thiết kế và chế tạo mô hình ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành trong hệ thống truyền động thủy lực

Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN MỤC LỤC 1. Mục đích, ý nghĩa của đề tài 4 2. Giới thiệu chung về truyền động thủy lực 4 2.1. Khái niệm về truyền động thủy lực 4 2.2. Ưu - nhược điểm của truyền động thủy lực 4 2.3. Phân loại hệ thống truyền động thủy lực 5 2.4. Yêu cầu của chất lỏng làm việc trong hệ thống truyền động thủy lực 5 3. Truyền động thủy lực thủy tĩnh (truyền động thủy lực thể tích) 7 3.1. Giới thiệu chung 7 3.2. Nguyên lý hoạt động của truyền động thủy lực thể tích 7 3.3. Các loại sơ đồ của hệ thống truyền động thủy lực thể tích 11 4. Máy thủy lực thể tích 15 4.1 Nguyên lý chuyển đổi năng lượng của các máy thủy lực thể tích 15 4.2 Các thông số cơ bản của máy thủy lực thể tích 16 4.3 Bơm và động cơ thủy lực piston 18 4.4 Máy thủy lực rôto 28 4.4.1. Giới thiệu chung 28 4.5 Bơm và động cơ thủy lực piston rôto 45 5. Các phần thủy lực cơ bản trong hệ thống truyền động thủy lực thể tích 51 5.1 Cơ cấu phân phối. 51 5.2 Cơ cấu tiết lưu 56 5.3 Các loại van 57 5.4 Các bộ phận khác 64 6. Điều khiển và ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành 74 6.1 Điều khiển vận tốc cơ cấu chấp hành trong hệ thống truyền động thủy lực 74 6.2 Ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành 81 7. Tính toán hệ thống truyền động thủy lực ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng biến thiên tới 1000kN 90 7.1 Lựa chọn sơ đồ hệ thống truyền động thủy lực 90 7.2 Tính chọn xylanh thủy lực 91 7.3 Tính chọn bơm dầu 94 7.4 Động cơ dẫn động bơm dầu 98 1 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN 7.5 Tính toán ống dẫn dầu 99 7.6 Tính toán van an toàn cho hệ thống 101 7.7 Tính toán bộ điều tốc 103 7.8 Chọn thể tích thùng chứa 105 8. Xây dựng mô hình thực nghiệm 106 8.1 Mục đích của mô hình thực nghiệm 106 8.2 Yêu cầu của mô hình 106 8.3 Phương án thiết kế mô hình 106 8.4 Tính toán kiểm nghiệm các thông số của mô hình 107 118 9. Kết quả và hướng phát triển của đề tài 118 2 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN LỜI NÓI ĐẦU Sau 5 năm học tập tại trường đại học Bách Khoa Đà Nẵng, sinh viên chúng em đã hoàn thành chương trình đào tạo kỹ sư chuyên ngành Cơ Khí Động Lực. Để kết thúc chương trình đào tạo và coi như một lần tổng duyệt giúp sinh viên vận dụng kiến thức đã học tại nhà trường để áp dụng giải quyết cho một nhiệm vụ kỹ thuật cụ thể, vận dụng các vấn đề về lý thuyết cũng như thực tế để làm quen với công việc mà sau này để bước vào đời sau khi rời ghế nhà trường. Được sự cho phép của ban lãnh đạo khoa Cơ Khí Giao Thông và các thầy cô trong bộ môn Thủy Khí Và Máy Thủy Khí, chúng em gồm hai sinh viên Hoàng Thế An và Nguyễn Văn Linh cùng nhau thực hiện đề tài “Thiết kế và chế tạo mô hình ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành trong hệ thống truyền động thủy lực” đây là đề tài mang tính lý thuyết và thực tế cao, sinh viên được nghiên cứu lý thuyết về truyền động thủy lực, tìm hiểu quá trình điều khiển vận tốc cơ cấu chấp hành trong hệ thống truyền động thủy lực, các phương án nâng cao độ ổn định trong điều khiển thủy lực khi tải trọng tác dụng lên cơ cấu chấp hành thay