... dựng cho hệ EL đủ cấuchấphành vào điều khiển hệ thiếu cấuchấphành với can thiệp bổ sung thêm cho thích hợp dựa công cụ tách hệ Spong phương pháp điều khiển hệ EL đủ cấuchấphành nhiều tác giả ... QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ THIẾU CƠCẤUCHẤPHÀNH Hiện có nhiều phương pháp điều khiển đồng thời áp dụng vào điều khiển hệ thiếu cấuchấphành nói chung hệ cẩu treo, cẩu tháp nói riêng ... đối tượng hệ Euler Lagrange thiếu cấuchấphành Kết nghiên cứu luận án giúp cho việc thiết kế điều khiển thích nghi bền vững cho hệ Euler Lagrange thiếu cấuchấp hành, cócẩu treo thực tiễn; Việc...
... toán điều khiển bám hệ thiếu cấuchấphành (1.8) thành toán điều khiển bám cho hệ đủ cấuchấphành nhờ phân tích (1.8) thành hai hệ riêng biệt gồm hệ đủ cấuchấphành hệ tự Nội dung phương pháp ... khiển bám hệ thiếu cấuchấphành chứa đựng toán điều khiển hệ EL đủ cấuchấphành Bởi cần thiết ta tóm tắt số phương pháp điều khiển thích nghi điển hình cho hệ EL đủ cấuchấphành 1.6.1 Phƣơng ... QUAN VỀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HỆ THIẾU CƠCẤUCHẤPHÀNH Hiện có nhiều phương pháp điều khiển đồng thời áp dụng vào điều khiển hệ thiếu cấuchấphành nói chung [18,25,38,40,63,66,76,83,88]...
... học, sổ mượn thiếtbị dạy học thuận tiện cho việc mượn thiếtbị giáo viên việc theo dõi kiểm tra nhà trường Sổ mượn thiếtbị giáo viên phụ trách phòng thí nghiệm vào sổ chuẩn bịthiếtbị dạy học ... hình trụ 01 … Lập sổ thiếtbị dạy học - Căn vào sổ lượng giáo viên môn, khối lớp để nhân phiếu mượn thiếtbị dạy học lập sổ mượn thiếtbị chi giáo viên (mỗi giáo viên sổ thiếtbị – ghi riêng khối, ... nhiều thành tố có liên quan chặt chẽ tương tác với Các thành tố cấu thành trình dạy học là: Mục tiêu – Nội dung – Phương pháp – Giáo viên – Học sinh – Thiếtbị giáo dục Có thể diễn tả thành tố cấu...
... vận tốc cấuchấphành theo tải trọng Nhận xét kết thí nghiệm: dựa vào kết thí nghiệm cho thấy, tốc độcấuchấphành giảm nhẹ tăng tải trọng Điều giải thích kết cấu mô hình đơn giản, bị giới hạn ... dầu Hệ thống thủy lực mắc lối cócấuchấphànhcó niều ưu điểm cấuchấphành chuyển động êm hơn, chất lỏng qua tiết lưu bị nóng lên làm mát thùng chứa trước vào hệ thống Bởi vậy, điều kiện lưu ... 2010 Nội dung 2.1 Cơ sở lý thuyết 2.1.1 Các phương án điều khiển vận tốc cấuchấphành truyền động thủy lực: Từ nguyên lý truyền động thủy lực ta điều chỉnh vận tốc cấuchấphành cách thay đổi...
... (bơm) - Cơcấuchấphành (động thủy lực) - Cơcấu trung gian (biến đổi điều chỉnh) *) Nguyên lý biến đổi lượng chung: Ban đầu, phận cung cấp lượng biến thành áp chất lỏng Ở phận chấp hành, áp ... quay vòng) phụ thuộc vào lưu lượng bơm động 10 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cấuchấphành chịu tải trọng 1000kN thủy lực Khi thay đổi hai yếu tố thay đổi vận tốc cấuchấphành Thực tế tránh ... 0,95 50 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cấuchấphành chịu tải trọng 1000kN Các phần thủy lực hệ thống truyền động thủy lực thể tích 5.1 Cơcấu phân phối a) Chức năng, phân loại - Cơcấu phân...
