... t , s ) = ( + hp ) t −s h 17 CHƯƠNG TÍNHĐIỀUKHIỂNĐƯỢCCỦAHỆ ĐỘNG LỰC TRÊN THANG THỜI GIAN Lí thuyết điềukhiểnhệ động lực (hệ phương trình vi phân hệ phương trình sai phân) xây dựng tương ... giải hệ (đpcm) Định lí 2.2.3 (Điều kiện hạng Kalman tínhđiềukhiển được) Hệ động lực tuyến tính với hệ số x ∆ (t ) = Ax + Bu (t ), x(t0 ) = x0 , (2.2.9) y (t ) = Cx(t ) + Du (t ), điềukhiển ... Vì hệ động lực điềukhiển hồn tồn theo Định lí 2.2.3 Định lí 2.2.4 Giả sử ma trận điềukhiểnhệ tuyến tính với hệ số x ∆ (t ) = Ax(t ) + Bu (t ), x(t0 ) = x0 , y (t ) = Cx(t ), thỏa mãn điều...
... (2.9) điềukhiển tồn cục Khi đó, tínhđiềukhiển tồn cục điềukhiển địa phương hệ (2.9) ràng buộc điềukhiển nón đồng với Người ta dùng tính chất để nghiên cứu tính bền vững tínhđiềukhiển 2.3 ... ràng buộc điềukhiển Hai bán kính điềukhiển (tức khoảng cách từ hệđiềukhiển đến tập hệ không điềukhiển được) Vấn đề đời từ 1980, nhiên vấn đề thời Sự bảo tồn tính chất định tínhhệ ảnh hưởng ... hàm điềukhiển u(t) ∈ Ω ⊂ Km cho xu (T ) = x1 Tínhđiềukhiểnhệđiềukhiển tuyến tính khởi xướng từ kết ý tưởng quan trọng Kalman (1960) Hautus (1969) Đến tiêu chuẩn xét tínhđiềukhiểnhệ điều...
... Chiến lược điềukhiển khó thực hệthống học thay đổi chậm hay hệthống hóa học 1.3.2 Điềukhiển được, điềukhiển tương đối, R - điềukhiển được, điềukhiển dạng xung Điềukhiển được, điềukhiển tương ... thực tiễn mô tả hệ chứa tham số điềukhiển Một vấn đề quan trọng lý thuyết điềukhiểnhệthốngtính chất điềukhiển hệ, tức tìm chiến lược điềukhiển cho chuyển hệthốngđiềukhiển từ trạng thái ... Hệ (1.57) điềukhiển (quan sát được) hệ đối ngẫu (1.58) quan sát (điều khiển được) (2) Hệ (1.57) R - điềukhiển (R - quan sát được) hệ đối ngẫu (1.58) R - quan sát (R - điềukhiển được) (3) Hệ...
... cho thấy hệđiềukhiển tất hệ gần điềukhiển (tính mở) Đây điều quan trọng mơ hình hệthống thực thiếu xác có nhiễu Hơn nữa, định lí cho thấy hệđiềukhiển ln có hệ gần tùy ý điềukhiển (tính trù ... thuyết điềukhiển tối ưu để phục vụ cho việc nghiên cứu tínhđiềukhiểnhệ Ơ-tơ-nơm tuyến tính (2) Chương trình bày số kết tínhđiềukhiểnhệ Ơtơ-nơm tuyến tính ứng dụng xét tínhđiềukhiển số hệ ... Tập điềukhiển C (t) Tập điềukhiển thời điểm t CBB Tập điềukhiển sử dụng điềukhiển bang-bang CBB (t) Tập điềukhiển sử dụng điềukhiển bang-bang thời điểm t CBBP C Tập điềukhiển sử dụng điều...
... viết tắt Hệđiềukhiển tuyến tính 1.1 Hệđiềukhiển tuyến tính liên tục 1.1.1 Khái niệm điềukhiển 1.1.2 Đặc trưng cho tínhđiềukhiển 1.2 Hệđiềukhiển tuyến tính rời ... chúng tơi trình bày ngắn gọn kết tínhđiềukhiểnhệđiềukhiển tuyến tính liên tục, dựa tài liệu tham khảo [7] 1.1.1 Khái niệm điềukhiểnHệđiềukhiển tuyến tính liên tục mơ tả phương trình ... = n hệ (1.1) điềukhiển Ví dụ 1.3 Xét hệđiềukhiển x˙ = Ax + Bu với A = 10 1 ,B = 0 −λ 1 = với λ ∈ C Vậy −λ điều kiện hạng Hautus hệđiềukhiển Ta có rank[A − λI, B] = rank 1.2 Hệđiều khiển...
