robot công nghiệp ROBOT ABB IRB 4400

LOGO Robot Công Nghiệp GVHD: PHẠM CÔNG BẰNG Nhóm 4W Hồng Triệu Phú 21002416 Phạm Trường Sơn 21002773 Nguyễn Văn Phi 21002373 Phạm Anh Quân 21002626 www.themegallery.com ROBOT ABB-IRB 4400 Nội Dung Chính A TỔNG QUAN VỀ ROBOT ABB-IRB 4400 www.themegallery.com B THÔNG SỐ ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT C MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG SIMULINK www.themegallery.com A Tổng Quan Về Robot ABB – IRB 4400 www.themegallery.com IRB 4400 robot trục, có tải trọng 60Kg, tầm với cao 2.14 m, tầm với xa 1.96 m Phạm vi tốc độ phần robot :  Hệ thống điều khiển: Hệ truyền động robot khớp quay quanh trục để điều khiển cánh tay robot đến vị trí làm việc Các khớp quay kết nối với động www.themegallery.com  Cấu trúc: Các robot tạo thành từ hai phần chính: tay máy điều khiển Bộ điều khiển chứa thiết bị điện tử cần thiết để kiểm soát tay, bên trục thiết bị ngoại vi  Phạm vi ứng dụng: Ứng dụng đòi hỏi tốc độ tính linh hoạt cao dễ dàng thực robot IRB 4400 Nó phù hợp cho loạt ứng dụng sản xuất, bao gồm: cắt, đẽo bavia, chết phun, dán, niêm phong, mài, đánh bóng, máy chăm sóc, tài liệu xử lý, đóng gói, Palletizing B.Thông Số Động Học Của Robot www.themegallery.com Xác Định Ma Trận D-H Bài Toán Động Học Thuận Bài Toán Động Học Ngược Xác Đinh Ma Trận Jacobi Và Không Gian Làm Việc Của Robot www.themegallery.com Xác Đinh Ma Trận D-H Bảng thông số D-H: Bài Toán Động Học Thuận www.themegallery.com  Từ bảng thông số D-H ta có: www.themegallery.com Từ ma trận chuyển đổi ta có tọa độ điểm cuối (P):  Xét trường hợp cụ thể: www.themegallery.com Ta được: Bài Toán Động Học Ngược Giả thuyết cho giá trị x, y, z từ hệ phương trình: www.themegallery.com  Ta suy góc xoay sau:   Áp dụng định luật Cosine tam giác ta suy : www.themegallery.com Trong đó:  Trường hợp cụ thể: 70   www.themegallery.com Ta được:                             www.themegallery.com Từ chuyển động của phần robot cho ta thấy không gian làm việc hình cầu tâm O có tọa độ là: (mm) 4.Ma Trận Jacobi Từ: www.themegallery.com Ta suy ma trận Jacobi sau: Ta có định thức ma trận Jacobi là:  Vùng kì dị robot vùng có Ta có:   www.themegallery.com    Vậy vùng kì dị robot C MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG SIMULINK www.themegallery.com Đặt tọa độ cho robot: www.themegallery.com Đưa mô hình robot vào matlab, tạo các sơ đồ khối cửa sổ Simulink:  Kiểm tra, hiệu chỉnh thông số part là: các vector vị trí của hệ tọa độ trọng tâm, gốc tọa độ, tọa độ liên kết part  Hiệu chỉnh trục quay part  Viết code matlab tạo biến vt chứa góc xoay theo thời gian để robot vẽ nên quỹ đạo chữ đầu tên thành viên www.themegallery.com Sau hoàn thành ta có: 20 LOGO Thank You ! 21 [...]... phần của robot cho ta thấy không gian làm việc của nó là một hình cầu tâm O có tọa độ là: (mm) 4.Ma Trận Jacobi Từ: www.themegallery.com Ta suy ra được ma trận Jacobi sau: Ta có định thức của ma trận Jacobi là:  Vùng kì dị của robot là vùng có Ta có:   www.themegallery.com    Vậy một vùng kì dị của robot là khi C MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG SIMULINK www.themegallery.com Đặt tọa độ cho robot: ... robot: www.themegallery.com Đưa mô hình robot vào matlab, tạo các sơ đồ khối trong cửa sổ Simulink:  Kiểm tra, hiệu chỉnh thông số của các part là: các vector vị trí của hệ tọa độ trọng tâm, gốc tọa độ, tọa độ liên kết giữa các part  Hiệu chỉnh trục quay của các part  Viết code matlab tạo ra biến vt chứa các góc xoay theo thời gian để robot vẽ nên quỹ đạo là các chữ cái đầu ...www.themegallery.com ROBOT ABB- IRB 4400 Nội Dung Chính A TỔNG QUAN VỀ ROBOT ABB- IRB 4400 www.themegallery.com B THÔNG SỐ ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT C MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG SIMULINK www.themegallery.com... Về Robot ABB – IRB 4400 www.themegallery.com IRB 4400 robot trục, có tải trọng 60Kg, tầm với cao 2.14 m, tầm với xa 1.96 m Phạm vi tốc độ phần robot :  Hệ thống điều khiển: Hệ truyền động robot. .. www.themegallery.com    Vậy vùng kì dị robot C MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG SIMULINK www.themegallery.com Đặt tọa độ cho robot: www.themegallery.com Đưa mô hình robot vào matlab, tạo các sơ