... Các thiếtbị ño Thiếtbị ño ñại lượng ñiện Thiếtbị ño ñại lượng không ñiện CơcấuchấphànhThiếtbị ñóng cắt Thiếtbị truyền ñộng Các van ñiều khiển & cấuchấphành thuỷ lực Các ... thuỷ lực Các van ñiều khiển & cấuchấphành khí nén Đo ñiện áp: Đo ñiện áp DC AC tần số tới hàng MHz Điện áp dải mV ñến hàng MV Đo thị số hay tương tự Đo dòng ñiện: Đo dòng ñiện DC AC tần số tới ... giải ñến 0.01Hz Đo thông số mạch R,L,C Đo thông số hay ño thông số phức hợp Phục vụ ñể xác ñịnh thông số mạch ñiện Phục vụ cho ño ñại lượng không ñiện Đo nhiệt ñộ: Đo cặp nhiệt ñiện Đo nhiệt ñiện...
... ứng dụng cấu tác động lĩnh vực y tế phục hồi chức 2.XÂY DỰNG HỆ THỐNG Thiếtbị tập phục hồi chức khớp cổ chân sử dụng cấuchấphành PAM trình bày hình 1a Nguyện lý hoạt động cấuchấphành PAM ... khoa học giới Nghiên cứu thiết kế chế tạo thiếtbị y tế phục hồi chức sử dụng cấuchấphành PAM hướng lĩnh vực Bio-mechanics Với kết đạt từ thực nghiệm điều khiển thiếtbị tập phục hồi chức khớp ... động, khả lặp lặp lại tốt trình chuyển động, cấuchấphành PAM lựa chọn thay hữu hiệu trường hợp tương tác với người Nghiên cứu ứng dụng cấuchấphành PAM vào lĩnh vực y tế chăm sóc sức khỏe, phục...
... có khác nhỏ điện điện áp 2.2 CƠCẤUCHẤPHÀNHCơcấuchấphành để truyền động cấu khí Hầu hết cấu chuyển đổi điện thành 2.2.1 Solenoid Rờ le Solenoid thành phần chấphành phổ biến Nguyên tắc hoạt ... TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Cảm biến cấuchấphành BÀI TẬP CHƯƠNG Bài Vẽ nối kết cần thiếtthiết bò vào với PLC mô tả Đầu bao gồm đèn 24Vdc, đèn 120Vac Đầu vào bao gồm nút nhấn NO cảm biến quan ... loại thiết bò mã hóa có dãy xung phù hợp với góc trục quay Thiết bò mã hóa xung trục không làm việc Do cần có đếám để xung 28 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Cảm biến cấuchấphành Thiết...
... Mạch đo 1.5.1 Sơ đồ mạch đo Mạch đo bao gồm toàn thiếtbịđo ( có cảm biến) cho phép xác định xác giá trị đại lƣợng cần đo điều kiện tốt Ở đầu vào mạch đo, cảm biến chịu tác động đại lƣợng cần đo ... NiỆM VÀ ĐẶC TRƢNG CƠ BẢN 1.1 Khái niệm phân loại cảm biến 1.1.1 Khái niệm Cảm biến thiếtbị dùng để cảm nhận biến đổi đại lƣợng vật lý đại lƣợng tính chất điện cần đo thành đại lƣợng điện đo lƣờng ... tính chừng đại lƣợng đo nằm vùng Nếu cảm biến không tuyến tính, ngƣời ta đƣa vào mạch đothiếtbị hiệu chỉnh cho tín hiệu điện nhận đƣợc đầu tỉ lệ với thay đổi đại lƣợng đo đầu vào Sự hiệu chỉnh...
... CHƯƠNG 3: CẢM BIẾN VÀCƠCẤUCHẤPHÀNH • 3.1 Giới thiệu cảm biến cấuchấphành • 3.2 Đặc tính cảm biến cấuchấphành • 3.3 Một số loại cảm biến thường gặp • 3.4 Cơcấuchấphành Xúc giác Vị giác ... CHƯƠNG 3: CẢM BIẾN VÀCƠCẤUCHẤPHÀNH • 3.1 Giới thiệu cảm biến cấuchấphành 3.1.1 Giới thiệu cảm biến 3.1.2 Giới thiệu cấuchấphành • 3.2 Đặc tính cảm biến cấuchấphành • 3.3 Một số loại ... m CHƯƠNG 3: CẢM BIẾN VÀCƠCẤUCHẤPHÀNH • 3.1 Giới thiệu cảm biến cấuchấphành 3.1.1 Giới thiệu cảm biến 3.1.2 Giới thiệu cấuchấphành • 3.2 Đặc tính cảm biến cấuchấphành • 3.3 Một số loại...
