robot điều khiển bằng tay bkpro 2006 doc

... 4400 robot trục, có tải trọng 60Kg, tầm với cao 2.14 m, tầm với xa 1.96 m Phạm vi tốc độ phần robot :  Hệ thống điều khiển: Hệ truyền động robot khớp quay quanh trục để điều khiển cánh tay robot ... động www.themegallery.com  Cấu trúc: Các robot tạo thành từ hai phần chính: tay máy điều khiển Bộ điều khiển chứa thiết bị điện tử cần thiết để kiểm soát tay, bên trục thiết bị ngoại vi  Phạm ... robot là vùng có Ta có:   www.themegallery.com    Vậy một vùng kì dị của robot là khi C MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG SIMULINK www.themegallery.com Đặt tọa độ cho robot: ... robot:

Ngày tải lên: 28/11/2015, 22:49

... LOẠI ROBOT THEO THẾ HỆ • Robot hoạt động nhờ người điều khiển trực tiếp- teach pendant • Robot hoạt động theo chu trình cố định.- robot lắp đặt • Robot hoạt động theo chu trình thay đổi • Robot điều ... điều khiển chương trình số • Robot thông minh - nhận biết tương tác với môi trường – robot tự hành, asimo robot? ?? 23 28-Jan-15 PHÂN LOẠI ROBOT THEO PHƯƠNG THỨC ĐIỀU KHIỂN 24 28-Jan-15 PHÂN LOẠI ROBOT ... định.- robot lắp đặt • Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được • Robot điều khiển bằng chương trình số • Robot thông minh - có thể nhận biết tương tác với môi trường – robot tự

Ngày tải lên: 21/11/2016, 20:07

... kỹ thuật điện tử ngày nay, vi điều khiển dần chiếm ưu số lượng ứng dụng nhiều thiết bị dân dụng chuyên dụng Ngoài ra, vi điều khiển phổ biến lĩnh vực đo lường điều khiển, vv Trên sở kiến thức học ... modul chuyển động điều khiển robot chở nguyên liệu dây chuyền sản xuất, với kích thước thông số nhỏ thực tế Kết nhóm robot tự động có khả di chuyển theo đường định sẵn Việc di chuyển robot lập trình ... tài thiết kế chế tạo robot dò đường tự động chủ yếu giúp cho sinh viên làm quen với việc sử dụng vi điều khiển, kĩ lập trình, phương pháp tự thập liệu từ cảm biến sensor, điều khiển động cơ, hiển

Ngày tải lên: 29/03/2017, 12:07

... LOẠI ROBOT THEO THẾ HỆ • Robot hoạt động nhờ người điều khiển trực tiếp- teach pendant • Robot hoạt động theo chu trình cố định.- robot lắp đặt • Robot hoạt động theo chu trình thay đổi • Robot điều ... điều khiển chương trình số • Robot thơng minh - nhận biết tương tác với môi trường – robot tự hành, asimo robot? ?? 23 28-Jan-15 PHÂN LOẠI ROBOT THEO PHƯƠNG THỨC ĐIỀU KHIỂN 24 28-Jan-15 PHÂN LOẠI ROBOT ... C1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT C2.CÁC THÀNH PHẦN CẤU TẠO CỦA MỘT ROBOT C3.PHÉP BIẾN ðỔI TỌA ðỘ ROBOT C4 ðỘNG HỌC ROBOT C5 MƠ PHỎNG TÍNH TỐN VỊ TRÍ ROBOT 28-Jan-15 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ROBOT CÔNG NGHIỆP

Ngày tải lên: 24/05/2017, 21:37

... điều khiển UAV phát triển để tự động bắn vào mục tiêu, mà không cần mệnh lệnh từ người điều khiển Các dạng robot bay khác gồm tên lửa hành trình, Entomopter, robot trực thăng mini Epson Các robot ... với chương trình phần mềm đặc biệt Điều làm giảm lượng thời gian cần thiết để Các cấu trúc khí robot phải điều khiển để thực nhiệm vụ chúng á trình điều khiển robot bao gồm ba giai đoạn - thu ... chức quan trọng ngón tay nhân tạo giúp điều khiển robot nắm bắt vật thể CÁC BỘ PHẬN CHÍNH 3.3.3 Dạng khác Các dạng cảm biến phổ biến khác sử dụng robot LIDAR, RADAR SONAR 3.4 Tay máy Các nhà khoa

