robot công nghiệp ROBOT ABB IRB 4400

... www.themegallery.com ROBOT ABB- IRB 4400 Nội Dung Chính A TỔNG QUAN VỀ ROBOT ABB- IRB 4400 www.themegallery.com B THÔNG SỐ ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT C MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT TRONG SIMULINK www.themegallery.com ... Về Robot ABB – IRB 4400 www.themegallery.com IRB 4400 robot trục, có tải trọng 60Kg, tầm với cao 2.14 m, tầm với xa 1.96 m Phạm vi tốc độ phần ro...

Ngày tải lên: 28/11/2015, 22:49

... Robot ABB- IRB 4400 GVHD: Ts.Phạm Công Bằng II, Thông Số Động Học Của Robot ABB- IRB 4400 Xác định hệ tọa độ cho các khâu: Nhóm 4W GVHD: Ts.Phạm Công Bằng Robot ABB- IRB 4400 ... hiện mô phỏng Nhóm 4W 11 GVHD: Ts.Phạm Công Bằng Robot ABB- IRB 4400 Hình Kết mô phỏng Nhóm 4W 12 GVHD: Ts.Phạm Công Bằng Robot ABB- IRB 4400 PHỤ LỤC Cod...

Ngày tải lên: 12/10/2015, 08:44

... CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 14 T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 1.6.3 Chuẩn bị gia công máy CNC T.Q Nam Bài giảng Máy CNC ... đợc ứng dụng CNC T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN CNC = Computer Numerical Control Đầu 1970s, máy CNC đời: - Các điều khiển số máy công cụ đợc tích hợp máy tính thuật ngữ CNC...

Ngày tải lên: 23/08/2012, 10:29

... công tác robot (hình 1. 3) H R Hình chiếu Hình chiếu đứng Hình 1. 3 : Biểu diễn trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1. 4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1. 4 .1 Các thành phần robot ... ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 1. 200 Mỹ nớc phát minh robot, nhng nớc phát triển cao lĩnh vực nghiên cứu chế tạo sử dụng...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Oz- ay = 2kxsin ax - nz = 2kysin ny - Ox = 2kzsin (2. 10) Bình phơng hai vế phơng trình cọng lại ta có : (Oz- ay )2 + (ax - nz )2 + (ny - Ox )2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - ... Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 (1 - 0) +...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6 S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 -S 234 C5S6 + C 234 C6 S5S6 C 234 S5 S 234 S5 C5 C 234 a4+C23a3+C2a2 S 234 a4+S23a3+S2a2 ... 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 = S5C6 f43(p)+S34a2+S4a3 S6 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 0 ( 4- 3 9) f41 = C2 34( C1 x + S1 y) + S2 34 z f42 = -S1 x ... C234C5C6 - S234S6 -C234C5S6 - S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 S234S5 C5 S234a4+S23a3+S2a2 ( 4- 3 7) f11 = C1 x + S1 y f12 = z f13 =...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-2...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... menu ngang, dới 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 81 6. 6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... dạng Di lực trọng trờng tác động lên khớp i TS Phạm Đăng Phớc 87 Robot công nghiệp 7. 5 Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i robot có n khâu Tính lực tổng quát Fi khâu thứ i với khối lợng ... Động robot có n khâu đợc tính : (7. 17) (7. 18) n K = Ki (7. 19) i =1 Tính robot : Thế khâu i có khối lợng mi, trọng tâm đợc xác định vectơ ri (vectơ biểu diễn trọng tâm khâu i...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... (t); q (t) i i q0 t0 tb tf-tb v = const t0 tb tf-tb tf & q (t) i tf && q (t) i t0 tb tf-tb t t t tf Hình 8. 4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 98 Robot công nghiệp 8. 4 Quỹ đạo Bang Bang Parabolic ... +1 (8. 5) t k Trong : t k = t k +1 t k Các phơng trình (8. 4) (8. 5) nhận đợc giải (8. 1) (8. 3) Tính liên tục vận tốc đảm bảo cho quỹ đạo không gấp khúc, giật cục, gây sốc trì...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Phạm Đăng Phớc 106 robot công nghiệp M L (t) L (t) = nM L (t) m (t) Thay (9. 1) (9. 4) vào công thức : M * (t) = L & M * (t) = n [J L&&m (t) + f L m (t)] L Thay (9. 3) (9. 6) vào (9. 2) ta có : & M(t) ... lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : & F = K p + K d (t) Trong : (9. 2) - sai số vị trí khớp động = d - (t) & (t) - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc Ke - Hệ...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 14 T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 1.6.3 Chuẩn bị gia công máy CNC T.Q Nam Bài ... điểm chuẩn máy T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN Điểm gốc máy M M M T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC...

Ngày tải lên: 20/10/2012, 08:22

... THIỆ GiỚI THIỆU ROBOT CƠNG NGHIỆP 01/09/2009 ROBOT CƠNG NGHIỆP ROBOT CƠNG NGHIỆP- ĐỊNH NGHĨA NGHIỆP- 01/09/2009 ROBOT CƠNG NGHIỆP- ĐỊNH NGHĨA NGHIỆP- ROBOT CƠNG NGHIỆP- BẬC TỰ DO NGHIỆP(DOF – DEGREES ... cuối ố Robot Robot thực tất chuyển động Sử dụng hình chiếu để mơ tả trường cơng tác Robot 01/09/2009 ROBOT CƠNG NGHIỆP- CẤU TRÚC NGHIỆP- ROBOT CƠNG NGHIỆP- CẤU TRÚC NGHIỆP-...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot công nghiệp đặc tính làm việc hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành robot công nghiệp bao gồm khâu ... CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặc tính làm việc hệ thống chấp hành 1...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:59