robot công nghiệp ROBOT ABB IRB 4400

MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG SIMULINK.. THÔNG SỐ ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT... Hệ truyền động của robot là các khớp quay quanh trục để điều khiển cánh tay robot đến vị trí làm việc.. Cá

Hồng Triệu Phú 21002416 Phạm Trường Sơn 21002773

Nguyễn Văn Phi 21002373 Phạm Anh Quân 21002626

Robot Công Nghiệp

Nhóm 4W

GVHD: PHẠM CÔNG BẰNG

A TỔNG QUAN VỀ ROBOT ABB-IRB 4400.

C MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA

ROBOT TRONG SIMULINK.

B THÔNG SỐ ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT.

Hệ truyền động của robot là các khớp quay quanh trục để điều khiển cánh

tay robot đến vị trí làm việc Các khớp quay được kết nối với động cơ

3 Bài Toán Động Học Ngược.

Giả thuyết cho giá trị x, y, z thì từ hệ phương trình:

Ta suy ra được các góc xoay như sau:

 

 Kiểm tra, hiệu chỉnh thông số của các part là: các vector vị trí của hệ tọa

độ trọng tâm, gốc tọa độ, tọa độ liên kết giữa các part

 Hiệu chỉnh trục quay của các part

 Viết code matlab tạo ra biến vt chứa các góc xoay theo thời gian để robot

vẽ nên quỹ đạo là các chữ cái đầu trong tên các thành viên

Sau khi hoàn thành ta có:

Thank You !