đổi, sau đó sinh viên được vận dụng những kiến thức về truyền động thủy lực cũng như về cơ khí nói chung để chế tạo mô hình thực nghiệm minh họa cho những cơ sở lý thuyết đã nghiên cứu tìm hiểu. Khi thực hiện đồ án này, bản thân chúng em cũng đã cố gắng tìm tòi, nghiên cứu các tài liệu một cách nghiêm túc và mong muốn là đồ án đạt kết quả tốt nhất. Tuy nhiên vì bản thân còn ít kinh nghiệm nên không tránh khỏi những thiếu sót. Một lần nữa Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến các thầy, cô đã tận tụy truyền đạt các kiến thức quý báu cho chúng Em. Đặc biệt, chúng em xin gởi lời biết ơn đến thầy Lê Minh Đức, đã quan tâm giúp đỡ trong suốt quá trình làm việc, chúng em xin cảm ơn tất cả các thầy trong bộ môn thủy khí và máy thủy khí đã đóng góp ý kiến để tạo điều kiện thuận lợi cho bản thân chúng em hoàn thành đề tài. Đà Nẵng, ngày 20 tháng 05 năm 2010 Sinh viên thực hiện Hoàng Thế An Nguyễn Văn Linh 3 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN 1. Mục đích, ý nghĩa của đề tài Với những ưu điểm cơ bản, truyền động thủy lực ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công nghiệp. Ở nước ta hiện nay trong nhiều máy công cụ, máy nông nghiệp, máy vận chuyển, máy xây dựng, khai thác mỏ, địa chất, vận tải,.v.v. đã có nhiều bộ phận dùng đến truyền động thủy lực. truyền động thủy lực có nhiều ưu điểm, dễ dàng điều khiển tự động hóa vận tốc cơ cấu chấp hành, quá trình điều khiển yêu cầu độ chính xác cao như trong các máy công cụ, các cơ cấu cấp phôi, các thiết bị nâng hạ chi tiết, những cơ cấu chịu tải trọng thay đổi, chất lượng sản phẩm ảnh hưởng trực tiếp bởi tính chính xác về điều chỉnh và ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành. Đây là đề tài mang tính lý thuyết và thực tế cao, sinh viên được nghiên cứu lý thuyết về truyền động thủy lực, tìm hiểu quá trình điều khiển vận tốc cơ cấu chấp hành trong hệ thống truyền động thủy lực, tìm hiểu các phương án nâng cao độ ổn định trong điều khiển thủy lực khi tải trọng tác dụng lên cơ cấu chấp hành thay đổi, sau đó sinh viên được vận dụng những kiến thức về truyền động thủy lực cũng như về cơ khí nói chung để chế tạo mô hình thực nghiệm minh họa cho những cơ sở lý thuyết đã nghiên cứu tìm hiểu. 2. Giới thiệu chung về truyền động thủy lực 2.1. Khái niệm về truyền động thủy lực Truyền động thủy lực (truyền động thủy khí) là tổ hợp các cơ cấu thủy lực và máy thủy lực, dùng môi trường chất lỏng làm không gian để truyền năng lượng từ bộ phận dẫn động đến bộ phận công tác, trong đó có thể biến đổi vận tốc, mômen và biến đổi dạng theo quy luật chuyển động. 2.2. Ưu - nhược điểm của truyền động thủy lực Truyền động thủy lực có ưu điểm chung là: - Dễ thực hiện việc điều chỉnh vô cấp và tự động trong điều chỉnh vận tốc chuyển động của bộ phận làm việc, thực hiện ngay khi máy đang làm việc. - Kết cấu gọn nhẹ, vị trí của các phần tử dẫn và bị dẫn không lệ thuộc với nhau, các bộ phận nối thường là những đường ống dễ đổi chỗ. - Đảm bảo cho máy làm việc ổn định, không phụ thuộc vào sự thay đổi của tải trọng ngoài. 