Liên hệ zalo trên header (50k) Robot SCARA 3 bậc tự do ứng dụng và việc chơi cờ caro, chơi cờ tướng,...đây là đồ án môn học Robot công nghiệp của trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM. Bản báo cáo đáp ứng ở mức độ điều khiển bằng tay thông qua ứng dụng, phần mềm. Hướng phát triển: điều khiển tự động bằng cách xử lý ảnh, hoặc đơn giản hơn là nhận tín hiệu từ web. loz nào nguu thì cứ bỏ tiền mà mua ở đây
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY - - PROJECT ROBOT CƠNG NGHIỆP THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT CHƠI CỜ CARO GVHD: PGS TS NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH SINH VIÊN 1: LÊ ĐẠI TRÍ MSSV: 17146347 SINH VIÊN 2: HUỲNH CƠNG DANH MSSV: 17146241 SINH VIÊN 3: NGUYỄN HỒNG ĐỨC HÙNG MSSV: 17146275 SINH VIÊN 4: NGUYỄN VĂN PHÚ MSSV: 17146309 SINH VIÊN 5: TRẦN QUỐC TRỌNG MSSV: 1714 NGÀNH: CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ TP Hồ Chí Minh, tháng năm 2020 LỜI MỞ ĐẦU Thế kỉ 21 với phát triển vượt bậc khoa học – kỹ thuật, bước đưa giới chạy theo xu hướng cơng nghiệp hóa – đại hóa Hàng loạt thiết bị, máy móc đại ứng dụng vào sản xuất, nhằm giảm sức lao động người, tăng suất, chất lượng tối ưu giá thành sản phẩm Song song với phát triển đó, Cuộc cách mạng robot bắt đầu định hình lại sâu sắc kinh tế giới bước đẩy mạnh nhiều quốc gia như: Nhật Bản, Mỹ, Trung Quốc, Hàn Quốc, Robot thực cơng việc bình thường nhất, việc mà người khó thực không thực như: làm công việc địi hỏi độ xác cao, làm việc mơi trường nguy hiểm, thám hiểm không gian vũ trụ… Nhằm giúp sinh viên làm quen tiếp cận gần với công nghệ Mong muốn sinh viên phát huy khả tìm hiểu, thiết kế, lập trình chế tạo cánh tay robot đơn giản Ngoài ra, sinh viên áp dụng kiến thức học mơn Robot Cơng Nghiệp vào thực tế Đồn khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy trường ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật tổ chức thi “Thiết kế robot chơi cờ caro” Qua đây, chúng em xin trân trọng cảm ơn đến tất quý thầy cô thuộc khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy nói chung, môn Cơ Điện Tử trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM nói riêng, tạo cho chúng em hội trau dồi kiến thức rèn luyện kỹ tay nghề qua thi MỤC LỤC CHƯƠNG I TỔNG QUAN 1 Giới thiệu Robot công nghiệp Tình hình phát triển 2.1 Trên giới 2.2 Tại Việt Nam 3 Phân loại robot công nghiệp 3.1 Phân loại theo kết cấu 3.2 Phân loại theo phương pháp điều khiển 3.3 Phân loại theo ứng dụng 4 Ứng dụng robot công nghiệp 5 Ưu điểm, nhược điểm robot công nghiệp 5.1 Ưu điểm 5.2 Nhược điểm Giới thiệu thi “Robot chơi caro” 6.1 Giới thiệu thi 6.2 Thể lệ thi CHƯƠNG II CƠ SỞ THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ 10 Số bậc tự robot 10 Lựa chọn cấu hình robot 10 2.1 Robot tọa độ Descartes 10 2.2 Robot tọa độ trụ 11 2.3 Robot delta 11 2.4 Robot SCARA 12 2.5 Kết luận 13 Cơ cấu tác động 13 Cơ cấu truyền động 13 Chọn vật liệu thiết