cấu tạo robot công nghiệp

Ngày tải lên: 23/04/2014, 16:01

Ngày tải lên: 23/10/2013, 14:20

Ngày tải lên: 06/06/2014, 13:31

Ngày tải lên: 19/10/2013, 15:15

Ngày tải lên: 20/06/2014, 17:02

... số và robot công nghiệp Trờng ĐHBK Hà Nội - 1996 [4]. Tạ Duy Liêm - Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ - NXB khoa học & kỹ thuật 1999 [5]. Nguyễn Thiện Phúc - Ngời máy công nghiệp ... máy và các trung tâm gia công CNC cho phép tập trung nguyên công cao độ. Trên một máy có thể gia công nhiều bề mặt, bằng các phơng pháp công nghệ khác nhau; có thể gia công thô và tinh trên cùng ... cơ, thuỷ lực, khí nén tác động nhanh từ chơng trình - dùng robot công nghiệp. # Thờng cơ cấu kẹp phôi đợc nối ghép và làm việc với cơ cấu cấp phôi tự động. T.Q. Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN 1.3.5...

Ngày tải lên: 23/08/2012, 10:29

... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) Robota có nghĩa là công việc ... ra robot, nhng nớc phát triển cao nhất trong lĩnh vực nghiên cứu chế tạo và sử dụng robot lại là Nhật. 1.2. ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất : Từ khi mới ra đời robot công nghiệp...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... R T H (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch đảo nầy nhanh hơn ... Yaw của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 17 2.3.4. ... (2.11) Để ý rằng với các công thức (2.8) : - Nếu = 0 0 thì k x , k y , k z có dạng 0 0 . Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho k = 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot ... nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài 6 : Cho một robot có 3 khâu ... nh hình 3.22, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.23 : Robot cấu hình RRRRR Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR Bài 7 : Cho một robot có 5 khâu...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ robot ... ngợc (xác định các góc 1 , 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f 11 = C 1 ... đợc : 6 = arctg2(S 6 , C 6 ) (4-36) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations)...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập trình khác tạo nên hệ ... ứng dụng công nghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robot công nghiệp của hÃng Unimation (Hoa kỳ); hoặc một ngôn ngữ robot...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... ROBOT Công nghiệp 81 6.6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ... Menu 3D-CAD : Cung cấp các công cụ để vẽ kết cấu robot trong không gian 3 chiều (3D) cũng nh để thiết kế các công cụ, các đối tợng làm việc. Để vẽ đợc kết cấu của robot, dựa vào các khối hình ... TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc ... trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 87 7.5. Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát F i của khâu thứ ... j j n ij i j jk n ij j k j m i T j j mk j k n ij j k i T j j k j i r q T gmmqq q T J qq T Trq q T J q T TrF ====== + = &&&& 11 2 1 (7.30) Với một robot có n bậc tự do thì : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 91 q = [q 1 , q 2 , . . . ,q n ] T q = & [ ] n21 q...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... khiển đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải tìm đợc nghiệm của bài toán động học ngợc. Vì vậy yêu cầu "nÃo bộ" của robot (máy tính) phải thực hiện TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... (t) i q(t); i &&& q f Hình 8.4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 94 + Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : là trờng hợp đặc biệt của quỹ đạo ... Robot công nghiệp 97 vt 2 vtqq (t)q f0f i + + = (8.10) Từ điều kiện liên tục về vị trí, tại thời...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là M L L phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : m M * L TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 107 a baaa 2 m a K KsK)sLsf)(RJ(s (s) (s)U ... quá cao. Tuy nhiên có thể dùng công nghệ tạo bớc nhỏ để chia bớc thành 2 nữa bớc (nh hình b/ 9.2) hoặc từ 10 đến 125 bớc nhỏ. Công nghệ tạo bớc nhỏ còn gọi là tạo vi bớc, chỉ đơn giản là mở...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

Ngày tải lên: 16/10/2012, 13:40

Ngày tải lên: 18/10/2012, 09:32

... đảm bảo chuyển động tạo hình, nên nó quyết định khả năng công nghệ (tức là kích thớc, hình dạng, độ chính xác của bề mặt gia công) của máy. # Trên thực tế, chuyển động tạo hình có thể do dao ... tuyến) - Điều khiển có gia công đồng thời theo nhiều trục khác nhau. - Nhờ vậy có thể gia công đờng thẳng hoặc đờng cong bất kỳ. - Phần lớn các bộ điều khiển trong công nghiệp hiện nay là điều ... hiện nhiều chức năng công nghệ khác nhau và việc chuyển đổi giữa các chức năng rất dễ dàng. - Ví dụ, trên máy phay CNC có thể thực hiện các nguyên công khoan, khoét, doa, gia công mặt phẳng, định...

Ngày tải lên: 20/10/2012, 08:22

... =−−−− 01/09/2009 10 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP CẤUCẤU TRÚCTRÚC ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP CẤUCẤU TRÚCTRÚC 01/09/2009 11 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP KẾTKẾTCẤUCẤUTAYTAY MÁYMÁY  ... Độ cứng, vững  Tải trọng vật nâng, lực kẹp ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP KẾTKẾTCẤUCẤUTAYTAY MÁYMÁY 01/09/2009 26 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI ĐỔI THUẦN NHẤTCÁC PHÉP ... dạng robot áp dụng trong tự ấ ểđộng hóa một quá trình sản xuất cụ thể. 01/09/2009 7 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ĐỊNH NGHĨAĐỊNH NGHĨA 01/09/2009 29 ROBOT...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot công nghiệp và các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành của robot công nghiệp bao gồm các khâu trên cánh ... 1.1.1 Hệ thống chấp hành của Robot công nghiệp Khảo sát hầu hết các định nghĩa về robot công nghiệp hiện nay, có thể thấy một điểm chung đều cho rằng robot công nghiệp gồm phần chấp hành dạng ... THỊ KÍ HIỆU NỘI DUNG HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ TRANG 1.1 Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp 19 1.2 Robot, bộ dạy học và bộ điều khiển 20 1.3 Một robot song song 20 1.4 Bàn tay sử dụng cơ bắp và...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:59