robot-ch2-CAU-TAO-ROBOT

CHƯƠNG : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 0767102772 Email:phucnt@hcmuaf.edu.vn CHƯƠNG : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 0767102772 Email:phucnt@hcmuaf.edu.vn POWER SUPPLY • Nguồn DC chiều : 12V, 24 V, 48V • Mạch ổn áp điện áp : Input 220V Output : 12V,24V,48V • Chú ý cơng suất = nguồn Dịng điện CONTROL UNIT - THE BRAIN OF ROBOT - CAN USE : - MICRO- CONTROLLER : PIC, ARM, RASPBERRY, ARDUINO - CODE: C, PYTHON , PLC PROGRAM - ACTUATOR CONTROLLED: DC MOTOR SERVO MOTOR STEPPER MOTOR - ALGORITHUM CONTROL : PID , FUZZY, NEURAL ROBOT TOOLING Cơ cấu làm việc trực tiếp cuối robot , thường là: • GRIPPER • TOOL WORKIING • END-EFFECTOR Ví dụ : súng sơn , que hàn SENSOR UNIIT Help robot to sense the enviroment Feedback signal to controller unit to operate robot Can include: • Camera sensor • Sonar sensor • Capacitive – inductive sensors • ph- humidity – tempêrature sensors MECHANICAL UNIT : Robot công nghiệp tạo thành từ nhiều khâu liên kết với khớp động khớp động điển hình : khớp tịnh tiến, khớp xoay khớp : cô cấu tác động , giúp dịch chuyển robot Kết cấu robot: MECHANICAL UNIT : Kết cấu robot: MECHANICAL UNIT : CƠ CẤU TÁC ĐỘNG-ACTUATOR Cơ cấu tác động nhằm tạo lực để gia tốc/giảm tốc khâu chúng phải nhẹ, kinh tế, độ tin cậy cao dễ bảo trì CƠ CẤU TÁC ĐỘNG-ACTUATOR ĐỘNG CƠ ĐIỆN CƠ CẤU TÁC ĐỘNG ĐỘNG CƠ DC CƠ CẤU TÁC ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN SERVO = ĐỘNG CƠ ĐIỆN + ENCODER Encoder tuyệt đối Xác định vị trí cách Encoder tương đối CƠ CẤU TÁC ĐỘNG CƠ CẤU TÁC ĐỘNG ĐỘNG CƠ BƯỚC- STEP MOTOR ĐỘNG CƠ THÔNG MINH CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG CƠ CẤU TRUYỀN ĐỘNG Bộ truyền sóng- Harmonic drive BỘ TRUYỀN VISME – ĐAI ỐC BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG SUMMARY ROBOT- COST : - POWER SUPPLY: 10% CONTROLLER UNIT :30% SENSORS:5% TOOLING : 5% MECHANICAL UNIT :50% THE END OF CHAPTER