4 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN - Do chất lỏng làm việc trong truyền động thủy lực chủ yếu là dầu nên có điều kiện bôi trơn rất tốt các chi tiết. - Truyền động êm dịu. - Cho phép đảo chiều chuyển động của bộ phận làm việc dễ dàng. - Có thể phòng sự cố khi máy quá tải. - Có thể thực hiện việc truyền động xa dễ dàng. - Kết cấu gọn nhẹ, có quán tính nhỏ, được dùng nhiều trong hệ thống tự động. - Truyền động công suất làm việc lớn. Tuy nhiên truyền động thủy lực cũng có những nhược điểm hạn chế phạm vi sử dụng của nó: - Vận tốc chuyển động bị hạn chế vì phải đề phòng sự va đập thủy lực khi thao tác với các thiết bị, tổn thất cột áp, công suất và ngăn ngừa hiện tượng xâm thực. - Khó khăn làm kín các bộ phận làm việc, chất lỏng dễ bị rò rỉ, hay bị không khí bên ngoài lọt vào làm giảm hiệu suất và tính chất ổn định của truyền động. Muốn khắc phục nhược điểm này cần có các kết cấu phức tạp và chế tạo khó khăn. - Yêu cầu chất lỏng làm việc rất phức tạp: độ nhớt phải thích hợp (để tránh rò rỉ nhiều và tổn thất năng lượng) và ít thay đổi khi nhiệt độ, áp suất thay đổi; hệ số chịu nén nhỏ; ổn dịnh và bền vững về mặt tính chất hóa học; khó bị ôxy hóa, khó cháy; ít hòa tan khí và hơi nước;.v.v. 2.3. Phân loại hệ thống truyền động thủy lực Dựa vào nguyên lý làm việc, truyền động thủy lực được chia thành: - Truyền động thủy lực thủy động: truyền năng lượng chủ yếu dựa vào vận tốc của dòng chất lỏng. - Truyền động thủy lực thủy tĩnh (truyền động thể tích): truyền năng lượng chủ yếu dựa vào áp năng của dòng chất lỏng. 2.4. Yêu cầu của chất lỏng làm việc trong hệ thống truyền động thủy lực Chất lỏng làm việc trong hệ thống truyền động thủy lực có nhiều loại khác nhau: nước lã, dầu khoáng, dầu tổng hợp, các hỗn hợp cồn, glixêrin và các hóa chất khác,.v.v. 5 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN Về nguyên lý thì các máy thủy lực đều có thể làm việc được với mọi chất lỏng bởi vì các loại chất lỏng đều có thể truyền năng lượng trong phạm vi áp suất lơn. Tuy nhiên không phải chất lỏng nào cũng phù hợp với điều kiện làm việc của các máy thủy lực. Chất lỏng làm việc trong các truyền động thủy lực cần phải hoàn thành chức năng cơ bản là môi trường trung gian để truyền động, đồng thời cũng làm chất bôi trơn các bộ phận làm việc. Vì vậy việc chọn chất lỏng làm việc trong các truyền động thủy lực nhiều khi đòi hỏi phải giải quyết hợp lý các yêu cầu mâu thuẫn nhau: để giảm bớt sự rò rỉ qua các bộ phận làm kín, cần chọn chất lỏng có độ nhớt lớn, nhưng để giảm bớt ma sát của chất lỏng và tổn thất thủy lực lại cần chọn chất lỏng có độ nhớt nhỏ,.v.v. Tính chất của chất lỏng làm việc có ảnh hưởng lớn đến hiệu quả, khả năng làm việc và tuổi thọ của các bộ phận trong hệ thống truyền động thủy lực. Vì thế khi chọn chất lỏng làm việc cần phải chú ý nhiều mặt để đáp ứng được các yêu cầu kỹ thuật cơ bản. Chất lỏng làm việc trong hệ thống truyền động thủy lực phải đảm bảo các yêu cầu sau: - Có tính chống rỉ và ít bị phân hủy trong quá trình làm việc. - Tính chịu nhiệt tốt và độ nhớt tương đối nhỏ để tăng độ nhạy và độ chính xác các bộ phận điều khiển. - Tính đồng nhất và tinh khiết. - Không ăn mòn, không làm biến dạng các đệm lót kín. - Tính ổn định môdun đàn hồi và khối lượng riêng, không được bốc hơi và tiêu hao nhiều trong điều kiện làm việc. - Có khả năng tạo màng dầu bền vững cho bề mặt kim loại. - Hàm lượng không khí ít. Áp suất bay hơi bão hòa