Ngày tải lên: 28/07/2017, 11:57

... cấu robot: Robot công nghiệp tạo thành từ nhiều khâu liên kết với khớp động khớp động điển hình : khớp tịnh tiến, khớp xoay Kết cấu robot: Kết cấu robot: BẬC TỰ DO CỦA ROBOT BẬC TỰ DO CỦA ROBOT ... CHƯƠNG : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 Email:phucnt@hcmuaf.edu.vn CHƯƠNG : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: ... tiến, khớp xoay Kết cấu robot: Kết cấu robot: BẬC TỰ DO CỦA ROBOT BẬC TỰ DO CỦA ROBOT Thực tế, robot cơng nghiệp có bậc tự do: bậc chuyển động - định vị vị trí bậc chuyển động bổ sung- định hướng

Ngày tải lên: 17/05/2018, 15:34

... ĐỘNG HỌC ROBOT GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Bộ mơn điện tử-ĐHNL-Tp.hcm NỘI DUNG Phân tích động học thuận cho robot Phân tích động học nghịch cho robot PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT Đối với robot nối ... SCARA ROBOT Khớp a α θ d 0-1 a1 θ1 1-2 a2 Θ2 2-3 0 d ROBOT KHỚP XOAY-TỊNH TIẾN RT Khớp a α θ d 90 θ1 l1 0 d CÁC BƯỚC VIẾT PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CHO ROBOT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CHO ROBOT ... 1, ta tìm theta1 Như ta giải xong tốn động học ngược vị trí cho robot Bài tập : Viết phương trình động học vị trí thuận nghịch robot phần giảng … THE END …

Ngày tải lên: 17/05/2018, 15:34

... song với hệ tọa độ robot nên ta có hệ tọa độ vật so với hệ tọa độ robot - Gắp vật vào thứ 10 kích thước Khi đó, vật có toạ độ so với hệ tọa độ robot Bài làm - Tọa độ home robot có bảng DH : ... thông số khớp cổ tay xác định: (3) - Đồng phần tử (2) (3) ta xác định thông số khớp cổ tay : (4) (5) (6) (7) (8) - Từ phương trình trên, ta dễ dàng xác định tọa độ tâm khớp cổ tay cách: (9) Tại ... Tọa độ - Từ cấu tạo Robot tọa độ cầu chiếu xuống mặt phẳng ta xác định thông số sau: Giả định vị trí ban đầu robot có tọa độ Khi ta có : - Tiếp theo xác định thơng số khớp cổ tay : Vì phương trình

Ngày tải lên: 15/08/2018, 20:18

... Hình 9: góc q2 đầu vào dạng step Thiết kế điều khiển cho robot Mạch điều khiển cho robot: Nguyễn Văn Nguyên – MSSV 20159868 Page 13 Hình 10: mạch điều khiển robot + Khối động học nghịch: Hình 11: ... sánh quỹ đạo thực quỹ đạo đặt y(x) Nhận xét: điều khiển momen tính tốn điều khiển tính nhanh, xác Tuy nhiên, so với điều khiển PD bù trọng trường điều khiển momen tính tốn có chất lượng hơn, thời ... tĩnh học robot 12.Thiết kế quỹ đạo chuyển động 13.Khảo sát động lực học robot 14 Thiết kế mơ hình điểu khiển robot 15 Lập trình tính tốn, vẽ đồ thị phần mềm MAPLE, MATLAB, mô điều khiển robot MATLAB,

Ngày tải lên: 22/05/2019, 21:23

... trình điều khiển vi bước để điều khiển động bước lưỡng cực có dịch tích hợp để vận hành dễ dàng Điều có nghĩa điều khiển động bước với chân từ điều khiển chân để điều khiển hướng quay chân để điều ... sạch, điều khiển chất lượng dựa camera - Robot gắp hàng, Robot bốc xếp hàng hóa hay Robot bốc dỡ hàng hóa: Đây thiết bị Robot đa dạng với điều khiển tự động - Robot vận chuyển đóng gói sản phẩm: Robot ... theo phương pháp điều khiển - Điều khiển hở: Dùng truyền động bước mà quãng đường góc dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển Kiểu đơn giản cho độ xác thấp - Điều khiển kín: Điều khiển kiểu servo,

