robot ch2 CAU TAO ROBOT

CHƯƠNG : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 Email:phucnt@hcmuaf.edu.vn CHƯƠNG : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 Email:phucnt@hcmuaf.edu.vn Kết cấu robot: Robot công nghiệp tạo thành từ nhiều khâu liên kết với khớp động khớp động điển hình : khớp tịnh tiến, khớp xoay Kết cấu robot: Kết cấu robot: BẬC TỰ DO CỦA ROBOT BẬC TỰ DO CỦA ROBOT Thực tế, robot cơng nghiệp có bậc tự do: bậc chuyển động - định vị vị trí bậc chuyển động bổ sung- định hướng chuyển động CƠ CẤU TÁC ðỘNG Cơ cấu tác động nhằm tạo lực để gia tốc/giảm tốc khâu chúng phải nhẹ, kinh tế, độ tin cậy cao dễ bảo trì CƠ CẤU TÁC ðỘNG ðỘNG CƠ ðIỆN CƠ CẤU TÁC ðỘNG ðỘNG CƠ DC CƠ CẤU TÁC ðỘNG ðỘNG CƠ ðIỆN SERVO = ðỘNG CƠ ðIỆN + ENCODER Encoder tuyệt đối Xác định vị trí cách Encoder tương đối CƠ CẤU TÁC ðỘNG CƠ CẤU TÁC ðỘNG ðỘNG CƠ BƯỚC- STEP MOTOR ðỘNG CƠ THÔNG MINH CƠ CẤU TRUYỀN ðỘNG CƠ CẤU TRUYỀN ðỘNG CƠ CẤU TRUYỀN ðỘNG Bộ truyền sóng- Harmonic drive BỘ TRUYỀN VISME – ðAI ỐC BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG Thực Hành tuần sau : Xem cấu tạo dạng robot môn THE END OF CHAPTER  ... động khớp động điển hình : khớp tịnh tiến, khớp xoay Kết cấu robot: Kết cấu robot: BẬC TỰ DO CỦA ROBOT BẬC TỰ DO CỦA ROBOT Thực tế, robot công nghiệp có bậc tự do: bậc chuyển động - định vị vị...CHƯƠNG : CẤU TẠO ROBOT CÔNG NGHIỆP GV: Th.S Nguyễn Tấn Phúc Tel: 01267102772 Email:phucnt@hcmuaf.edu.vn Kết cấu robot: Robot công nghiệp tạo thành từ nhiều khâu liên... Harmonic drive BỘ TRUYỀN VISME – ðAI ỐC BỘ TRUYỀN ĐAI RĂNG Thực Hành tuần sau : Xem cấu tạo dạng robot môn THE END OF CHAPTER