thấp, nhiệt độ sôi cao. - Có tính dẫn nhiệt tốt, hệ số dãn nở nhiệt thấp. - Không hút ẩm và không hòa tan trong nước, dễ dàng tách nước khi bị lẫn vào. - Không có mùi, không độc hại, không dễ cháy, dễ sản xuất, giá thành rẻ. 6 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN 3. Truyền động thủy lực thủy tĩnh (truyền động thủy lực thể tích) 3.1. Giới thiệu chung Như chúng ta đã biết truyền động thủy lực thể tích chủ yếu dựa vào tính chất không nén được của chất lỏng để truyền áp năng, nhờ đó có thể truyền động được xa mà ít tổn thất năng lượng. Để tạo được áp năng lớn, nâng cao công suất truyền, trong truyền động thủy lực thể tích người ta sử dụng các máy thủy lực thể tích. Hệ thống truyền động thủy lực thể tích gồm có ba phần: - Nguồn cung cấp năng lượng (bơm). - Cơ cấu chấp hành (động cơ thủy lực) - Cơ cấu trung gian (biến đổi và điều chỉnh). *) Nguyên lý biến đổi năng lượng chung: Ban đầu, cơ năng của bộ phận cung cấp năng lượng được biến thành áp năng của chất lỏng. Ở bộ phận chấp hành, áp năng của chất lỏng được biến thành cơ năng của động cơ thủy lực làm chuyển động bộ phận chấp hành. Cơ cấu trung gian dùng để điều chỉnh và điều khiển năng lượng dòng chất lỏng phù hợp với yêu cầu của động cơ thủy lực. *) Phân loại truyền động thủy lực thể tích: Dựa vào dạng chuyển động của cơ cấu chấp hành có thể chia truyền động thủy lực thể tích thành: - Loại có chuyển động tịnh tiến. - Loại có chuyển động quay. - Loại có chuyển động tùy động. 3.2. Nguyên lý hoạt động của truyền động thủy lực thể tích 3.2.1. Truyền động thủy lực thể tích có chuyển động tịnh tiến *) Sơ đồ và nguyên lý hoạt động: Nhờ dẫn động cơ khí, piston của bơm 1 chuyển động tịnh tiến lên xuống. Khi piston chuyển động lên, chất lỏng từ thùng chứa được hút qua van 3 vào xilanh của bơm. Khi piston di chuyển xuống, van 3 bị đóng lại, chất lỏng trong xilanh bị nén và đẩy qua van 2 đến cơ cấu phân phối sau đó đi vào khoang bên phải hoặc bên trái của xilanh 6 (phụ thuộc vào vị trí của cơ cấu phân phối). Dưới áp lực cao của chất 7 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN lỏng trong khoang trái của xilanh lực (như hình vẽ), piston bị đẩy qua phải. Chất lỏng trong khoang bên phải bị đẩy về lại thùng chứa. Muốn đảo chiều chuyển động của piston ta chỉ cần xoay cơ cấu phân phối 90 0 . Khi bị quá tải, piston sẽ dừng lại, áp suất ngăn trái tăng lên nén lò xo mở van an toàn cho chất lỏng tháo về thùng chứa. a p 1 3 2 5 7 6 8 4 F d p Hình 3-1 Sơ đồ hệ thống truyền động thủy lực thể tích có chuyển động tịnh tiến. 1- Bơm piston; 2- Van đẩy; 3- Van hút; 4- Thùng chứa dầu; 5- Cơ cấu phân phối; 6- Xilanh lực; 7- Van an toàn; 8- Lọc dầu. *) Các tính toán: - Vận tốc cơ cấu chấp hành: Nếu coi chất lỏng là tuyệt đối không nén được và bỏ qua sự rò rỉ của chất lỏng trong hệ thống thì lượng chất lỏng được bơm đẩy ra chính bằng lường chất lỏng vào xilanh lực. x B .S B = x Đ .S Đ Trong đó: x B và x Đ - đoạn di chuyển của piston trong bơm và trong xilanh lực. S B và S Đ - diện tích mặt làm việc của piston trong bơm và trong xilanh lực. Vận tốc của piston trong bơm và trong xilanh lực là: v = dt dx + Lưu lượng do bơm cấp: BBB SvQ . = 8 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN + Lưu lượng nạp vào xilanh lực: DCDCDC SvQ .= Trong đó: v B và v DC - vận tốc di chuyển của piston trong bơm và trong xilanh lực. Nếu bỏ qua rò rỉ: DCDCBB DCB SvSv QQ . = = ; Do đó: B B DC DC DC S Q S Q v == Nếu bỏ qua tổn thất cột áp: + Áp suất trong xialnh của bơm B B S F p = được truyền đến xialnh lực và gây ra lực làm cho piston chuyển động: F DC = p.S DC + Công suất của bơm là: N B = p.Q B = F B .v B + Công suất của xilanh lực: N DC = p.Q DC = F DC .v DC Ta có: N B = N DC (truyền công suất không mất mát). Nếu trong sơ đồ truyền động trên ta dùng bơm rôto thì: - Lưu lượng của bơm là: Q B = q B .n B Với: q B – là lưu lượng riêng của bơm. n B – là số vòng quay của bơm trong một đơn vị thời gian. - Ta có vận tốc của piston trong xilanh lực là : DC DC B B BDC S Q S n qv == - Công suất của bơm là : N B = p.Q B = p.q B .n B 9 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN 3.2.2. Truyền động thủy lực thể tích có chuyển động quay a p 3 2 1 4 Hình 3-2 Sơ đồ hệ thống truyền động thủy lực thể tích có chuyển động quay. 1-Bơm rôto; 2- Van an toàn; 3- Cơ cấu phân phối; 4- Động cơ thủy lực. Chất lỏng từ thùng chứa vào bơm, qua cơ cấu phân và đi vào động cơ thủy lực sau đó về lại thùng chứa. Van an toàn được lắp sau bơm để tháo chất lỏng về thùng chứa khi có quá tải. - Lưu lượng tiêu thụ của động cơ rôto là : Q DC = q DC .n DC Trong đó : q DC – lưu lượng riêng của động cơ thủy lực. n DC - số vòng quay của động cơ. Vận tốc quay của động cơ thủy lực là : n DC = n B DC B q q - Mômen quay của động cơ thủy lực : M DC = DC DC n N 2 π Do N DC = p.q DC .n DC nên: M DC = π .2 . DC qp *) Nhận xét: - Nếu bỏ qua tổn thất lưu lượng, áp suất thì vận tốc của động cơ thủy lực (có chuyển động tịnh tiến hay quay vòng) phụ thuộc vào lưu lượng của bơm và động cơ 10 [...]... của bơm thì vận tốc của động cơ thủy lực bằng không Trường hợp này xảy ra khi động cơ thủy lực bị quá tải Khi đó chất lỏng trong hệ thống bị tháo hoàn toàn về thùng chứa qua van an toàn và khe hở trong hệ thống - Lực và mômen quay do động cơ tạo nên phụ thuộc vào áp suất trong động cơ thủy lực và các thông số hình học của nó Nếu các thông số hình học đó không đổi, thì khi p = const lực hoặc mômen quay... việc trong tình trạng bị xâm thực 4.3.2 Động cơ thủy lực piston (xilanh thủy lực) Động cơ thủy lực piston hay còn gọi là xilanh thủy lực là một dạng động cơ thủy lực, có nhiệm vụ biến đổi năng lượng chất lỏng (chủ yếu là áp năng) thành cơ năng Cấu tạo của động cơ thủy lực piston bao gồm piston chuyển động trong xilanh và ống dẫn chất lỏng vào và ra khỏi xilanh Nguyên lý làm việc của động cơ thủy lực. .. điểm: giúp điều hòa chuyển động của hệ thống và bổ sung lưu lượng rò rỉ cho hệ thống 4 Máy thủy lực thể tích Máy thủy lực thể tích được dùng trong hệ thống truyền động thủy lực thể tích Chúng đóng vai trò là các cơ cấu biến đổi năng lượng trong hệ thống 4.1 Nguyên lý chuyển đổi năng lượng của các máy thủy lực thể tích Máy thủy lực thể tích bao gồm các loại bơm và động cơ thủy lực thể tích Bơm thể tích... k – là hệ số rò rỉ Vậy nếu động cơ thủy lực là xilanh lực thì vận tốc của piston là: v DC = QB k − p S B S DC Như vậy, ta thấy vận tốc của động cơ thủy lực trong thực tế không phải chỉ phụ thuộc vào lượng của bơm mà còn phụ thuộc áp suất làm việc của hệ thống Mặc dù lượng bơm không đổi, nhưng nếu áp suất trong hệ thống càng tăng thì vận tốc của động cơ thủy lực càng giảm Nếu áp suất trong hệ thống tăng... động cơ thủy lực điều chỉnh được, còn có thể dùng các cơ cấu thủy lực gọi chung là các phần tử thủy lực 3.3 Các loại sơ đồ của hệ thống truyền động thủy lực thể tích Để thực hiện truyền động theo nguyên lý đã nói như trên, các máy thủy lực và các phần tử thủy lực được nối với nhau bằng hệ thống đường ống Tùy theo đặc điểm của các máy thủy lực cũng như các phần tử thủy lực, tùy theo yêu cầu làm 11 Thiết. .. không đổi Nếu trong quá trình làm việc của truyền động thủy lực ta thay đổi S DC hoặc qDC thì sẽ thay đổi được lực hoặc mômen quay Ngược lại, nếu giữ nguyên các thông số hình học thì bằng cách thay đổi áp suất chất lỏng trong hệ thống ta cũng có thể thay đổi được lực và mômen của động cơ thủy lực Tóm lại: trong việc điều chỉnh vận tốc, lực và mômen quay của động cơ thủy lực về trị số và ngay cả phương... dụng, máy thủy lực thể tích có thể chia ra: - Bơm nước và các loại chất lỏng khác - Bơm và động cơ dầu dùng trong các hệ thống truyền động Theo kết cấu và dạng chuyển động có thể chia ra: - Loại piston (có chuyển động tịnh tiến) - Loại piston rôto (vừa chuyển động tịnh tiến vừa chuyển động quay) 15 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN - Loại rôto (có chuyển động quay).. .Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN thủy lực Khi thay đổi một trong hai yếu tố đó thì có thể thay đổi được vận tốc của cơ cấu chấp hành Thực tế không thể tránh khỏi sự rò rỉ nên lưu lượng vào động cơ thủy lực nhỏ hơn lưu lượng mà bơm cung cấp:QDC = QB – ΔQ Với ΔQ là tổn thất lưu lượng Mà tổn thất lưu lượng tỷ lệ với áp suất của chất lỏng trong hệ thống: ΔQ... tiết lưu 3, van một chiều, cơ cấu phân phối 4 vào động cơ thủy lực 5 Sau khi làm việc chất lỏng trở về khoang hút của bơm Bơm phụ 6 dùng để bổ sung chất lỏng mất mát trong hệ thống do rò rỉ qua các khe hở và van an toàn 2 12 Thiết kế HT TĐTL ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành chịu tải trọng 1000kN 5 6 9 4 3 2 1 8 5 7 1 10 11 pa a) b) Hình 3-3 Sơ đồ hệ thống truyền động thủy lực thể tích kín 1- Bơm; 2-... 1000kN - Đối với động cơ có chuyển động tịnh tiến: N DC = F v Với: F là lực tác dụng lên piston v là vận tốc của piston - Đối với động cơ có chuyển động quay: NDC = M.ω Với: M là mômen trên trục ω là vận tốc góc 4.3 Bơm và động cơ thủy lực piston 4.3.1 Bơm piston a) Cấu tạo và nguyên lý làm việc của bơm piston Khi bơm hoạt động thì chuyển động quay của trục động cơ được biến đổi thành chuyển động tịnh tiến . khiển và ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành 74 6.1 Điều khiển vận tốc cơ cấu chấp hành trong hệ thống truyền động thủy lực 74 6.2 Ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành 81 7. Tính toán hệ thống truyền động. Giới thiệu chung về truyền động thủy lực 2.1. Khái niệm về truyền động thủy lực Truyền động thủy lực (truyền động thủy khí) là tổ hợp các cơ cấu thủy lực và máy thủy lực, dùng môi trường chất lỏng. trong bộ môn Thủy Khí Và Máy Thủy Khí, chúng em gồm hai sinh viên Hoàng Thế An và Nguyễn Văn Linh cùng nhau thực hiện đề tài Thiết kế và chế tạo mô hình ổn định vận tốc cơ cấu chấp hành trong