Ngày tải lên: 24/10/2020, 09:12

... ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG Mục tiêu học phần Nắm cấu trúc robot điều khiển chuyển động tay máy Động học động lực học robot Các phận truyền động secvo cảm biến Thuật tốn điều khiển robot ... Tổng quan robot cơng nghiệp §1.1 tự động hóa & robot cơng nghiệp Tạo hình bề mặt máy cơng cụ điều khiển số 1- Khái niệm • Trên máy cơng cụ điều khiển theo chương trình số, đường tác dụng dụng ... sai cho phép) • Giá trị toạ độ vị trí điểm trung gian tìm cụm chức điều khiển số- gọi nội suy Tạo hình bề mặt máy cơng cụ điều khiển số 1- Khái niệm • Bộ nội suy có nhiệm vụ: - Tìm vị trí điểm

Ngày tải lên: 15/03/2021, 18:27

... 26 Board mạch chủ robot điều khiển tay 26 Sơ đồ nguyên lý board mạch chủ robot điều khiển tay .27 Lưu đồ máy trạng thải điều khiển robot tay 28 DANH MỤC CHÚ THÍCH ... chơi thiết kế loại robot: loại robot tự động robot điều khiển người (gọi robot ? ?bằng tay? ??) Trên sân chơi có bố trí cột tháp cao 1,2m tới 1,5m đài lửa cao 10cm, đường kính 60cm Các robot tự động phải ... bóng robot tay 22 Minh họa hoạt động lấy bóng vào 23 Minh họa hoạt động đẩy bóng r a 23 Bộ nguồn cung cấp cho robot điều khiển tay .23 Module công suất điều khiển

Ngày tải lên: 08/06/2021, 21:59

... PID , FUZZY, NEURAL ROBOT TOOLING Cơ cấu làm việc trực tiếp cuối robot , thường là: • GRIPPER • TOOL WORKIING • END-EFFECTOR Ví dụ : súng sơn , que hàn SENSOR UNIIT Help robot to sense the enviroment ... hình : khớp tịnh tiến, khớp xoay khớp : cô cấu tác động , giúp dịch chuyển robot Kết cấu robot: MECHANICAL UNIT : Kết cấu robot: MECHANICAL UNIT : CƠ CẤU TÁC ĐỘNG-ACTUATOR Cơ cấu tác động nhằm tạo ... controller unit to operate robot Can include: • Camera sensor • Sonar sensor • Capacitive – inductive sensors • ph- humidity – tempêrature sensors MECHANICAL UNIT : Robot công nghiệp tạo thành

Ngày tải lên: 15/10/2021, 13:35

... TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI BÀI TẬP LỚN KỸ THUẬT ROBOT ROBOT ABB 910 SC NHÓM Ngành Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Chuyên ngành Tự động hóa Cơng nghiệp Giảng viên hướng ... Hình 1.1 Robot Scara IRB 910SC 1.1.1 Tổng quan IRB 910SC ABB robot SCARA dạng cánh tay, có khả hoạt động vùng với chân đế cố định Robot lý tưởng cho công việc lắp ráp phận nhỏ, xử lý nguyên liệu ... Jacoby (thơng qua J H) viêt chương trình MatLab Tính tốn động học đảo vị trí Robot Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho khớp Robot theo quỹ đạo dạng bậc Xây dựng mơ hình động lực học cho đối tượng ToolBox

Ngày tải lên: 05/11/2022, 21:46

... cấu máy điều khiển từ xa để cầm nắm chất phóng xạ Cho đến năm 1950 với đời kỹ thuật điều khiển chương trình số NC (Number Control) kỹ thuật tay máy lúc kết hợp kỹ thuật điều khiển xa điều khiển ... hệ máy điều khiển từ xa có khả mềm dẻo, khả tự động hoá cao gọi tên robot Năm 1949, máy phay điều khiển số đời phục vụ sản xuất Mỹ Đến năm 1960 George Devol đưa mẫu Robot Năm 1961 Mỹ Robot công ... lệnh điều khiển  Mạch cảm biến thu nhận thông tin cung cấp cho mạch điều khiển  Mạch cơng suất khuếch đại tín hiệu điều khiển  Vít , dây nạp , dây nguồn … Bảng 1: Lựa chọn chi tiết khí cho robot