... Chương Tính quan sát điềukhiển cho hệ tuyến tính hữu hạn chiều 2.1 Tính quan sát điềukhiển cho hệ tuyến tính hữu hạn chiều Trong phần trình bày khái niệm tính quan sát điềukhiển cho hệ tuyến tính ... 22 Tính quan sát điềukhiển cho hệ tuyến tính hữu hạn chiều 25 2.1 Tính quan sát điềukhiển cho hệ tuyến tính hữu hạn chiều 25 2.2 Điều kiện Hautus cho hệ tuyến tính ... gian điềukhiểnhệ Σ (hay cặp (A, B)) Từ (2.7) ta kết luận Ran Φτ không gian nhỏ X bất biến toán tử A chứa Ran B Hệ sau gọi điều kiện hạng Kalman cho tínhđiềukhiểnHệ 2.1.9 Cặp (A, B) điều khiển...
... 3: Tínhđiềukhiểnhệ đa trị 38 3.1 Hệđiềukhiển với thời gian rời rạc tuyến tính 38 3.1.1 Hệđiềukhiển với thời gian rời rạc tuyến tính (L ) d ( A , B, ) d 38 3.1.2 Hệđiềukhiển ... □ Chương 3: Tínhđiềukhiểnhệ đa trị 3.1 Hệđiềukhiển với thời gian rời rạc tuyến tính 3.1.1 Hệđiềukhiển với thời gian rời rạc tuyến tính (L ) d ( A , B , ) d Chúng ta xét hệ với thời ... cách độc lập thể tính đắn định lí Chương : Dùng định lí ánh xạ đa trị chương để xét tínhđiềukhiểnhệđiềukhiển sau: Chúng ta nghiên cứu hệđiềukhiển với thời gian rời rạc tuyến tính x ( k...
... minh tínhđiềukhiển thời gian điềukhiển đủ lớn tính khơng điềukhiển thời gian điềukhiển nhỏ Chứng minh tính khơng điềukhiển s > (suy biến mạnh) • Chứng minh tínhđiềukhiển thời gian điềukhiển ... minh tínhđiềukhiển thời gian điềukhiển đủ lớn tính khơng điềukhiển thời gian điềukhiển q nhỏ Chứng minh tính khơng điềukhiển s > (suy biến q mạnh) • Chứng minh tínhđiềukhiển thời gian điều ... thập kỉ gần đây, tínhđiềukhiển (bao gồm tínhđiềukhiển xác, tínhđiềukhiển 0, tínhđiềukhiển xấp xỉ) nghiên cứu nhiều lớp phương trình đạo hàm riêng tuyến tính nửa tuyến tính Bởi phương pháp...
... minh tínhđiềukhiển thời gian điềukhiển đủ lớn tính khơng điềukhiển thời gian 14 điềukhiển nhỏ Chứng minh tính khơng điềukhiển s > (suy biến mạnh) • Chứng minh tínhđiềukhiển thời gian điều ... với tínhđiềukhiểnhệ (1.1) • Tínhđiềukhiểnhệ (1.1) suy tínhđiềukhiển xấp xỉ (1.1) 20 Do lí thuyết điềukhiển phương trình parabolic tuyến tính, người ta đặc biệt quan tâm đến toán điềukhiển ... thập kỉ gần đây, tínhđiềukhiển (bao gồm tínhđiềukhiển xác, tínhđiềukhiển 0, tínhđiềukhiển xấp xỉ) nghiên cứu nhiều lớp phương trình đạo hàm riêng tuyến tính nửa tuyến tính Bởi phương pháp...