kế 14 Thiết kế phần mềm SOLIDWORKS 14 CHƯƠNG III BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 15 Cơ sở tính tốn tốn động học 15 Bài toán động học thuận 16 2.1 Phương pháp Denavit – Hartenberg 16 2.2 Bảng tham số D-H 16 2.3 Giải toán động học thuận 17 2.4 Không gian làm việc robot 19 Bài toán động học nghịch 20 CHƯƠNG IV ĐIỀU KHIỂN QUỸ ĐẠO DI CHUYỂN 27 Mạch điện 27 1.1 Nguồn 27 1.2 Động 27 Mạch điều khiển 27 2.1 Arduino Uno 27 2.2 Driver A4988 28 2.3 CNC Shield V3 28 Code điều khiển 29 Lưu đồ giải thuật code điều khiển 32 CHƯƠNG V THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ 34 Lắp ráp hoàn thiện robot 34 Điều khiển 36 Kết luận 36 CHƯƠNG VI KẾT LUẬN 37 Về lý thuyết 37 Về thực nghiệm 37 Ưu điểm, nhược điểm 37 Hướng phát triển 37 CHƯƠNG VII TÀI LIỆU THAM KHẢO 39 CHƯƠNG VIII BẢN VẼ CƠ KHÍ 39 ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 CHƯƠNG I TỔNG QUAN Giới thiệu Robot công nghiệp Thuật ngữ "robot" xuất phát từ tiếng Séc robota, có nghĩa "lao động cưỡng bức", từ robot lần sử dụng vào năm 1922 tác phẩm “Rossum’s Universal Robot” Karel Capek Trong tác phẩm nhân vật Rossum trai tạo máy giống người để phục vụ cho người Khái niệm chung robot: Robot hay gọi “người máy”, loại máy thực cơng việc cách tự động điều khiển máy tính vi mạch điện tử lập trình Robot tác nhân khí, nhân tạo, ảo, thường hệ thống khí-điện tử Bằng sáng chế cho thứ mà coi robot đệ trình vào năm 1954 George C Devol (Mỹ) cấp vào năm 1961 Thiết bị bao gồm cánh tay khí với gắp gắn đường đua chuỗi chuyển động mã hóa dạng mẫu từ tính lưu trữ trống quay Cơng ty robot đầu tiên, Unimation, thành lập Devol Joseph Engelberger vào năm 1956 robot công nghiệp họ lắp đặt vào năm 1961 Tiếp theo Mỹ, nước khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp: Anh – 1967, Nhật Thụy Điển – 1968, CHLB Đức – 1971, Pháp – 1972, H1.1 Cánh tay robot ĐỒ ÁN ROBOT CƠNG NGHIỆP zalo:0376264617 Tình hình phát triển 2.1 Trên giới - Khái niệm robot công nghiệp khai sinh vào năm 1954 robot có khả nhấc lên đặt xuống vật thể cấp sáng chế Hoa Kỳ - Chiếc robot công nghiệp đưa vào ứng dụng đầu tiên, năm 1961, nhà máy ô tô General Motors Trenton, New Jersey Hoa Kỳ - Năm 1967, Nhật Bản nhập robot công nghiệp từ cơng ty AMF Đến năm 1990 có 40 cơng ty Nhật Bản, có cơng ty khổng lồ công ty Hatachi công ty Mitsubisi, đưa thị trường quốc tế nhiều loại robot tiếng - Từ năm 1968, Châu Á, Nhật bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR, năm 1970, Robot ý nhiều bắt đầu xuất nước Đức, Ý, Pháp - Từ năm 80, vào năm 90, áp dụng rộng rãi tiến kỹ thuật vi xử lý công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp gia tăng, giá thành giảm rõ rêt, tính có nhiều bước tiến vượt bậc Nhờ robot cơng nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất đại - Đến nay, giới có khoảng 200 cơng ty sản xuất IR Trong Mỹ Nhật chiếm đa số H1.2 Quá trình phát triển robot ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP - zalo:0376264617 Robot ngày hoàn thiện phát triển qua hệ: 2.2 Tại Việt Nam - Trong năm qua, nước ta có hoạt động nghiên cứu bước đầu có bước tiến đáng kể robot Trong có đề tài nghiên cứu khoa học phát triển công nghệ cấp nhà nước thuộc lĩnh vực tự động hóa, khí chế tạo tổ chức KH&CN toàn quốc thực Đại học Bách Khoa Hà Nội, Đại học Bách khoa TP Hồ Chí Minh, Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh, Viện Khoa học Công nghệ Quân sự, Viện Cơ học Viện Công nghệ Thông tin (Viện KH&CN Việt Nam) - Tuy nhiên, nói, Việt Nam ngành cơng nghiệp robot chưa hình thành cách rõ nét Các doanh nghiệp sản xuất kinh doanh robot Việt Nam phát triển mang tính tự phát Thậm chí, kể sách nhà nước chưa đề cập đến việc phát triển ngành công nghiệp robot tương lai - Về mặt lý thuyết, hồn tồn phát triển loại robot thông minh, sở hạ tầng kỹ thuật cịn hạn chế, ngành cơng nghiệp ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 hỗ trợ cho công nghiệp robot chưa phát triển, thiết bị kiểm tra, kiểm định chất lượng robot chưa có có chưa đầy đủ quy mơ thị trường cịn hạn hẹp, nên không đủ điều điện để phát triển loại robot dạng Vì vậy, xu hướng dừng lại việc phát triển loại robot công nghiệp Phân loại robot công nghiệp 3.1 Phân loại theo kết cấu - Robot chuỗi: Là chuỗi động học hở với khâu cố định gọi đế khâu động, khâu động bố trí nối tiếp với Mỗi khâu động liên kết hay nối động với khâu khác nhờ khớp liên kết - Robot song song: Là chuỗi động học kín, khâu ln ln liên kết với hai khâu khác - Robot có khớp nối: Là robot có khớp quay Robot có khớp có hai kết cấu nối với đơn giản đến hệ thống có tới 10 kết cấu tương tác với Chúng dùng để nhấc chi tiết nhỏ với độ xác cực cao 3.2 Phân loại theo phương pháp điều khiển - Điều khiển hở: Dùng truyền động bước mà quãng đường góc dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển Kiểu đơn giản cho độ xác thấp - Điều khiển kín: Điều khiển kiểu servo, sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ xác điều khiển - Kiểu điều khiển điểm-điểm: Phần công tác dịch chuyển từ điểm đến điểm theo đường thẳng với tốc độ không cao, thường dùng Robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh bắn đinh - Điều khiển contour: Đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kì, với tốc độ điều khiển Có thể gặp kiểu điều khiển Robot hàn hồ quang phun sơn 3.3 Phân loại theo ứng dụng ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP - zalo:0376264617 Dựa vào ứng dụng robot sản xuất ta có loại robot sau: robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi Ứng dụng robot công nghiệp Hiện giới, nhu cầu sử dụng robot ngày nhiều q trình sản xuất phức tạp với mục đích góp phần nâng cao suất dây chuyền cơng nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng, nâng cao khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động, nên robot công nghiệp cần có khả thích ứng tốt thơng minh với cấu trúc đơn giản linh hoạt Một số ứng