Ngày tải lên: 10/01/2024, 16:38

... robot và điều khiển robot: Mô tả tổng quan về  robot. Phân tích ưu, nhược điểm của một số phương pháp? ?điều? ?khiển? ?robot? ?đã và đang  được áp dụng trong thực tiễn để nâng cao độ chính xác? ?điều? ?khiển? ?quỹ đạo? ?robot. ... hệ với nhau. Các yếu tố trên tác động sẽ làm cho hệ? ?điều? ?khiển? ?robot mang tính phi tuyến mạnh, gây cản trở rất lớn cho việc mô tả và nhận dạng chính xác  hệ thống? ?điều? ?khiển? ?robot. Do vậy, khi? ?điều? ?khiển? ?robot bám theo quỹ đạo đặt trước  ... thuyết và các phương pháp? ?điều? ?khiển? ?được  lựa chọn. Chương III – Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển: Thiết kế bộ? ?điều? ?khiển? ? để nâng cao chất lượng hệ thống? ?điều? ?khiển? ?quỹ đạo cho? ?robot. Xây

Ngày tải lên: 16/04/2013, 11:13

... năng Viết Từ điều khiển khởi động 1 ICW1 Viết Từ điều khiển hoạt động 2 OCW2 Viết Từ điều khiển hoạt động 3 OCW3 Đọc Yêu cầu ngắt IRR 20H Đọc Phục vụ ngắt ISR Viết Từ điều khiển khởi động ... Viết Từ điều khiển khởi động 2 ICW2 Viết Từ điều khiển khởi động 3 ICW3 Viết Từ điều khiển khởi động 4 ICW4 21H Đọc/Viết Mặt ra ngắt IMR Từ điều khiển hoạt động 1 OCW1 Tác giả: TS Nguyễn ... project INOUT CHƯƠNG 4: LẬP TRÌNH CHO MÁY TÍNH ĐIỀU KHIỂN Trang 98 http://www.khvt.com CHƯƠNG 4: LẬP TRÌNH CHO MÁY TÍNH ĐIỀU KHIỂN Trang 90 http://www.khvt.com Sau đây...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 00:15

... và các thiết bị điện. Bộ khống chế động lực tay trang dùng điều khiển động cơ công suất bé và trung bình. Bộ khống chế chỉ huy điều khiển điều khiển gián tiếp các động cơ có công suất lớn, ... loại thiết bị chuyển mạch bằng tay hay bằng vô lăng quay, điều khiển trực tiếp hay gián tiếp từ xa, thực hiện các chuyển đổi mạch phức tạp để khởi động, đảo chiều quay điều chỉnh tốc độ và hãm ... Chương 2 KHÍ CỤ ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY 2.1 CẦU DAO 2.1.1 Khái quát và công dụng Cầu dao là một loại thiết bị khí cụ điện dùng để đóng cắt dòng điện, chuyển mạch bằng tay đơn giản nhất, được...

Ngày tải lên: 07/01/2014, 18:49

... " ;Điều khiển điện- khí nén" Chương 5: Điều khiển bằng điện - khí nén. 74 R P S BA Van đảo chiều 5/2 điều khiển gían tiếp bằng nam châm điện và khí nén Hình 5.6: Cấu tạo van đảo chiều điều ... chiều) Mạch điện điều khiển Cơ cấu chấp hành Hình 5.1: Hệ thống điều khiển điện khí nén. 5.1.1. Van đảo chiều điều khiển bằng nam châm điện: a/ Ký hiệu: Van đảo chiều điều khiển bằng nam châm điện ... phía Van đảo chiều điều khiển gián tiếp bằng nam châm điện và áp thấp cả hai phía Van đảo chiều điều khiển trực tiếp bằng nam châm điện cả hai phía Van đảo chiều điều khiển trực tiếp bằng nam châm...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 07:20

... có thể thực hiện bằng chương trình điều khiển, bằng ngắt hay DMA. Các bước hình thành để chuyển đổi A/D với trigger bằng phần mềm và truyền kết quả A/D bằng chương trình điều khiển: - Đặt tầm ... Digital Output BASE+6 N/A N/A BASE+7 N/A N/A BASE+8 Trạng thái Xóa yêu cầu ngắt BASE+9 Điều khiển Điều khiển BASE+10 N/A Cho phép Counter BASE+11 Byte cao Digital Output Byte cao Digital Output ... THẬP TÍN HIỆU VÀ ĐIỀU KHIỂN TRANG 116 http://www.khvt.com Bảng 5.1 Các thanh ghi Địa chỉ Đọc Viết BASE+0 Byte thấp A/D và số kênh Kích mềm A/D BASE+1 Byte cao A/D Điều khiển tầm A/D BASE+2...

Ngày tải lên: 26/01/2014, 01:20