... Hàn Tín điểm binh, là một định lý nói về nghiệm của hệ phươngtrìnhđồng dư bậc nhất. Lịch sử Định lý số dư Trung Quốc là tên người phương tây đặt cho định lý này. Người Trung Quốc gọi nó ... toán về số nguyên lớn áp dụng vào lý thuyết mật mã. Nội dung Bản chất của bài toán Hàn Tín điểm binh là việc giải hệ phươngtrìnhđồng dư bậc nhất trong đó m1,m2, ,mk đôi một nguyên ... nguyên tố cùng nhau. Trong bài toán Hàn Tín k = 3 và m1 = 3,m2 = 5,m3 = 7. Định lý Hệ phươngtrìnhđồng dư nói trên có nghiệm duy nhất theo mođun M = m1.m2 mk là trong đó M1...
... 1.3. Phươngtrình chuyển động và phươngtrình liên tục của dòng chảy rối: 1.3.1. Phươngtrình chuyểnđộng của dòng chảy rối: Đối với dòng chảy ổn định của chấtlỏng lý tưởng ta có phương trình: ... và phươngtrìnhdòng chảy Chương 1 1-1 1.1. Khái niệm về dòng chảy rối: 1-1 1.2. Đặc tính chung của dòng chảy rối: 1-2 1.3. Phươngtrình chuyển động và phươngtrình liên tục của dòng ... Chương 1: Chảy rối và phươngtrìnhdòng chảy Chương 1 CHẢY RỐI VÀ PHƯƠNGTRÌNHDÒNG CHẢY 1.1. Khái niệm về dòng chảy rối: 1.1.1. Thí nghiệm về chảy rối Nếu cho chấtlỏng chảy qua một ống...
... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trìnhđộng học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trìnhđộng học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... cuối vào phơng trìnhđộng học hay không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot thờng tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính ... ma trận An và thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot . Thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy...
... nếu I tăng.C. Vật quay nhanh dần nếu I giảm. D. Vật quay chậm dần.Câu 20: Một khối cầu đặc đồng chất, khối lượng M, bán kính R lăn không trượt. Lúc khối cầu có vận tốc v thìbiểu thức động năng ... là:A. 2.21vM. B. 2.107vM. C. 2.23vM. D. 432vMCâu 21: Một vành tròn đồngchất lăn không trượt, tỷ số giữa động năng quay và động năng tịnh tiến của nó là:A. 21. B. 2. ... B. 1250 rad và 100 s. C. 625 rad và 100s. D. 1250 rad và 50 s.Câu 26: Một cái cột dài 2,0m đồng chất, tiết diện đều đứng cân bằng trên mặt đất nằm ngang. Do bị đụng nhẹcột rơi xuống trong mặt...
... Tiết : 02 Tuần : 01 Ngày soạn : 08/08/09 Lớp : 12 Bài 02 PHƯƠNGTRÌNHĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNHI . MỤC TIÊU BÀI HỌC1 . Kiến thức: Nắm được ... tiếp tuyến và gia tốc góc?Thảo luận: Viết cộng thức momen lực cho tất cả các chất điểm trên vật rắn?Xét một chất điểm im quay quanh trục cố định với bán kính r. Viết biểu thức định ... tốt.II . CHUẨN BỊ1 . Giáo viên: Đĩa tròn quay quanh trục2 . Học sinh: Dụng cụ học tậpIII . TIẾN TRÌNH HOẠT ĐỘNG1 . Ổn định, tổ chức2 . Bài cũCâu hỏi: Giáo kiểm tra bài tập 8 tr 9 sgk?3 . Bài...
... chiều dương 0x là chiều chuyển động.Áp dụng phươngphươngtrình định luật II Niu tơn cho 2 vật amTgm111=−(1).T2 = m2g (2).Áp dụng phươngtrìnhđộng lực học cho chuyển động của ròng ... xm1m2Hình 3.7DẠNG 3: SỬ DỤNG PHƯƠNGTRÌNHĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN GIẢI BÀI TOÁN LIÊN KẾT RÒNG RỌC VỚI DÂY TREO CÁC VẬTI. PHƯƠNG PHÁP.a. Áp dụng hai phươngtrìnhđộng lực học của vật rắn qanh ... chuyển động Áp dụng phươngtrình định luật II niu tơn cho vật m1 và m2 ta được1 1( ) 2,222T m g a N= + =.2 2( ) 2,275T m g a N= − =.3. Tìm I.Áp dụng phươngtrìnhđộng lực họcγIrTTM=−=)(21...