... minh tínhđiềukhiển thời gian điềukhiển đủ lớn tính khơng điềukhiển thời gian 14 điềukhiển nhỏ Chứng minh tính không điềukhiển s > (suy biến q mạnh) • Chứng minh tínhđiềukhiển thời gian điều ... minh tínhđiềukhiển thời gian điềukhiển đủ lớn tính khơng điềukhiển thời gian điềukhiển nhỏ • Khi s > (trường hợp suy biến mạnh): Chứng minh tính khơng điềukhiển 55 Chương TÍNHĐIỀUKHIỂNĐƯỢC ... với tínhđiềukhiểnhệ (1.1) • Tínhđiềukhiểnhệ (1.1) suy tínhđiềukhiển xấp xỉ (1.1) 20 Do lí thuyết điềukhiển phương trình parabolic tuyến tính, người ta đặc biệt quan tâm đến toán điều khiển...
... thống công nghệ xử lý giàn CPP3 Hai hệthống Utilities : Máy nén khí nguồn nuôi hệthống máy điều hoà 2/50 Hệthống công nghệ giàn xử lý công nghệ trung tâm CPP3 HỆTHỐNG CÔNG NGHỆ TRÊN GIÀN ... CÁC HỆTHỐNG CÔNG NGHỆ CHÍNH: Gới thiệu tổng quát giàn CPP3 Hệthống xử lý dầu nước Hệthống xử lý khí Hệthốngđuốc cao áp thấp áp (HP & LP Flare) Hệthống xử lý chất thải Condensate Hệthống ... hệthống Utilities 6.1 Hệthống máy nén khí nguồn nuôi Air Compressor 6.2 Hệthống máy điều hoà Air Conditioning 3/50 Hệthống công nghệ giàn xử lý công nghệ trung tâm CPP3 PHẦN I NGUYÊN LÝ ĐIỀU...
... thu điều kiện sau cho tínhđiềukhiểnhệ tuyến tính với ràng buộc bất đẳng thức tuyến tínhđiềukhiểnHệHệ (A, Ω) với tập điềukhiển Ω xác định (3) điềukhiển hoàn toàn (a) (A, Ω) điềukhiển ... ràng tínhđiềukhiển địa phương hệ (A, Ω) điều kiện cần để có tínhđiềukhiển hồn tồn hệĐiều kiện cho tínhđiềukhiển địa phương thiết lập nhiều báo trước đây, nhiệm vụ suy đặc trưng cho tínhđiều ... cho tínhđiềukhiển hồn tồn Thật vậy, Ω bị chặn Cr (coΩ) = 0, Cb (Ω) = Rn kết từ Định lí dễ dàng suy kết biết trước [3] hệHệ Cho Ω tập bị chặn cho ∈ intcoΩ Hệ (A, Ω) điềukhiển hồn tồn điều khiển...
... vô cấp 1.3.3.1 Hệthốngđiềukhiển thủy lực với van tùy động Hình 1.21 Hệthốngđiềukhiển thủy lực với van tùy động Với hệthốngđiềukhiển thủy lực với van tùy động, ta điềukhiển vơ cấp tỷ ... thông số điều khiển: độ lệch vận tốc (độ trượt), lực kéo vị trí) 1.3.2 Điềukhiển vị trí máy thu hoạch 1.3.2.1 Điềukhiển chiều cao cắt Hệthốngđiềukhiển tự động chiều cao cắt (điều khiển vị ... van điều chỉnh hệthốngđiềukhiển thủy lực hoàn toàn, điềukhiển điện tử điềukhiển theo trượt khơng có khác đáng kể (hình 9) (hình 10) đưa thí dụ khái quát điềukhiển thủy lực máy kéo phận điều...
... điềukhiển rời rạc chế độ khơng đồng hệthống điện gồm hai hệthống điện cách điềukhiển 29 đóng cắt máy cắt điện điềukhiển đường dây liên kết hệthống nhằm nâng cao độ ổn định động hệthống ... tái lập đồng hệthống Mục đích luận văn nghiên cứu thuật tốn điềukhiển rời rạc chế độ khơng đồng hệthống điện gồm hai hệthống điện cách điềukhiển đóng cắt máy cắt điện điềukhiển đường dây ... U2 F2 S2 Hình 2.1 Hệthống điện đơn giản gồm hai hệthống điện Ổn định động hệthống điện tăng lên điềukhiển dòng điện đường dây cho lượng truyền tối đa từ hệthống sang hệthống điện Khi xảy...
