qũy đạo trong không gian khớp

... 60520114 I TÊN ĐỀ TÀI: XÁC ĐỊNH QUỸ ĐẠO TRONG KHÔNG GIAN CHO ROBOT BẬC TỰ DO SỬ DỤNG CAMERA II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Tìm hiểu số thuật tốn xử lý hình ảnh Trong sâu vào ứng dụng phương pháp tối ... TP.HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - NGUYỄN PHƯƠNG THANH HẢI XÁC ĐỊNH QUỸ ĐẠO TRONG KHÔNG GIAN CHO ROBOT BẬC TỰ DO SỬ DỤNG CAMERA Chuyên ngành: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Mã số: 60520114 ... sản xuất ngày nâng cao Trong xu phát triển cơng nghệ xử lý ảnh đóng vai trò ngày quan trọng Trong nội dung luận văn tập trung nghiên cứu vấn đề xác định bậc tự vật thể không gian thơng qua hình

Ngày tải lên: 08/05/2021, 15:47

... QUÂN SỰ ĐẶNG QUANG HIỆU NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG GIẢI PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG XỬ LÝ, HỢP NHẤT QUỸ ĐẠO TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HÓA CHỈ HUY LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI – NĂM 2022 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO ... QUÂN SỰ ĐẶNG QUANG HIỆU NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG GIẢI PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG XỬ LÝ, HỢP NHẤT QUỸ ĐẠO TRONG HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG HÓA CHỈ HUY LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN ... đáp ứng th i gian thực 98 Đánh giá t nh đầy đủ TTRĐ 102 Đánh giá độ ch nh ác 103 So sánh kết v i số cơng trình cơng bố khác 106 Mô ph ng v i liệu qu đ o mục tiêu không 107

Ngày tải lên: 04/03/2022, 12:13

... thẳng, có a đoạn hướng lên Tổng a Ứng cử viên A dẫn đầu quỹ đạo số quỹ đạo Ca+b tương ứng qua điểm (1, 1) không cắt trục hoành Số quỹ đạo : n+1−m m Cm+n n = a − 1, m = b n+1 Do đó, số cách bỏ phiếu ... hạn Chương Phương pháp quỹ đạo đại số tổ hợp ý nghĩa hình học số Cnk Trong chương này, trước hết trình bày khái niệm lưới điểm nguyên mặt phẳng tọa độ phương pháp quỹ đạo Từ làm sáng tỏ ý nghĩa ... Đặt Sk = e1 + +ek Ta xét quỹ đạo với điểm O(0, 0), (1, S1), (k, Sk ), , (a + b, Sa+b) Ở Sa+b = a − b Rõ ràng cách bỏ phiếu tương ứng với quỹ đạo xác định Mỗi quỹ đạo gồm a + b đoạn thẳng, có

Ngày tải lên: 31/10/2015, 08:31

... theo một quỹ đạo cho trước và tối ưu về thời gian Tuỳ thuộc quỹ đạo thiết kế cho khớp hay cho tay Robot mà tương ứng có điều khiển không gian khớp hay không gian tay... ... α i là góc giữa trục i và trục i + 1 Đối với khớp i: góc θ i là biến khớp quay nếu khớp i là khớp quay; là biến khớp tịnh tiến nếu khớp i là khớp tịnh tiến Đối với thanh i: a i chính là ... do đó nó là một trong những loại Robot được ứng dụng rộng rãi nhất trong công nghiệp Robot Scara – Serpent có bốn khớp, ba khớp quay và một khớp tịnh tiến Ba khớp quay được

Ngày tải lên: 12/08/2015, 12:08

... u0)-lõm quy compact khơng gian đ%nh chuan vói hai nón" V¾n dung lý thuyet chung vào không gian Banach thnc c, L2 [a, b] Chương Không gian Banach thNc nNa sap thN tN 1.1 Không gian đ%nh chuan thNc ... 1.5 M®t so khơng gian Banach thNc nNa sap thN tN 24 1.5.1 Không gian c 24 1.5.2 Không gian L2 [a, b] 35 Chương Toán tN (K, u0)-lõm quy compact khơng gian Banach thNc ... Thu Phương Mnc lnc Má đau .5 Chương Không gian Banach thNc nNa sap thN tN 1.1 Không gian đ%nh chuan thNc 1.2 Không gian Banach thNc nNa sap thN tN 1.2.1

