ROBOT CÔNG NGHIỆP. .THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT TỌA ĐỘ CẦU..THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT TỌA ĐỘ CẦU..THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT TỌA ĐỘ CẦU..THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT TỌA ĐỘ CẦU..THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT TỌA ĐỘ CẦU..THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT TỌA ĐỘ CẦU
ROBOT TỌA ĐỘ CẦU Robot hệ tọa độ cầu có thông số bảng DH sau 90 -90 0 90 -90 0 0 Từ bảng DH ,kí hiệu viết tắt: , Ma trận Ma trận quay : Yêu cầu: - Vật có hệ tọa độ so với tọa độ cạnh bàn - Hệ tọa độ bàn đặt cạnh song song với hệ tọa độ robot nên ta có hệ tọa độ vật so với hệ tọa độ robot - Gắp vật vào thứ 10 kích thước Khi đó, vật có toạ độ so với hệ tọa độ robot Bài làm - Tọa độ home robot có bảng DH : αi di θi 90 1.6 -90 0 0 90 0 -90 0 0 0.2 - Tìm thơng số qua điểm Ma trận chuyển đổi có dạng tổng quát : Từ bảng DH có ma trận quay R30 ma trận quay R63 tách từ ma trận (1) (2) - Ma trận xác định nhờ vào việc giải tốn ngược vị trí ,khi 01 xác định nên phần tử ma trận xác định,vì phương trình định ba thông số khớp cổ tay xác định: (3) - Đồng phần tử (2) (3) ta xác định thông số khớp cổ tay : (4) (5) (6) (7) (8) - Từ phương trình trên, ta dễ dàng xác định tọa độ tâm khớp cổ tay cách: (9) Tại vị trí thứ - Có toạ độ , có chiều trục tọa độ song song với tọa độ robot - Gỉa sử tâm nằm tâm kẹp gắp có góc tọa độ trùng với góc tọa độ , có trục trùng với trục , chiều trục ngược chiều với Khi ma trận chuyển đổi từ hệ trục hệ trục phép quay đơn giản quanh trục x góc : - Hệ trục có cạnh song song với cạnh bàn song song với hệ trục robot Khi ma trận chuyển đổi từ hệ tọa độ trục hệ tọa độ sở là: - Do ma trận chuyển đổi từ hệ trục hệ trục xác định là: - Có từ suy Tọa độ tâm khớp cổ tay xác định từ phương trình (9) : Tọa độ - Từ cấu tạo Robot tọa độ cầu chiếu xuống mặt phẳng ta xác định thông số sau: Giả định vị trí ban đầu robot có tọa độ Khi ta có : - Tiếp theo xác định thơng số khớp cổ tay : Vì phương trình (4) (5) khơng đồng thời nên ta có : Vì ta chọn âm nên thơng số lại xác định sau : Từ phương trình (6): Từ phương trình (8): - Có bảng DH vị trí : αi di θi 90 1.6 113,8294 -90 -99,4281 0 1,7703 90 0 -90 -70,8246 0 0.2 -72,8242 Tại vị trí thứ - Có toạ độ , có chiều trục tọa độ song song với tọa độ robot - Gỉa sử tâm nằm tâm kẹp gắp có góc tọa độ trùng với góc tọa độ , có trục trùng với trục , chiều trục ngược chiều với Khi ma trận chuyển đổi từ hệ trục hệ trục phép quay đơn giản quanh trục x góc : - Hệ trục có cạnh song song với cạnh bàn song song với hệ trục robot Khi ma trận chuyển đổi từ hệ tọa độ trục hệ tọa độ sở là: - Do ma trận chuyển đổi từ hệ trục hệ trục xác định là: - Có từ suy Tọa độ tâm khớp cổ tay xác định từ phương trình (9) : Tọa độ - Từ cấu tạo Robot tọa độ cầu chiếu xuống mặt phẳng ta xác định thông số sau: Giả định vị trí ban đầu robot có tọa độ Khi ta có : - Tiếp theo xác định thơng số khớp cổ tay : Vì phương trình (4) (5) khơng đồng thời nên ta có : Vì ta chọn âm nên thơng số lại xác định sau : Từ phương trình (6): Từ phương