... BIẾN VÀCƠCẤUCHẤPHÀNH • • • • 3.1 Giới thiệu cảm biến cấuchấphành 3.2 Đặc tính cảm biến cấuchấphành 3.3 Một số loại cảm biến thường gặp 3.4 Cơcấuchấphành CHƯƠNG 2: CẢM BIẾN VÀCƠCẤUCHẤP ... • Khối cấuchấphành biến HỆ THỐNG ĐƯC ĐIỀU KHIỂN BỘ ĐIỀU KHIỂN Khối cấuchấphành Hình 3.1 Hệ CĐT thường gặp CHƯƠNG 2: CẢM BIẾN VÀCƠCẤUCHẤPHÀNH • 3.1 Giới thiệu cảm biến cấuchấphành 3.1.1 ... thiệu cấuchấphành • 3.2 Đặc tính cảm biến cấuchấphành • 3.3 Một số loại cảm biến thường gặp • 3.4 Cơcấuchấphành 3.1 Giới thiệu cảm biến cấuchấphành 3.1.1 Giới thiệu cảm biến - Cảm biến thiết...
... ba phần: - Nguồn cung cấp lượng (bơm) - Cơcấuchấphành (động thủy lực) Thiết kế hệ thống TĐTL ổn định vận tốc cấuchấphành chịu tải trọng 1000kN - Cơcấu trung gian (biến đổi điều chỉnh) *) ... chung: Ban đầu, phận cung cấp lượng biến thành áp chất lỏng Ở phận chấp hành, áp chất lỏng biến thành động thủy lực làm chuyển động phận chấphànhCơcấu trung gian dùng để điều chỉnh điều khiển ... thống TĐTL ổn định vận tốc cấuchấphành chịu tải trọng 1000kN Thùng chứa Thùng chứa Hình 5-2 Sơ đồcấu phân phối tùy động 1- Động thủy lực; 2- Cơcấu phân phối chính; 3- Cơcấu phân phối phụ - Con...
... cấu trúc khớp nối cầu Ngoài tất trục khớp nối cầu phải cắt đỉêm chung Cơcấuchấphành gọi cấuchấphành kiểu cầucócấucầu Hình 2.22 minh hoạ cấuchấphành kiểu cầu song song 3- dof Trong cấu ... coi khâu vào, khâu coi khâu Cơcấuchấphànhcầu dùng làm thiếtbị trỏ Vật rắn thực chuyển động không gian chuyển động đặc trưng chuyển động phẳng chuyển động cầuCơcấuchấphành gọi cấucầu ... cần thiết để nghiên cứu học áp dụng cấuchấphành robot 44 Chương 3: CƠCẤUCHẤPHÀNHCÓCẤU TRÚC ĐỘNG HỌC SONG SONG Trong chương này, phân tích vị trí loại cấu nhiều bậc tự không gian, cấu chấp...
... thuộc vào độ pha tạp - Hệ số đầu đo K : hệ số đầu đo phụ thuộc vào độ pha tạp độ pha tạp tăng lên, hệ số đầu đo giảm 2.4.5 Đầu đo chế độ động a Tần số sử dụng tối đa: Tần số làm việc đầu đo không ... tuyến tính hóa đo n c Gia công kết đo d Sai số kết phép đo gián tiếp 2.6.5 Ví dụ cảm biến thông minh Bộ cảm biến áp suất vi sai thông minh Cảm biến ST 3000 Chương III: CÁC CƠCẤUCHẤPHÀNH 3.2 Các ... 273,15 2.1.2 Nhiệt độđo nhiệt độ cần đo Nhiệt độđo cảm biến T phụ thuộc vào nhiệt độ môi trường Tx trao đổi nhiệt Để đo hiệu số Tx – T phải cực tiểu Có biện pháp nâng cao độ xác đo: - Tăng cường...
... việc chương trình cho sẵn Kết cấu nhỏ gọn, nối kết thiết với dễ dàng việc đổi chỗ mối nối ống Dễ biến đổi chuyển động quay động thành chuyển động tònh tiến cấuchấphànhCó khả giảm khối lượng ... PHẦN – ĐẠI CƯƠNG VỀ HỆ THỐNG KHÍ NÉN VÀ THỦY LỰC Ngun lý • Cơcấu truyền lượng cơng nghiệp – – – u cầu việc truyền lượng Các dạng biến đổi lượng Các chuyển ... lượng: – bar Khả tải lớn động khí Độ tin cậy cao trục trặc kỹ thuật Tuổi thọ lớn Tính đồng lượng cấuchấphành phần tử chức báo hiệu, kiểm tra, điều khiển nên làm việc môi trường dễ nổ, bảo đảm môi...