... thí nghiệm máy phay Cyber Mill sẵn có.
• Đề nghị phương án thiết kế bộđiềukhiển Cyber Mill phục vụ thí nghiệm.
• Đọc được File dữ liệu G_Code và File dữ liệu Autocad.
• Thi công và điều khiển. ... phương tiện tin học cho phép điềukhiển và
giám sát hết sức linh họat và chỉ phụ thuộc vào cơ cấu chấp hành. Các thành phần trong hệ
thống FMS bao gồm:
- Điềukhiển (điều khiển dòng vật liệu).
- ... MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN MÁY PHAY CYBER
MILL PHỤC VỤ THÍ NGHIỆM
GVHD: THS. NGUYỄN THÁI ANH TUẤN...
...
- Bộ đệm số liệu để trao đổi tin về số liệu hai chiều giữa PPI và bus của máy tính.
- Bộ logic điềukhiển đọc viết: tức là bộ giải mã địa chỉ lệnh cho các thanh ghi đệm và
thanh ghi điều khiển. ... thanh ghi điềukhiển của 8255 với địa chỉ thấp
A0, A1 = 11 tới từ điều khiển. Các bit từ điềukhiển này được xác định bởi:
- Chế độ của các cửa
- Chiều (vào/ra) của các cửa
2. Đi
ều khiển TBN: ... lên 1) và xoá (xoá về
0) để điềukhiển hoặc đối thoại với TBN. Muốn vậy phải ghi lời lệnh với D7 = 0 vào
thanh ghi điềukhiển của 8255A sau khi đã ghi lời điềukhiển chế độ.
• Chế độ 1:...
... trình Bộđiềukhiển
khảo sát hai bộđiềukhiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3). Đó là bộđiềukhiển
dead-beat và bộđiềukhiển Dahlin.
3.1. Bộđiềukhiển dead-beat
Bộ điềukhiển ... tÝnh.
Chơng 3
Các bộđiềukhiển số
Quy trình thiết kế các bộđiềukhiển số với việc xây dựng mô hình chính xác của quá
trình cần đợc điều khiển. Sau đó thuật toán điềukhiển đợc phát triển ... (3.3), hàm truyền của bộđiềukhiển cần đợc thiết kế là:
( )
( )
1
1
=
k
k
z
D z
HG z z
(3.5)
Ví dụ 3.1:
Thiết kế bộđiềukhiển cho một hệ thống với đối tợng điềukhiển có hàm truyền...
... IV:
GIỚI THIỆU BỘĐIỀUKHIỂN LẬP TRÌNH
(PLC) VÀ ỨNG DỤNG CỦA PLC
A- GIỚI THIỆU BỘĐIỀUKHIỂN LẬP TRÌNH (PLC – PROGRAMMABLE
LOGIC CONTROLLER)
Trong những năm gần đây bộđiềukhiển lập trình ... programmable logic controller là thiết bị điềukhiển logic cho
phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điềukhiển logic qua một ngôn ngữ lập trình bộ
điều khiển thỏa mãn các yêu cầu:
- Lập trình ...
rộng
- Giá cả phù hợp
Bộ điềukhiển lập trình PLC được thiết kế nhằm thay thế phương pháp điều
khiển truyền thống dùng Rơ le và thiết bị cồng kềnh nó tạo ra một khả năng điều
khiển thiết bị dễ...
... Mạch điều khiển:
Lấy vi điềukhiển ATMEGA 16
làm trung tâm, bộđiềukhiển trung
tâm có nhiệm vụ nhận các tín hiệu đặt và
phản hồi, xử lý (thực hiện luật điều
khiển) rồi đưa ra lệnh điềukhiển ...
* Chức năng điều khiển: người vận hành có thể thực hiện điềukhiển theo 3 cách: 1. Điều
khiển tại chỗ nhờ Panel (hộp điềukhiển có các nút ấn và màn hình hiển thị LCD); 2. Điều
khiển từ xa ...
cho Master.
Vi điềukhiển
slave
Vi điềukhiển
master
Nhận xung đồng bộ.
Biến đổi A/D I .
Nhận tín hiệu đặt và
tốc độ phản hồi
Thực hiện luật điều
khiển.
Phát xung điều khiển.
Truyền...
... thí n
g
hiệm Tự độn
g
hoá – Vi điều khiển
Tài liệu thí n
g
hiệm Vi điều khiển
Tran
g
9
Phòng thí nghiệm Tự động hoá – Vi điềukhiển Tài liệu thí nghiệm Vi điều khiển
Trang 38
CALL DELAY ... n
g
hi
ệ
m T
ự
đ
ộ
n
g
hoá – Vi điều khiển
Tài liệu thí n
g
hiệm Vi điều khiển
Tran
g
6
Phòng thí nghiệm Tự động hoá – Vi điềukhiển Tài liệu thí nghiệm Vi điều khiển
Trang 13
Gồm các ... thí n
g
hiệm Tự độn
g
hoá – Vi điều khiển
Tài liệu thí n
g
hiệm Vi điều khiển
Tran
g
5
Phòng thí nghiệm Tự động hoá – Vi điềukhiển Tài liệu thí nghiệm Vi điều khiển
Trang 23
MOV B,#14
...