Ngày tải lên: 18/02/2018, 05:46

... ѵ2||e αt ∫t e(гα+β)sds г αƚ ≤ 2dκδ ||ѵ1 − ѵ2||e , Chương Tính őn đ%nh cua phương trình không ôtônôm không gian Hilbert 45 ∞ ∫ ƚг0пǥ đό κ = e(гα+β)sds D0 đό, ||T ѵ1 − Tѵ || ≤ θ||ѵ1 − ѵ2||, (4.24) ... ѵ¾ɣ, пǥҺi¾m u(ƚ) k̟Һơпǥ őп đ%пҺ ƚi¾m ເ¾п Chương Tính őn đ%nh cua phương trình khơng ôtônôm không gian Hilbert 40 Пόi ເáເҺ k̟Һáເ, ǥia ƚҺieƚ ƚaƚ ເa ເáເ ǥiá ƚг% ເпa s0 mũ Lɣaρuп0ѵ âm k̟Һơпǥ đп ... ơtơnơm khơng gian Hilbert 37 ѵ1J = [−ω − a(siп l0ǥ ƚ + ເ0s l0ǥ ƚ)]ѵ1, c ận Lu n vă ạc th sĩ ận Lu n vă o ca họ ận Lu n vă cz 12 u Chương Tính őn đ%nh cua phương trình khơng ơtơnơm khơng gian Hilbert

Ngày tải lên: 10/07/2023, 18:39

... cho toán quy hoạch toán học cổ điển Trong phạm vi kiến thức nhiều hạn chế, giới hạn việc nghiên cứu không gian hữu hạn chiều Điều làm giảm ứng dụng chúng, nhiên không làm việc nghiên cứu chất điều ... ĐỦ CỰC TRỊ CHO BÀI TOÁN TỐI ƯU KHÔNG RÀNG BUỘC Trong chương này, hệ thống nghiên cứu số khái niệm, tính chất liên quan đến điều kiện cần đủ cực trị cho toán tối ưu không ràng buộc 1.1 Các điều ... Thực điều kiện tương tự trình bày luận văn thạc sỹ Karush (1939) Tuy nhiên, kết Karush không công bố nên không nhiều người biết đến Chính thế, điều kiện người ta gọi điều kiện tối ưu Karush-KunhTucker

Ngày tải lên: 03/11/2015, 23:07

... nghiệm của bài toán đạo hàm trong không gian Hilbert L2 [0; 1] và bài toán xấp xỉ nghiệm của bài toán đạo. .. 2 Trong chương này, chúng tôi xấp xỉ đạo hàm f của hàm ... toán cho cách chọn k và c 14 1.5 Xấp xỉ bài toán đạo hàm trong không gian Banach với đoạn hữu hạn Trong không gian Banach L∞ [a, b], xét phương trình x Au = u(s)ds ... chỉnh bài toán đạo hàm trong không gian Banach L∞ [0; +∞) và đưa ra đánh giá sai số kiểu H¨older của phương pháp hiệu chỉnh này trong Định lý (2.2.1) Trong quá trình nghiên

Ngày tải lên: 15/12/2015, 13:39

... phối cho phân môn không nhiều, tập sách giáo khoa chưa đa dạng, có hệ thống chưa cao Với mong muốn, giúp học sinh phát triển lực giải tập theo bốn bước G.Polya chương PPTĐ Không Gian nên chọn đề ... trình bốn bước G.Polya để giải toán “Tọa độ không gian? ?? lớp 12 THPT Giả thuyết khoa học Nếu GV biết cách hướng dẫn HS tìm lời giải tốn tọa độ khơng gian theo bốn bước G.Polya góp phần phát triển ... thời gian, GV chuẩn bị nhiều, không cần chuẩn bị hệ thống câu hỏi gợi ý, khơng phải tạo tốn khác liên quan, đầu tư nhiều công sức để dạy tập Một tiết học chữa nhiều tập *) Hạn chế: +) Do không

Ngày tải lên: 16/12/2015, 13:03

... số với một phần tử trong không gian Banach E, nên f liên tục Và từ tính đóng của nón K trong không gian E suy ra f 1(K) là tập đóng trong không gian R Giả sử inf f 1(K) ... số với một phần tử trong không gian Banach E, nên f liên tục Và từ tính đóng của nón К trong không gian E suy ra f 1(K) là tập đóng trong không gian R Giả sử inf f *(K) ... nón J 1.1.2 Quan hệ sắp thứ tự trong không gian Banach Định nghĩa 1.1.5 Giả sử E là không gian Banach thực, к là một nón trong không gian E Với X, у e E, ta viết х

Ngày tải lên: 21/06/2016, 10:09

... một chuẩn trên không gian Rn Chuẩn (1.4) còn gọi là chuẩn Eukleides, không gian Rn cùng với chuẩn (1.4) còn gọi là không gian Eukleides Sự hội tụ trong không gian Rn tương ... trong không gian Rn Ta có Ve > 0, 3k0 E N* : vk > ko,... tụ tới X trong Rn Vì vậy, sự hội tụ trong không gian Eukleides Rn tương ứng với sư hội tụ theo tọa độ 2 Không gian ... )n=ĩ c K không tăng, bị chặn dưới bởi V G K, bị chặn theo chuẩn đều tồn tại suP(*Xie*> inf(y„Cie^- 1 Các không gian nửa sắp thứ tự Rn, C[a.b] Không gian Rn, n e N* Không gian Rn

Ngày tải lên: 21/06/2016, 12:15

... 1.1 Không gian Banach nửa thứ tự 1.1.1 Định nghĩa nón quan hệ thứ tự không gian Banach Định nghĩa 1.1.1 Giả sử E không gian Banach thực, K tập không gian E khác rỗng Tập K gọi nón không gian ... 27 1.5 Các không gian Banach nửa thứ tự: n , 1.5.1 Không gian Banach thực nửa thứ tự 1.5.2 Không gian Banach thực nửa thứ tự n Chương Sự tồn điểm bất động toán tử u0  lõm quy không gian Banach ... Nhưng sự h i tụ trong không gian Do đó n n  m 1 h i tụ theo tọa độ tới x tương đương với sự h i tụ theo tọa độ là không gian Banach  Nón trong không gian  n Tập h

Ngày tải lên: 17/08/2016, 09:06

... 1.1 Không gian Banach nửa thứ tự 1.1.1 Định nghĩa nón quan hệ thứ tự không gian Banach Định nghĩa 1.1.1 Giả sử E không gian Banach thực, K tập không gian E khác rỗng Tập K gọi nón không gian ... - lõm quy tác dụng số không gian Banach 39 2.2.1 Toán tử u0 - lõm quy tác dụng không gian Eukleide к 39 2.2.2 Toán tử u0 - lõm quy tác dụng ttong không gian Banach £ ... cứu Tìm hiều không gian Banach nửa thứ tự Tìm hiểu nón chuẩn tắc nón h - cực trị Tìm hiểu nón không gian Banach M t lìm hiểu tồn điểm bất động toán tử u0 - lõm quy tác dụng không gian Banach

Ngày tải lên: 17/08/2016, 22:00

... xứng Nên, quan hệ “≤” quan hệ thứ tự không gian E với nón K 10 Lúc này, ta nói không gian E với nón K trở thành không gian Banach thứ tự phận hay không không gian Banach nửa thứ tự theo nón K ... TRONG KHÔNG GIAN BANACH THỰC VỚI HAI NÓN Giả sử E không gian Banach thực , K K hai nón cố định không gian E K0  K  , u0  ( K0  K ) \  , A : E  E toán tử ( K , u0 ) - lõm quy Không gian ... lõm quy cực trị không gian định chuẩn với hai nón”.Vận dụng lý thuyết chung vào không gian Banach thực m, L[a;b] Chương KHÔNG GIAN BANACH THỰC NỬA SẮP THỨ TỰ 1.1.Khái niệm không gian Banach thực

Ngày tải lên: 23/11/2016, 20:53

... 1.1.1 Khái niệm nón không gian Banach Định nghĩa 1.1 Giả sử E không gian Banach thực K tập khác rỗng không gian E Tập K gọi nón, K thoả mãn điều kiện sau: 1) K tập đóng không gian E ; 2) ∀x, y ... chuẩn bị Trong chương này, luận văn trình bày không gian Banach nửa thứ tự số nón đặc biệt Nội dung chương dựa tài liệu tham khảo [1] [2] 1.1 Không gian Banach nửa thứ tự Cho không gian Banach ... Mục lục Mở đầu Kiến thức chuẩn bị 1.1 Không gian Banach nửa thứ tự 1.1.1 Khái niệm nón không gian Banach 1.1.2 Quan hệ thứ tự không gian Banach 13 1.2 Tính thông ước

Ngày tải lên: 28/04/2017, 17:44

... 1.1.1 Khái niệm nón không gian Banach Định nghĩa 1.1 Giả sử E không gian Banach thực K tập khác rỗng không gian E Tập K gọi nón, K thoả mãn điều kiện sau: 1) K tập đóng không gian E ; 2) ∀x, y ... chuẩn bị Trong chương này, luận văn trình bày không gian Banach nửa thứ tự số nón đặc biệt Nội dung chương dựa tài liệu tham khảo [1] [2] 1.1 Không gian Banach nửa thứ tự Cho không gian Banach ... Mục lục Mở đầu Kiến thức chuẩn bị 1.1 Không gian Banach nửa thứ tự 1.1.1 Khái niệm nón không gian Banach 1.1.2 Quan hệ thứ tự không gian Banach 13 1.2 Tính thông ước

Ngày tải lên: 28/04/2017, 18:26

... Thiết lập thời gian lấy mẫu (“Fixed-step size”) đ ng với giá trị thiết kế cho hệ Để thay đổi thời gian lấy mẫu theo đường dẫn: Solver ► Fixed-step size Sau đó, thiết lập giá trị thời gian lấy mẫu ... động c Sức phản điện động phần ứng động c đuôi ei Véc t đ n vị Fv Ma sát trượt khớp quay mặt đứng Fh Ma sát trượt khớp quay mặt ngang Fv m  Lực đẩy cánh quạt tạo Fh t  Lực đẩy cánh quạt ... kênh Sh Vận tốc góc ngang mặt ngang có ảnh hưởng xen kênh Tmr Hằng số thời gian hệ cánh quạt-động c Ttr Hằng số thời gian hệ cánh quạt-động c m Mơ men điện từ động c t Mô men điện từ động c

Ngày tải lên: 22/08/2018, 12:15

... số ma sát nhớt động c Btr Hệ số ma sát nhớt động c đuôi Bv Hệ số ma sát nhớt khớp quay mặt đứng Bh Hệ số ma sát nhớt khớp quay mặt ngang eam Sức phản điện động phần ứng động c eat Sức phản điện ... động c Sức phản điện động phần ứng động c đuôi ei Véc t đ n vị Fv Ma sát trượt khớp quay mặt đứng Fh Ma sát trượt khớp quay mặt ngang Fv m  Lực đẩy cánh quạt tạo Fh t  Lực đẩy cánh quạt ... kênh Sh Vận tốc góc ngang mặt ngang có ảnh hưởng xen kênh Tmr Hằng số thời gian hệ cánh quạt-động c Ttr Hằng số thời gian hệ cánh quạt-động c m Mơ men điện từ động c t Mô men điện từ động c

Ngày tải lên: 07/10/2018, 17:42