dụng điển hình robot: - Robot song song dùng phân loại đóng gói sản phẩm: IRB 660 Flex Palletizer, IRB 340 FlexPicker, IRB 260 FlexPicker Các robot gắp hộp vắc xin bại liệt từ băng tải đặt vào thùng gồm 20 hộp cách xác - Robot sơn phun sơn: Được ứng dụng nhiều sơn gỗ, sơn thép - Robot dùng công nghệ ép phun nhựa: IRB 6650 hãng ABB thao tác nhanh, dễ dàng lấy sản phẩm khỏi khn vị trí tách khn, giám sát, làm sạch, điều khiển chất lượng dựa camera - Robot gắp hàng, Robot bốc xếp hàng hóa hay Robot bốc dỡ hàng hóa: Đây thiết bị Robot đa dạng với điều khiển tự động - Robot vận chuyển đóng gói sản phẩm: Robot đóng gói vận chuyển phạm vi rộng sản phẩm khác nhau: giường đóng gói phẳng ngăn kéo - Robot hàn công nghiệp hay robot hàn tự động: phục vụ cho ngành ô tô xe máy, với tỷ lệ 70% số robot hoạt động, phải kể đến robot hàn tự động Panasonic - Ngồi ra, robot cịn có nhiều lĩnh vực nghiên cứu robot dịch vụ, robot dùng lĩnh vực quân sự, robot di động đồng thời kết hợp với nhận dạng điều khiển sở xử lý thơng tin hình ảnh, đặc biệt kết hợp với xử lý ngôn ngữ ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 Kết quả: 25 ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 26 ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 CHƯƠNG IV ĐIỀU KHIỂN QUỸ ĐẠO DI CHUYỂN Mạch điện 1.1 Nguồn Adapter 12V, 10A Thông số kĩ thuật: - Điện áp đầu vào: AC 100V-240V 50-60Hz - Điện áp ra: DC 12V Cường độ dòng điện: 10A - Điều chế: chỉnh độ rộng xung - Điện áp đầu xác: 95% 1.2 Động - Loại: Step motor NEMA 17 size 42 x 48mm - Số lượng: Thông số kỹ thuật: - Chiều dài: 48 (mm) - Đường kính trục 5mm Đầu trục vát phẳng, giúp puli/khớp nối không đỡ bị lỏng hoạt động - Cường độ định mức 1.5A, mơ men giữ 0.55 Nm, góc quay bước 1.8 ° - Dây nối dài 1m, đầu dây chuẩn XH2.54 Tương thích với đầu động bước mạch RAMPS 1.5 CNC shield V3 - Ít tỏa nhiệt, chuyển động êm - Khối lượng: 400g Mạch điều khiển 2.1 Arduino Uno Arduino Uno R3 loại phổ biến dễ sử dụng dòng Arduino tương thích với nhiều loại Arduino Shield 27 ĐỒ ÁN ROBOT CƠNG NGHIỆP zalo:0376264617 Thơng số kỹ thuật: - Chip điều khiển chính: ATmega328P - Chip nạp giao tiếp UART: ATmega16U2 - Nguồn nuôi mạch: 5VDC từ cổng USB nguồn cắm từ giắc tròn DC - Flash Memory: 32 KB (ATmega328P), 0.5 KB dùng cho bootloader - SRAM: KB (ATmega328P) - EEPROM: KB (ATmega328P) - Clock Speed: 16 MHz 2.2 Driver A4988 A4988 trình điều khiển vi bước để điều khiển động bước lưỡng cực có dịch tích hợp để vận hành dễ dàng Điều có nghĩa điều khiển động bước với chân từ điều khiển chân để điều khiển hướng quay chân để điều khiển bước Driver cung cấp năm độ phân giải bước khác nhau: bước , ẵ bc, ẳ bc, 1/8 bc v 1/16 bc Ngồi ra, có biến trở để điều chỉnh đầu tại, tắt nhiệt độ cao bảo vệ dịng điện chéo Nguồn vào từ đến 5,5 V dòng điện tối đa pha 2A làm mát bổ sung tốt dòng điện liên tục 1A pha mà không cần tản nhiệt làm mát 2.3 CNC Shield V3 Mạch Arduino CNC Shield V3 GRBL sử dụng