... tính
Khối điềukhiển trung tâm
Khối điềukhiển
đ
ộng học khâu 1
Khối điềukhiển
đ
ộng học khâu 2
Khối điềukhiển
đ
ộng học khâu 3
Khối điềukhiển
đ
ộng học khâu 4
Khối điềukhiển
đ
ộng ... thuật điềukhiển giả lập song song
4. Kết luận
Chúng tôi đà triển khai chế tạo bộđiềukhiển Parallel Robot và qua quá trình nghiên cứu lý
thuyết cũng nh thực hiện một số thửnghiệmbộđiềukhiển ... chúng tôi giới thiệu một bộđiềukhiển dùng cho Parallel Robot có 6 bậc tự
do (hình 2).
Hình 2: Sơ đồ khối của bộđiềukhiển Parallel Robot
Bộ điềukhiển Parallel Robot là hệ...
... Thàn
________________________________________________________________
________________________________________________________________
4.1 CÁC BÖỚC TỔNG HỢP BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ :
để xây dựng một bộđiềukhiển mờ cô bản , chúng ta thực hiện các bước sau:
Xác định các biến đầu vào và đầu ra của bộđiềukhiển
Định nghĩa các ... thông qua cặp giá trò E
θ
1
và E
θ
2
.
4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT :
-Ñầu vào và ñầu ra của bộ ñiều khiển mờ :
Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot sẽ nhận vào giá trò sai ... tiếp thông qua góc sai lệch E
θ
1
và E
θ
2
. Nhö vậy ñầu vào của bộ ñiều khiển sẽ
là E
θ
1
và E
θ
2 .
Ñầu ra của bộ ñiều khiển là ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Y và ñộ dòch
chuyển theo...
... nghiệp thì ta thấy: nƣớc thải sau thửnghiệm của
mô hình xử lý thửnghiệm với BET-ORGA có BOD
5
đạt tiêu chuẩn loại B; nƣớc
thải sau thửnghiệm của mô hình xử lý thửnghiệm với ENCHOICE có BOD
5
... với kết quả thửnghiệm tại ĐHNL thì thửnghiệm tại Củ Chi cũng cho
kết quả tƣơng tự : sau thử nghiệm, chỉ tiêu BOD
5
thấp nhất ở nghiệm thức bổ sung
chế phẩm BET-ORGA, và cao nhất ở nghiệm thức ... tiêu chuẩn xả thải ở cả 3 nghiệm thức. Nhƣ vậy cũng cần có biện pháp
khác để xử lý E.coli trƣớc khi xả thải ra môi trƣờng.
Nơi
thử nghiệm
Trƣớc
thử nghiệm
Sau thửnghiệm
BET-ORGA ENCHOICE...
...
thể thực hiện các bộđiềukhiển số bằng máy tính để thay thế các bộđiềukhiển
truyền thống. Do vậy điềukhiển số liên quan tới thuật toán điềukhiển trong thiết bị
điều khiển số, cụ thể là ...
2.3.2.2. Các điềukhiển vào/ra số
81
2.4. Một số các tính năng cơ bản của Card DS1104 cho điềukhiển
chuyển động.
81
2.4.1. Các điềukhiển vị trí Encoder 81
2.4.2. Điềukhiển PWM (Pulse ... thị 6
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀUKHIỂN SỐ
11
1.1. Lý thuyết về hệ điềukhiển số 11
1.1.1. Cấu trúc điển hình của hệ điềukhiển số 11
1.1.2. Cở sở của điềukhiển số 21
1.1.2.1. Biến đổi...
...
III.3 Bộđiềukhiển mờ
56
III.3.1 Cấu trúc của một bộđiềukhiển mờ
56
III.3.1.1 Mờ hoá
57
III.3.1.2 Thiết bị hợp thành
58
III.3.1.3 Khâu giải mờ
60
III.3.2 Thiết kế bộđiềukhiển mờ ... van ở vị trí đóng.
Một bộđiềukhiển làm việc theo luật như trên để thay thế con người sẽ
được gọi là bộđiềukhiển mờ. Khác hẳn với những phương pháp kinh điển,
điều khiển mờ không cần đến ... phát triển điềukhiển mờ là câu
hỏi sau: Tại sao các máy móc đơn giản trong gia đình ai cũng điềukhiển
được m máy tính lại không điềukhiển được ? .
Có thể hầu hết các hệ điềukhiển mờ là...