trình (8): - Có bảng DH vị trí : αi di θi 90 1.6 113,8294 -90 -102,6037 0 1,7894 90 0 -90 -77,0963 0 0.2 -66,5092 Tại vị trí : Vị trí trùng với vị trí nên ta có bảng DH sau : αi di θi 90 1.6 113,8294 -90 -99,4281 0 1,7703 90 0 -90 -70,8246 0 0.2 -72,8242 Tại vị trí thứ - Có toạ độ , có chiều trục tọa độ song song với tọa độ robot - Ở tọa độ yêu cầu mặt đen úp xuống nên hệ tọa độ vật có trục hướng ngược chiều với trùng Gỉa sử tâm nằm tâm kẹp gắp góc tọa độ trùng với góc tọa độ Khi ma trận chuyển đổi từ hệ tọa độ hệ tọa độ sở phép quay đơn giản quay trục y góc : - Gỉa sử tâm nằm tâm kẹp gắp có góc tọa độ trùng với góc tọa độ , có trục trùng với trục , chiều trục ngược chiều với Khi ma trận chuyển đổi từ hệ trục hệ trục phép quay đơn giản quanh trục x góc : - Do ma trận chuyển đổi từ hệ trục hệ trục xác định là: - Có từ suy Tọa độ tâm khớp cổ tay xác định từ phương trình (9) : Tọa độ - Từ cấu tạo Robot tọa độ cầu chiếu xuống mặt phẳng ta xác định thông số sau: Giả định vị trí ban đầu robot có tọa độ Khi ta có : - Tiếp theo xác định thông số khớp cổ tay : Vì phương trình (4) (5) khơng đồng thời nên ta có : Vì ta chọn âm nên thơng số lại xác định sau : Từ phương trình (6): Từ phương trình (8): - Có bảng DH vị trí : αi di θi 90 1.6 118,6105 -90 -96,9169 0 1,5778 90 87,2417 -90 -61,6167 0 0.2 -85,1324 Tại vị trí thứ - Có toạ độ , có chiều trục tọa độ song song với tọa độ robot - Ở tọa độ yêu cầu mặt đen úp xuống nên hệ tọa độ vật có trục hướng ngược chiều với trùng Gỉa sử tâm nằm tâm kẹp gắp góc tọa độ trùng với góc tọa độ Khi ma trận chuyển đổi từ hệ tọa độ hệ tọa độ sở phép quay đơn giản quay trục y góc : - Gỉa sử tâm nằm tâm kẹp gắp có góc tọa độ trùng với góc tọa độ , có trục trùng với trục , chiều trục ngược chiều với Khi ma trận chuyển đổi từ hệ trục hệ trục phép quay đơn giản quanh trục x góc : - Do ma trận chuyển đổi từ hệ trục hệ trục xác định là: - Có từ suy Tọa độ tâm khớp cổ tay xác định từ phương trình (9) : Tọa độ - Từ cấu tạo Robot tọa độ cầu chiếu xuống mặt phẳng ta xác định thông số sau: Giả định vị trí ban đầu robot có tọa độ Khi ta có : - Tiếp theo xác định thông số khớp cổ tay : Vì phương trình (4) (5) khơng đồng thời nên ta có : Vì ta chọn âm nên thơng số lại xác định sau : Từ phương trình (6): Từ trình (8): - Có vị trí : αi di θi 90 1.6 121,5019 -90 -96,0896 0 1,6071 90 88,0624 -90 -58,6959 0 0.2 -94,7817 phương bảng DH Tại vị trí : Vị trí trùng với vị trí nên ta có bảng DH sau : αi di θi 90 1.6 118,6105 -90 -96,9169 0 1,5778 90 87,2417 -90 -61,6167 0 0.2 -85,1324 ... Có toạ độ , có chiều trục tọa độ song song với tọa độ robot - Ở tọa độ yêu cầu mặt đen úp xuống nên hệ tọa độ vật có trục hướng ngược chiều với trùng Gỉa sử tâm nằm tâm kẹp gắp góc tọa độ trùng... Có toạ độ , có chiều trục tọa độ song song với tọa độ robot - Ở tọa độ yêu cầu mặt đen úp xuống nên hệ tọa độ vật có trục hướng ngược chiều với trùng Gỉa sử tâm nằm tâm kẹp gắp góc tọa độ trùng... từ suy Tọa độ tâm khớp cổ tay xác định từ phương trình (9) : Tọa độ - Từ cấu tạo Robot tọa độ cầu chiếu xuống mặt phẳng ta xác định thơng số sau: Giả định vị trí ban đầu robot có tọa độ Khi