương trình: t de(t ) u (t ) = k p e(t ) + ∫ e(τ )dτ + TD T1 dt 11 Phần II : Thiếtkếđiềukhiển mờ Các biến vào ra: Bộđiềukhiển có hai...
... thời gian điện tử VI Rơle thời gian dùng vi mạch 555 42 VII Rơle thời gian kiểu mạch số 46 Phần I: thiếtkếđiềukhiểncho động Chơng I: Thiếtkế chế tạo mạch 48 49 I Các yêu cầu 49 II Thành lập ... xung chuẩn 50 IV Khối chia tần 54 V 62 Khối đếm thời gian yêu cầu VI Khối logic điềukhiển 74 VII Khối thị thời gian 76 VIII Bộ chuyển mạch 79 Chơng II: Thiếtkếmạch 82 I Sơ đồ nguyên lí toàn mạch ... măng Chúng ta thiếtkếmạchđiềukhiểnmạch lực theo điện áp đầu vào cho với cao áp lọc 72 kV Tuy nhiên phải luôn đảm bảo ổn định điện áp đầu vào, có khả chống ngắn mạch tự động đóng mạch vào điện...
... thyristor cho kháng điềukhiển lắp đặt phân đoạn Đà Nẵng – Pleiku 3.4 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀUKHIỂN GÓC MỞ THYRISTOR 3.4.1 Sơ đồ điềukhiển IC thuật toán 3.4.2 Sơ đồ điềukhiển IC số Chương THIẾTKẾBỘĐIỀU ... + K1 ( Ts + 1) K ik (4.34) T1R s 3.2.3 Thiếtkếđiều chỉnh PID2 vòng Sau thiếtkế xong điều chỉnh R 1(s) trên, ta thiếtkếđiều chỉnh R (s) với kết từ điều chỉnh R1(s) sơ đồ hệ thống tương đương ... sau xây dựng điềukhiển PID Hình 4.18: Đáp ứng lệch pha theo miền thời gian sau xây dựng điềukhiển PID 4.3 THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN SỐ CHO KHÁNG BÙ NGANG 4.3.1 Xây dựng luật điềukhiển số - Gián...
... 4.7 CHƯƠNG 3: Thiếtkếđiềukhiểncho lò điện trở theo luật điềukhiển P,PI,PID Xác định tham số điềukhiển theo ba phương pháp khác để hệ có chất lượng tốt • • Thiếtkếđiềukhiểncho lò điện ... điện trở theo luật điềukhiển Đối tượng điềukhiển khâu quán tính bậc khâu trễ có hàm truyền: 3.1 Thiếtkếđiềukhiển theo luật P - Luật P luật điềukhiển tỉ lệ tạo tín hiệu điềukhiển u(t) tỉ lệ ... Thiếtkếđiềukhiển P,PI,PID phương pháp Zeigler – Nichols Đây phương pháp thông dụng để chon thông số chođiềukhiển PID thương mại Phương pháp dựa vào thực nghiệm để thiếtkếđiềukhiển P,PI,PID...
... kc omegac Hệ số kc ome Dựa vào kc omegac ta tìm kp,ki,kd Hiệu chỉnh hệ số kp hệ thống: Sơ đồ điều khiển: Đáp ứng hệ thống ngõ có kp: Ta có kp=0.5*kc=0.5*0.2056=0.103 Chương trình vẽ đáp ứng ... ngõ có kp,ki: Ta có: kp=0.45*kc=0.45*0.2056=0.093 Ki=0.191.kp.ωc =0.191*0.2056*4=0.16 Khi có điềukhiển PI, đáp ứng ngõ ra: B Chương trình đáp ứng ngõ có hệ số kp ki: C Đáp ứng ngõ chưa thay...