... I của một chất điểm (hay một hệ, vật rắn) đối với một trục là đại lượng đặc trưng cho mức quán tính của chất điểm (hay một hệ, vật rắn) đó đối với chuyển động quay quanh trục. Chất điểmI ... kg.m2.C. I= 1,85 kg.m2.D. I= 0,25 kg.m2.III- PHƯƠNGTRÌNHĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤCM = I.γ9. Một đĩa phảng đồngchất bán kính 200cm quay quanh một trục đi qua tâm vuông ... động quay.D. Momen quán tính của một vật rắn phụ thuộc vào vị trí trục quay.8. Một đĩa đặc đồngchất quay xung trục đối xứng xuyên tâm và vuông góc với mặt phẳng đĩa. Đĩa chịu tác dụng của một...
... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trìnhđộng học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trìnhđộng học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 33 Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot ... E-1 (Z-1 và E-1 là các ma trận nghịch đảo). 3.5. Trình tự thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot : Để thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot, ta tiến hành theo các bớc sau...
... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... Chơng IV Giải phơng trìnhđộng học robot hay phơng trìnhđộng học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đà nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot ... 0 0 0 1 Lần lợt cho cân bằng các phần tử tơng ứng của hai ma trận trong phơng trình (4-2) ta có các phơng trình sau : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 48 do vậy : = arctg2(-nz,...
... lập trình nh Matlab, turbo C++, Maple hàm arctg2(y,x) đà có sẳn trong th viện) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trìnhđộng học robot hay phơng trình ... các phần tử tơng ứng của hai ma trận trong phơng trình (4-2) ta có các phơng trình sau : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 50 Từ phơng trình (4-25) : A A1T2116 = A211T6 ... Việc giải hệ phơng trìnhđộng học có thể đợc tiến hành theo hai phơng pháp cơ bản sau : + Phơng pháp giải tích (Analytical Method) : tìm ra các công thức hay các phơng trình toán giải tích...
... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trìnhđộng học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trìnhđộng học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... cuối vào phơng trìnhđộng học hay không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot thờng tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính ... ma trận An và thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot . Thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy...
... chiều dương 0x là chiều chuyển động.Áp dụng phươngphươngtrình định luật II Niu tơn cho 2 vật amTgm111=−(1).T2 = m2g (2).Áp dụng phươngtrìnhđộng lực học cho chuyển động của ròng ... chuyển động Áp dụng phươngtrình định luật II niu tơn cho vật m1 và m2 ta được1 1( ) 2,222T m g a N= + =.2 2( ) 2,275T m g a N= − =.3. Tìm I.Áp dụng phươngtrìnhđộng lực họcγIrTTM ... )(212112+=−+−(6).Giải hệ phươngtrình (5) và (6) ta được Gia tốc: 22121/12)(smgmmmmma =++−=Gia tốc góc: ./10 sradra==γ3. Tìm T1 và T2.Thay a vào các phươngtrình (1) và (2)...
... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... Chơng IV Giải phơng trìnhđộng học robot hay phơng trìnhđộng học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đà nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot ... phơng trình ở dạng nầy ta có thể thay thế bởi các hàm lợng giác sau đây : px = r cos py = r sin Trong đó : r = +ppx2+y2 = arctg2(py, px) Thế px và py vào phơng trình...
... thứ 6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p. Từ phơng trình (4-24), ta có ... 234 - 3 - 2 (4-43) Các phơng trình dùng để tính 5 đợc thiết lập từ sự cân bằng các phần tử ma trận hàng 1 cột 3 và hàng 2 cột 3 của phơng trình 4T6 (4-39) : S5 = C234(C1ax ... Nh vậy phơng trình (4-21) có một cặp nghiệm cách nhau 1800 (đây là nghiệm toán) và ta có thể viết : = arctg2(ay, ax) và = + 1800. (Hiểu theo cách viết khi lập trình trên máy...
... phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trìnhđộng học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trìnhđộng học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... 33 Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot : Cho một robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11. HÃy thiết lập hệ phơng trình động học ... cuối vào phơng trìnhđộng học hay không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trìnhđộng học của robot thờng tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính...