thiết kế quỹ đạo điểm tác động tác động cuối di chuyển theo đường tròn từ a đến b trong lấy ab làm đường kính
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
... quỹ < /b> đạo < /b> Quỹ < /b> đạo < /b> chuyển < /b> động < /b> liên quan mật thiết < /b> đến < /b> toán điều khiển robot di < /b> chuyển < /b> từ < /b> vị trí đến < /b> vị trí khác không gian làm việc Đường quỹ < /b> đạo < /b> thiết < /b> kế < /b> giá trị đặt cho robot Quỹ < /b> đạo < /b> thiết < /b> kế < /b> ảnh ... Chương Biểu di< /b> n quỹ < /b> đạo < /b> đồ thị CHƯƠNG BIỂU DI< /b> N QUỸ ĐẠO TRÊN ĐỒ THỊ 4.1 Đồ thị quỹ < /b> đạo < /b> - Mfile: Từ < /b> phương trình quỹ < /b> đạo < /b> chiếu lên trục x y ta có đoạn mã matlab sau %thong so thoi gian, vi tri dau ... khiển robot - Trường hợp điều khiển robot theo < /b> quỹ < /b> đạo < /b> Với giả thiết < /b> tay Robot di < /b> chuyển < /b> không tải không tiếp xúc với môi trường làm việc điều khiển quỹ < /b> đạo < /b> thiết < /b> kế < /b> cho Robot b m theo < /b> quỹ < /b> đạo < /b> đặt...
- 21
- 2,019
- 40
Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tự động thiết kế quỹ đạo và điều khiển Robot Scara ứng dụng trong gia công cơ khí.
... chuyển < /b> động < /b> robot Scara cách biên dịch quỹ < /b> đạo < /b> dao file nc xuất từ < /b> phần mềm CAM - Lập phương trình động < /b> lực học cho robot Scara - Mô điều khiển robot Scara theo < /b> quỹ < /b> đạo < /b> v a < /b> thiết < /b> lập Kiểm tra sai ... robot ta nghiên cứu robot Scara b n b c tự Hình 2.4 Robot Scara 2.5 Cấu tạo Robot Scara khâu Robot Scara cấu tạo chuỗi cứng liên kết với khớp Robot Scara gồm khớp chuyển < /b> động < /b> quay khớp chuyển < /b> động < /b> ... trình gia công biên dịch để đ a < /b> quỹ < /b> đạo < /b> cần di < /b> chuyển < /b> tương ứng Robot 1.4 Nội dung đề tài - Tìm hiểu mã lệnh G gia công CNC - Tìm hiểu toán động < /b> học thuận ngược robot Scara - Thiết < /b> kế < /b> quỹ < /b> đạo < /b> chuyển...
- 79
- 686
- 0
ROBOT công nghiệp - Chương 8: Thiết kế quỹ đạo robot
... : Quỹ < /b> đạo < /b> BBPB Nếu cho trớc nhiều điểm < /b> nút, ta áp dụng nhiều dạng quỹ < /b> đạo < /b> khác cho biến khớp 8.2 Quỹ < /b> đạo < /b> a < /b> thức b c : Khi thiết < /b> kế < /b> quỹ < /b> đạo < /b> robot theo < /b> a < /b> thức b c qua điểm < /b> nút, đoạn quỹ < /b> đạo < /b> hai ... qf Đờng cong b c Hình 8.2 : Quỹ < /b> đạo < /b> LSPB TS Phạm Đăng Phớc 94 Robot công nghiệp + Quỹ < /b> đạo < /b> BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : trờng hợp đặc biệt quỹ < /b> đạo < /b> LSPB đoạn tuyến tính thu xuất điểm < /b> uốn qf ... Đăng Phớc 98 Robot công nghiệp 8.4 Quỹ < /b> đạo < /b> Bang Bang Parabolic blend (BBPB) : Nh trình b y trên, trờng hợp đặc biệt quỹ < /b> đạo < /b> LSPB đoạn tuyến tính thu tf at qi(t) = q0 + Với : 0t 2 q q at tf t tf...
- 7
- 1,952
- 61
Tính toán và thiết kế quỹ đạo giếng khoan định hướng
... Trọng Quang 22 TINH TOÁN VÀ THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO GIẾNG KHOAN ĐỊNH HƯỚNG 1.4.3 Steerable Motor Assemblies – Động có khả điều chỉnh hướng hay PDMs – Động thể tích Steerable Motor Assemblies tổ hợp động < /b> ... thứ quỹ < /b> đạo < /b> không gian Dạng thứ hai quỹ < /b> đạo < /b> phẳng quỹ < /b> đạo < /b> không gian áp dụng giếng khoan có mục đích đặc biệt, giếng vùng mỏ b ảnh hưởng điều kiện đ a < /b> chất làm cho quỹ < /b> đạo < /b> thân giếng thay đổi ... Quang TINH TOÁN VÀ THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO GIẾNG KHOAN ĐỊNH HƯỚNG Tìm hiểu ứng dụng khoan định hướng Các kỹ thuật, thiết < /b> b định hướng áp dụng Phân tích cột đ a < /b> tầng để thiết < /b> kế < /b> quỹ < /b> đạo < /b> giếng Thiết < /b> kế...
- 64
- 1,113
- 17
Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ dị bộ xoay chiều ba pha với mạch động lực sử dụng bộ biến đổi điện áp xoay chiều khi không cần đảo chiều quay
... ,động < /b> dị xoay chiều ba pha gồm có phận sau : + phần tĩnh hay gọi stato + phần quay hay gọi roto Hình 1.1 Cấu tạo động < /b> dị xoay chiều ba pha 1.2.1 Phần tĩnh ( hay STATOR ): Trên stator có võ ... Chương KHÁI QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ DỊ B BA PHA VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 1.1 KHÁI NIỆM CHUNG - Động dị b ( không đồng b ) xoay chiều ba pha máy điện xoay chiều ,làm việc theo < /b> nguyên lý ... không gian - Các tổn hao sắt từ < /b> b o h a < /b> từ < /b> có thể b qua - Dòng từ < /b> ho a < /b> từ < /b> trường phân b hình sin b mặt khe từ < /b> - Các giá trị điện trở điện cảm coi không Ta có phương trình điện áp stator...
- 40
- 575
- 0
Thiết kế chế tạo cảm biến dòng chảy dựa trên nguyên lý kiểu tụ và kiểu áp trở
... 3.3.2 Thiết < /b> kế < /b> cảm biến áp điện trở cho vòi phun Phác h a < /b> cảm biến đề xuất sau: Hình 3.5 - Sơ đồ phác h a < /b> nguyên tắc cảm biến thiết < /b> b đề xu t: a)< /b> Mặt cắt ngang cảm biến; b) Các cảm biến đặt cuối < /b> ... Cảm biến tụ tạo công nghệ gia công mạch in hai lớp Với cách tạo ba điện cực mạch điện hai lớp từ < /b> thiết < /b> kế < /b> b ng mạch PCB, điện cực định vị xác với kích thước thiết < /b> kế < /b> ban đầu Chắc chắn cách để thiết < /b> ... văn thạc sĩ là: Thiết < /b> kế < /b> chế tạo cảm biến dòng chảy d a < /b> nguyên lý kiểu tụ kiểu áp trở” (Design and fabrication of flow sensors based on capacitive and piezoresistive principles) Trong luận văn...
- 54
- 257
- 0
THIẾT KẾ NÂNG CẤP HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUAY CHI TIẾT MÁY MÀI TRÒN TRONG
... động < /b> chuyển < /b> động < /b> phụ - Chuyển < /b> động < /b> di < /b> chuyển < /b> tơng đối dao cắt so với phôi để đảm b o trình cắt gọt Chuyển < /b> động < /b> lại chia : chuyển < /b> động < /b> chuyển < /b> động < /b> ăn dao + Chuyển < /b> động < /b> : chuyển < /b> động < /b> a < /b> dao cắt ăn ... 0,4 ( a< /b> m + b m ) Phụ tải thay đổi, c thay đổi a1< /b> = a < /b> c cdm Với: a1< /b> : hệ số tổn hao không biến đổi theo < /b> phụ tải thay đổi a < /b> : hệ số tổn hao không biến đổi theo < /b> phụ tải dm HT = + a < /b> c + b k ... điện làm động < /b> M5 động < /b> quay đá mài mặt đầu đợc cấp điện Tay gạt thuỷ lực di < /b> chuyển < /b> b n vị trí mài Khi b n dời khỏi vị trí ban đầu BK1 không b ấn n a,< /b> tiếp điểm < /b> BK1 ( 10 11 ) đóng lại dẫn đến...
- 76
- 417
- 0
Tổng quan các hệ thống máy phụ buồng máy tàu red diamond đi sâu nghiên cứu và thiết kế các module điều khiển động cơ dị bộ
... 2.2 (a)< /b> AT A < /b> K V Rt (a)< /b> U1 V1 W1 U2 V2 W2 (b) Hình 2.2 : Sơ đồ b trí (a)< /b> Khối nguồn, (b) Khối khởi động < /b> từ < /b> đơn Phần gồm có aptomat nguồn, thiết < /b> b đo gồm có đồng hồ đo vôn kế < /b> động < /b> hồ đo ampe kế < /b> ... Contactor K2 (A1< /b> -A2< /b> ; 407-468) điện + Contactor K3 (A1< /b> -A2< /b> ; 407- 468) điện Khi hở mạch động < /b> dừng hoạt động < /b> * Chế độ điều khiển từ < /b> xa : - Muốn khởi động < /b> động chế độ từ < /b> xa (sau đóng aptomat Q1) ta ấn nút ... sáng b o có tín hiệu a < /b> Chế độ hoạt động < /b> chỗ (Local) : - Ta đ a < /b> công tắc chọn vị trí hoạt động < /b> SA1 sang vị trí Local SA1 ( 4-2; 287) có điện - Ta b t công tắc khởi động < /b> SB1 có vị trí khởi động...
- 63
- 249
- 0
Thiết kế hệ thống điều khiển động cơ một chiều theo kĩ thuật PWM có phản hồi dòng điện trên nền vi điều khiển ATmega16
... chip AVR thông dụng: AT90S1200 Attiny10 Atmega8 AT90S2313 Attiny11 Atmega16 AT90S2323 Attiny12 Atmega161 AT90S2333 Attiny15 Atmega162 AT90S4414 Attiny22 Atmega163 AT90S4434 Attiny26 Atmega32 AT90C8534 ... liệu đến < /b> B truyền gửi bit b t đầu (Start bit) để thông b o cho nhận biết kí tự gửi đến < /b> lần truyền bit Start bit b t đầu mức Tiếp theo < /b> bit liệu (data bits) gửi dạng mã ASCII (7 hay 8-bit liệu) Sau ... Instruction BLD (Bit LoaD) BST (Bit STorage) + Bit – I (Global Interrupt Enable): bit phải set lên chương trình có sử dụng ngắt Thanh ghi trạng thái không lưu trữ vào máy thời gian di< /b> n thao tác < /b> ngắt...
- 83
- 852
- 14
Thiết kế quy trình công nghệ gia công Giá đỡ(mỏng ngang mặt đầu tròn dạng 3 cạnh tam giác)( ko kèm bản vẽ)
... Z1max = a0< /b> max – a1< /b> max=27,1 – 25,51 = 1,59 (mm) - Phay tinh: Z2min = a1< /b> min – a2< /b> min= 24,99 – 24,79 = 0,2 (mm) Z2max = a1< /b> max – a2< /b> max=25,51 – 25 = 0,51 (mm) Lượng dư tổng cộng lớn b nhất: Zomax ... HẢI NAM [1, trang107, b ng 2.25] Trong : l : chiều dài phôi, mm SM : b ớc tiến dao ngang phút Thời gian gia công cho b ớc phay thô T0 = l 56 = = 0,329 (phút) S M 170 Thời gian gia công cho b ớc ... phay tinh: a1< /b> min = a2< /b> min + Z2min= 24,79 + 0,209 = 24,999 (mm) - Kích thước trung gian b cho b ớc phay thô: a0< /b> min = a1< /b> min + Z1min= 24,999 + 0,8035 =25,8025 (mm) Dung sai kích thước mặt tra sau...
- 55
- 375
- 8
Thiết kế cầu trục một tấn phục vụ cho việc di chuyển tôn tấm
... ngang xe b xiờn l ch so v i ủ ng ray hỡnh (214) W5 = (G0 + Q ) f1 B+ r V i: - t ng khe h hai b n thnh b nh v ray, mm = K k ; S b ch n = 1mm B kho ng cỏch tr c gi a < /b> hai b nh xe, s b ch n B ... chung Ph a < /b> trờn d m ch I l khung gin thộp ủ d m b o ủ c ng v ng theo < /b> phng ngang c a < /b> d m c u Palng ủi n cú th ch y d c theo < /b> cỏnh thộp ph a < /b> d i c a < /b> d m I nh c c u di < /b> chuy n palng Ca bin ủi u n ... mm Chi u di < /b> ton b c a < /b> tang ủ c xỏc ủ nh theo < /b> cụng th c (2-14) [tr.21] L = L0 + L1 + 2L2 L0 L1 L2 L2 L Hỡnh 2.3 S ủ xỏc ủ nh chi u di < /b> tang Trong ủú: L chi u di < /b> ton b c a < /b> tang L0 chi u di < /b> ph n...
- 94
- 1,052
- 7
Thiết kế cầu trục 1 tấn phục vụ cho việc di chuyển tôn tấm docx
... tiết hoạt động < /b> hiệu gần với thiết < /b> kế < /b> Từ < /b> cho ta thiết < /b> kế < /b> chi tiết d a < /b> vào kết v a < /b> thống kê Thiết < /b> kế < /b> theo < /b> tính toán: Đây b n phương pháp cho ta kết xác có tính kinh tế cao, nhiên có nhược điểm < /b> khó ... cậy cao, hỏng hóc b cố chế độ nâng chuyển < /b> - Phải đảm b o cho việc b o dưỡng s a < /b> ch a < /b> trang thiết < /b> b dễ dàng trừơng hợp cần thiết < /b> - Thiết < /b> b phải đặt tuổi b n cần thiết < /b> 1.3 PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 1.3.1 ... cụm b nh xe chủ động < /b> va cụm b nh xe b động < /b> Nhờ cấu di < /b> chuyển < /b> cầu kết hợp cấu di < /b> chuyển < /b> xe (hoặc palăng) mà cầu trục nâng hạ vị trí không gian ph a < /b> mà cầu trục bao quát Simpo PDF Merge and Split...
- 136
- 512
- 6
Thiết kế cầu trục 1 tấn phục vụ cho việc di chuyển tôn tấm, chương 21 ppsx
... khiển cấu di < /b> chuyển,< /b> xe cầu trục dừng chuyển < /b> động < /b> Hình 4.6 Thiết < /b> b giới hạn hành trình Hình 4.7 Thiết < /b> b giảm chấn b Thiết < /b> b giảm chấn Đối với cấu di < /b> chuyển,< /b> ngắt nguồn động < /b> lực phanh, b nh xe ... móc B công tắc hành trình lắp đầu mút c a < /b> khung giá di < /b> chuyển,< /b> gạt đặt cuối < /b> đường < /b> ray gần ụ chắn giới hạn Khi cấu di < /b> chuyển < /b> vượt vị trí giới hạn cho phép, tay xoay chạm vào tay gạt làm trục quay ... cầu 4.2.3 Thiết < /b> b giới hạn hành trình di < /b> chuyển < /b> giảm chấn a < /b> Thiết < /b> b giới hạn hành trình di < /b> chuyển < /b> Để hạn chế hành trình di < /b> chuyển < /b> xe cầu trục ta dùng hạn chế hành trình có trục xoay tương tự...
- 7
- 537
- 1
Thiết kế cầu trục 1 tấn phục vụ cho việc di chuyển tôn tấm, chương 1 pps
... chuyển < /b> quay máy nâng, thay đổi tầm vớ Người ta phối hợp chức cấu để nâng hạ, di < /b> chuyển < /b> vật không gian mà máy nâng thao tác < /b> B phận cấu khí tập hợp truyền dẫn động < /b> từ < /b> động < /b> đến < /b> công tác < /b> Các phận ... thành từ < /b> hai phận b n: kết cấu thép phận khí Ngoài hai phận có phần trang b điện, phận điều khiển, cấu b o vệ an toàn,… Phần kết cấu thép có hình dạng, kích thước khác nhau, phù hợp với không gian, ... theo < /b> kết cấu công dụng, máy nâng chuyển < /b> chia thành loại: kích, b n tời, palăng, cần trục, cầu trục, cổng trục, thang nâng.v.v Cầu trục loại máy trục kiểu cầu Loại di < /b> chuyển < /b> đường < /b> ray đạt cao...
- 5
- 447
- 1
Thiết kế cầu trục 1 tấn phục vụ cho việc di chuyển tôn tấm, chương 2 pot
... lắp cụm b nh b nh xe di < /b> chuyển < /b> cầu trục 6, máy dẫn động < /b> 3, máy di < /b> chuyển < /b> hoạt động < /b> làm cho b nh xe quay cầu trục chuyển < /b> động < /b> theo < /b> đường < /b> ray chuyên dùng đặt cao dọc nhà xưởng, hướng chuyển < /b> động < /b> cầu ... có kết cấu hộp dàn, có hai dầm, có xe cấu nâng di < /b> chuyển < /b> qua lại dọc theo < /b> dầm Hai đầu dầm liên kết hàn đinh tán với hai dầm cuối,< /b> dầm cuối < /b> có hai cụm b nh xe, cụm b nh xe chủ động < /b> va cụm b nh ... để làm cấu nâng hạ hàng Nếu trang b palăng kéo tay gọi cầu trục dầm dẫn động < /b> tay, trang b palăng điện gọi cầu trục dầm dẫn động < /b> điện Hình 1.2 Cầu trục dầm B phận cấp điện lưới ba pha Palăng...
- 14
- 602
- 3
Thiết kế cầu trục 1 tấn phục vụ cho việc di chuyển tôn tấm, chương 3 pdf
... b m từ < /b> nhà b Chọn phương án thiết < /b> kế < /b> Để thiết < /b> kế < /b> vấn đề việc phải xác định ta thiết < /b> kế < /b> gì, phục vụ mục đích ta thiết < /b> kế < /b> có tính ưu việt so với có hay không Một vấn đề vô quan trọng ta thiết < /b> kế < /b> theo < /b> ... Quy Phạm - Thiết < /b> kế < /b> theo < /b> số liệu thống kê - Thiết < /b> kế < /b> theo < /b> tính toán Đặc điểm < /b> phương án thiết < /b> kế:< /b> Thiết < /b> kế < /b> theo < /b> mẫu: Ưu điểm < /b> phương pháp cho phép ta thiết < /b> kế < /b> cách nhanh chóng, cần d a < /b> vào mẫu cầu ... xác định từ < /b> đầu trước thiết < /b> kế < /b> vấn đề Vì không xác định thiết < /b> kế < /b> theo < /b> phương pháp thiết < /b> kế < /b> tính khả thi thực Hiện để thiết < /b> kế < /b> vấn đề có phương pháp b n, là: - Thiết < /b> kế < /b> theo < /b> mẫu - Thiết < /b> kế < /b> theo < /b> Quy...
- 5
- 493
- 3
Thiết kế cầu trục 1 tấn phục vụ cho việc di chuyển tôn tấm, chương 4 pptx
... giờ, ack 10 – 15 - Nhiệt độ môi trường xung quanh, t0C 25 - Ổ lăn Thời gian phục vụ, năm - B nh - Trục chi tiết khác - Ổ lăn Thời gian làm việc - B nh thời hạn trên, h - Trục chi tiết khác 10 ... - Cường độ làm việc, CĐ% 15 - Hệ số sử dụng ngày, kng 0,33 - Hệ số sử dụng năm, kn 0,25 - Hệ số sử dụng theo < /b> tải trọng, kQ 0,55 - Số lần mở máy giờ, m 60 - Số cho kỳ làm việc giờ, ack 10 – 15...
- 3
- 367
- 1
Thiết kế cầu trục 1 tấn phục vụ cho việc di chuyển tôn tấm, chương 5 ppt
... hạ vật theo < /b> chiều thẳng đứng, để tiện lợi làm việc; ta chọn palăng đơn có nhánh dây chạy lên tang Tương ứng với tải trọng cầu trục, theo < /b> b ng 2-6, [2- tr.25] Chọn b i suất palăng a < /b> = Palăng gồm ... rọc di < /b> chuyển,< /b> sơ đồ (hình 2.2) Lực căng lớn xuất nhánh dây cáp lên tang nâng vật xác định theo < /b> công thức [2- tr.24] S max Q0 k m .a< /b> p Trong đó: a < /b> = – b i suất palăng m = – số nhánh cáp lên tang ... max k 7844.5 39220 N Trong đó: Sđ - lực kéo đứt cáp k = - hệ số an toàn b n cáp, lấy theo < /b> b ng (22) – [tr.19] ứng với chế độ làm việc nhẹ Xuất phát từ < /b> điều kiện b n theo < /b> công thức (2-10), với...
- 5
- 389
- 1
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 thông tin liên lạc và các dịch vụ chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25