kết hợp với mạch Arduino Uno Driver động bước (A4988, DRV8825, ) giúp bạn dễ dàng 28 ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 điều khiển động bước, cơng tắc hành trình để setup hệ thống điều khiển ứng dụng CNC cỡ nhỏ cách dễ dàng, mạch tương thích với phần mềm điều khiển GRBL có cách sử dụng đơn giản, chất lượng gia công tốt, độ bền cao Code điều khiển /////////////////////////////////////////////////////////////////////// #include #include // ĐỂ XÀI CÁC HÀM TỐN HỌC THÌ THÊM VÀO THƯ VIỆN MATH.H // QUY ƯỚC DỰA TRÊN SKEMATIC CỦA SHIELD CNC V3 // STEP 1, DÙNG ĐỂ XOAY const int stepPin1 = 2; // TRỤC X QUY ƯỚC LÀ PIN const int dirPin1 = 5; // STEP 2, DÙNG CHO KHÂU const int stepPin2 = 3; // TRỤC Y QUY ƯỚC LÀ PIN const int dirPin2 = 6; // STEP 3, DÙNG ĐỂ DI CHUYỂN TRỤC Z LÊN XUỐNG const int stepPin3 = 4; // TRUC Z QUY UOC LÀ PIN const int dirPin3 = 7; // KHAI BÁO BIẾN const float pi=3.14; double X,Y,Z,i=0,t1,t2,t11,t21; float c1,s1,c2,s2,s21,c11,s11,x,y; float pulse1,pulse2,pulse3=600; float l2=250,l3=200; int a[5] = {0,-80,0,80}; // a x int b[5] = {0,215,295,375};// b y int k,val; void setup() { //KHOI TAO SERIAL Serial.begin(9600); // Sets the two pins as Outputs pinMode(stepPin1,OUTPUT); pinMode(dirPin1,OUTPUT); pinMode(stepPin2,OUTPUT); pinMode(dirPin2,OUTPUT); pinMode(stepPin3,OUTPUT); pinMode(dirPin3,OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT); // CHÂN ENABLE, LOW MỚI CHẠY digitalWrite(8, LOW); } void loop() { int state=0,state2=0; // pulse1 = x[k]; 29 ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 // pulse2 = y[k]; // CHỜ NHẬN DỮ LIỆU TỪ SERIAL while (Serial.available()==0); //ĐỌC DỮ LIỆU int val=Serial.parseFloat(); //IN GIÁ TRỊ NHẬN ĐƯỢC Serial.println("ĐÁNH Ô "); Serial.println(val); //GIẢI MÃ KÝ TỰ x=a[val/10]; y=b[val%10]; //TÍNH TỐN GĨC c2=(pow(x,2)+ pow(y,2)-pow(l2,2)-pow(l3,2))/(2*l2*l3); s2=sqrt(abs(1 - pow(c2,2))); // c1=(-y*(l2+l3*c2)+x*l3*s2)/(-pow(l2+l3*c2,2)-pow(l3*s2,2)); s1=(x*(l2+l3*c2)+y*l3*s2)/(-pow(l2+l3*c2,2)-pow(l3*s2,2)); //ĐỔI RAD SANG ĐỘ t2=(atan2(s2,c2)*180)/3.14; t1=(atan2(s1,c1)*180)/3.14; // XONG PHẦN TÍNH GĨC //ĐỔI ĐỘ RA SỐ XUNG, ĐANG CHẠY FULL-STEP, TƯƠNG ĐƯƠNG XUNG ~1,8 ĐỘ, STEP VÀ STEP t2=(atan2(s2,c2)*180)/3.14; t1=(atan2(s1,c1)*180)/3.14; t2=t2-90; t1=t1+90; Serial.println("GOC LA "); Serial.println(t1); Serial.println(" GOC LA"); Serial.println(t2); // ĐỔI ĐỘ SANG XUNG pulse1=(t1)/0.1125; pulse2=(t2)/0.1125; pulse3=360/0.1125; Serial.println("PULSE LA "); Serial.println(pulse1); Serial.println(" PULSE LA"); Serial.println(pulse2); //QUY ƯỚC CHIỀU STEP QUAY, CHIỀU DƯƠNG LÀ THEO CHIỀU KIM ĐỒNG HỒ, HIGH LÀ CHIỀU DƯƠNG, LOW CHIỀU ÂM //TÍNH GĨC QUY ƯỚC DƯƠNG NGƯỢC KIM ĐỒNG HỒ //XUẤT XUNG ĐỂ QUAY ĐẾN Ô CẦN ĐÁNH //CÁCH delay(500); Serial.println(" NEU PULSE >0 THI STATE =1"); if(pulse1>0) {state=1;} if(pulse10) {state2=1;} if(pulse20 state=1 ssssss Yes digitalWrite(dirPin1,HIGH); digitalWrite(dirPin,LOW); Xuất