... Tổng quan hệthốngđiềukhiển lập trình cho động tơ……… 08 1.1 Khái quát hệthốngđiềukhiển lập trình cho động ô tô.…….……… 08 1.2 Cấu trúc hệthốngđiềukhiển lập trình thuật tốn điềukhiển ………………10 ... 1.2 Cấu trúc hệthốngđiềukhiển lập trình thuật toán điềukhiển 1.2.1 Sơ đồ cấu trúc khối chức Sơ đồ cấu trúc khối chức hệthốngđiềukhiển động thể hình 1.2 1.3 Hệthốngđiềukhiển bao gồm: ... điểm hệthống phun xăng đơn điểm c) Phân biệt theo kỹ thuật điềukhiển Ø Kỹ thuật điềukhiển dùng mạch tương tự: analog Ø Kỹ thuật điềukhiển dùng vi xử lý: digital 1.1.2.2 Ưu nhược điểm hệ thống...
... cấp.Quan hệ đƣợc biểu diễn đồ thị nhƣ hình 1.6 cho thấy đặc tính điện áp hệthống cung cấp U U Độ dốc = -E / SSC Đường phụ tải hệthống Q L Hình 1.6 Đặc tính gần điện áp công suất phản kháng hệthống ... biệt điềukhiển linh hoạt hiệu Các tính STATCOM nhƣ SVC nhƣng khả điều chỉnh, điềukhiểnthông số STATCOM mức cao hơn, bao gồm: _ Điềukhiển điện áp nút đặt STATCOM cố định giá trị điện áp _ Điều ... hiệu điều chỉnh góc mở lấy từ phía điện áp cao qua biến điện áp TU, qua tự điều chỉnh (TĐC) điềukhiển thyristor Đầu tiên điềukhiển TSC TSR để điều chỉnh thơ, sau điều chỉnh TCR để lợi dụng tính...
... tham số điềukhiển cần đến cơng cụ tốn học để tìm lời giải Một vấn đề quan trọng lý thuyết điềukhiểnhệthống lý thuyết điềukhiển được, tức tìm chiến lược điềukhiển cho chuyển hệthống từ ... nghiên cứu tínhđiềukhiểnhệ phương trình vi phân tuyến tính trình bày mục Mục trình bày tínhđiềukhiểnhệ phương trình vi phân đại số tuyến tính với hệ số theo [6], tiêu chuẩn điềukhiển mở ... nhiều toán vấn đề điềukhiển như: điềukhiểnhệ phương trình vi phân ẩn tuyến tính dừng khơng dừng có hạn chế biến điều khiển, điềukhiểnhệ phương trình vi phân sai phân ẩn tuyến tính có chậm, toán...
... vấn đề điềukhiển Đầu tiên iii tínhđiềukhiểnhệ tuyến tính khơng gian hữu hạn chiều Tiếp theo tínhđiềukhiểnhệ tuyến tính khơng gian vơ hạn chiều cuối tínhđiềukhiểnhệ với điềukhiển có ... nhiễu chẳng hạn tínhđiềukhiển được, tính ổn định gọi bền vững Một vấn đề đặt độ lớn nhiễu hệ bảo tồn tính chất định tính Khóa luận trình bày giải vấn đề bảo tồn tínhđiềukhiển xét hệ chịu nhiễu ... nhiều ứng dụng thực tế Một khái niệm lý thuyết điềukhiểntínhđiềukhiểnHệđiềukhiển tuyến tính x = Ax+Bu, A ∈ Kn×n , B ∈ Kn×m ˙ với K = R C gọi điềukhiển cho trạng thái tùy ý ban đầu x(0) = x0...
... gian: PLC đòi hỏi không gian so với điềukhiển rơle tương đương + Có tính chất nhiều chức năng: PLC có ưu điểm sử dụng thiết bị điềukhiển cho nhiều hệthốngđiềukhiển Người ta thường dùng PLC cho ... nghĩa chi phí phần cứng Có thể so sánh hệđiềukhiển rơle hệđiềukhiển PLC sau: f Hệ rơle: + Nhiều phận chuẩn hố + Ít nhạy cảm với nhiễu + Kinh tế với hệthống nhỏ - Thời gian lắp đặt lâu - Thay ... giản Để sửa đổi hệthốngđiềukhiển quy tắc điềukhiển sử dụng, người vận hành cần nhập tập lệnh khác, gần không cần mắc nối lại dây (tuy nhiên, phải nối lại cần thiết) Nhờ hệthống linh hoạt...