xung quay step State=!state Xét lại điều kiện Xuất xung quay step 33 ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 CHƯƠNG V THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ Lắp ráp hoàn thiện robot - Tiến hành lắp ráp phận robot: Đế, cánh tay, truyền, động cơ, H5.1 Bộ truyền đai khớp quay H5.2 Cơ cấu visme – đai đốc 34 ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP - zalo:0376264617 Nối dây điện, mạch điều khiển H5.3 Lắp mạch điều khiển H5.4 Hoàn thành lắp ráp robot 35 ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 Điều khiển - Vẽ bàn cờ 3x3 cho robot chạy thử - Nhìn chung, robot di chuyển đến vị trí tương đối xác - Đảm bảo thời gian di chuyển đến vị trí quay vị trí cũ 20s Kết luận - Đã hồn thành việc thiết kế, gia cơng lắp ráp robot - Đã điều khiển robot chạy đến điểm mong muốn - Robot chưa chạy tự động - Về bản, nhóm em hồn thành mục tiêu môn học “Robot công nghiệp” đề 36 ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 CHƯƠNG VI KẾT LUẬN Về lý thuyết - Về bản, chúng em hoàn thành việc lựa chọn cấu hình robot, cấu truyền động, cấu tác động Thiết kế robot phần mềm SOLIDWORK - Giải toán động học thuận, động học nghịch robot - Viết code điều khiển chuyển động robot, điều khiển thông qua máy tính Về thực nghiệm - Hồn thành việc gia cơng chi tiết lắp ráp hồn thiện robot - Điều khiển robot di chuyển quỹ đạo mong muốn - Robot chưa có khả tự động chơi, mà phải thông qua việc giao tiếp với máy tính Ưu điểm, nhược điểm Ưu điểm: - Cơ cấu cứng vững, di chuyển tốt, đổi hướng ổn định - Hoạt động êm - Robot nhỏ gọn, khối lượng nhẹ Nhược điểm: - Độ xác chưa cao, q trình di chuyển cịn rung lắc - Độ thẩm mĩ chưa cao - Chưa điều khiển robot cách tự động Hướng phát triển Đề tài có tính mở, tiếp tục nghiên cứu phát triển để áp dụng vào thực tế, ứng dụng mơn khác khó cờ tướng, cờ vua, 37 ĐỒ ÁN ROBOT CƠNG NGHIỆP zalo:0376264617 Có thể thiết kế gọn đẹp Có thể trang bị thêm cho robot cảm biến, hệ thống quan sát, để robot chạy tự động Tối ưu hóa code điều khiển vi xử lí, để robot hoạt động nhanh nhạy linh hoạt 38 ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP zalo:0376264617 CHƯƠNG VII TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Trường Thịnh – Kỹ thuật Robot Nxb Đại học quốc gia TP.HCM 2014 - CHƯƠNG VIII BẢN VẼ CƠ KHÍ 39 ... pow(y,2)-pow(l2,2)-pow(l3,2))/(2*l2*l3); s2=sqrt(abs(1 - pow(c2,2))); // c1=(-y*(l2+l3*c2)+x*l3*s2)/(-pow(l2+l3*c2,2)-pow(l3*s2,2)); s1=(x*(l2+l3*c2)+y*l3*s2)/(-pow(l2+l3*c2,2)-pow(l3*s2,2));... s22=-sqrt(1-c2^2); % cơng thuc tính sin(t2) TH2 c12=(-y*(l2+l3*c2) + x*l3*s22)/ (-( l2+l3*c2)^2 - (l3*s22)^2); % cơng thuc tính cos(t1) TH2 s12=(x*(l2+l3*c2)+y*l3*s22)/ (-( l2+l3*c2)^ 2-( l3*s22)^2);... khiển Robot hàn hồ quang phun sơn 3. 3 Phân loại theo ứng dụng ĐỒ ÁN ROBOT CÔNG NGHIỆP - zalo: 037 6264617 Dựa vào ứng dụng robot sản xuất ta có loại robot sau: robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot