... Chân thứ Tách cấu trúc cho ta mô Mô hình hoàn toàn giống với tay máy cực phần câu 1b T Tọa độ suy rộng robot q = [ q1 u1 ] Áp dụng cách tư ng tự ta có phương trình vi phân chuyển động chân thứ ... thức lực suy rộng: Q1np = τ + Px l1 sin q1 + l2 sin ( q1 + q2 ) − Py l1 cos q1 + l2cos ( q1 + q2 ) (11) Q2np = τ + Px l2 sin ( q1 + q2 ) − Py l2 cos ( q1 + q2 ) (12) Thế biểu thức vào ... (7) i =1 Thế biểu thức (2) (3) (5) (6) vào (7) ta được: m a + m2u12 + I1 + I M ( q) = Đặt I = m1a + I1 + I vậy: m u + I M ( q) = 0 m2 0 m2 (8) Biểu thức động robot: T T =...
... trung vào việc mô hình hóa mô độnglựchọc tàu lặn, bao gồm nội dung sau:Tổng quan độnglựchọc tính toán (CFD) mô độnglựchọc AUV, lý thuyết tính toán công cụ hỗ trợ mô hình hóa mô độnglựchọc ... HÌNH THỦY ĐỘNGLỰCHỌCVÀ CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN CỦA AUV 47 2.1 MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNGLỰCHỌC PHƢƠNG TIỆN DƢỚI NƢỚC 47 2.1.1 Vai trò mô hình hóa mô độnglựchọc phƣơng ... hình thức nhƣ: Automate, Grafcet, biểu đồ trạng thái Xuất phát từ mô hình độnglựchọc điều khiển AUV đặc tả hệ thống độnglực lai đƣợc mô tả mục trƣớc, hệ thống điều khiển AUV xem nhƣ hệ thống động...
... thống độnglực lai Xuất phát từ mô hình độnglựchọc điều khiển AUV đặc tả hệ thống độnglực lai, hệ thống điều khiển AUV xem nhƣ hệ thống độnglực lai công nghiệp đƣợc gọi AUV – HDS Trong hệ thống ... trung vào việc mô hình hóa mô độnglựchọc tàu lặn gồm nội dung sau: - Tổng quan độnglựchọc tính toán (CFD) mô độnglựchọc AUV, lý thuyết tính toán công cụ hỗ trợ mô hình hóa mô độnglựchọc ... hình hóa mô độnglựchọc AUV bƣớc quan trọng chƣơng trình AUV đƣợc mô hình hóa mô độnglựchọc nhằm khảo sát, đánh giá lấy số liệu thông số độnglựchọc tàu lặn phục vụ cho thiết kế hệ thống điều...
... 2.2.3 Hệ thống lái trợ lực thủy lực loại bánh xoắn 2.2.3.1 Sơ đồ hệ thống lái trợ lực thủy lực Chương II: Một số hệ thống lái thông dụng Hình - 5: Hệ thống lái trợ lực thủy lực Hình - 6: Sơ đồ hệ ... trợ lực lái + Loại trợ lực lái thủy lực + loại trợ lực lái loại khí (khí nén chân không) + Loại trợ lực lái khí + Loại trợ lực lái dùng điện Ngoài hệ thống lái phân ra: Hệ thống lái có trợ lựchệ ... lái túy khí, hệ thống lái có trợ lựchệ thống lái trợ lực có điều khiển Đồ án tốt nghiệp nói đầu Lời Chương III: Đánh giá độnglựchọc quay vòng ô tô Xây dựng phương trình độnglựchọc xe quay...
... tri thức khoa học, hoàn thiện nhân cách - Thứ hai, mặt động cơ, tựhọcđộng có tính chất nội sinh, tự kích thích; tham gia trình học ng-ời học phải có hứng thú kiến thức phải thu l-ợm Nhờ vào ... ng-ời học tham gia tích cực biết tiếp tục trình học cách tạo cho hình thức phù hợp với tính cách Khi thực trở thành chủ thể học có nghĩa ng-ời họctự xác định đ-ợc động cơ, mục đích học tập - Thứ ... nh- sau: - Thứ nhất, tính độc lập cao, hoạt độnghọc tập để có hiệu phải có t- độc lập, sáng tạo Trong tựhọc tính độc lập, chủ động có vai trò quan trọng Nó đ-ợc coi công cụ đắc lực thay giúp...
... cho học sinh qua dạy học chương Độnglựchọc chất điểm” vật lí lớp 10 với hỗ trợ số phần mềm dạy học đồ tư Mục tiêu đề tài Xây dựng tiến trình dạy học chương: Độnglựchọc chất điểm” ( Vật ... thức học sinh, phần mềm dạy học BĐTD, cụ thể là: Hoạt động nhận thức tính tích cực hoạt động nhận thức học sinh Dạy học theo hướng phát huy tính tích cực nhận thức cho học sinh Phần mềm dạy học ... nhận thức học sinh dạy họcvật lí Chương 2: Xây dựng tiến trình dạy học chương: Độnglựchọc chất điểm” (Vật li 10) với hỗ trợ số phần mềm dạy học đồ tư theo hướng phát huy tính tích cực nhận thức...
... hình siêu phầntửĐộnglựchọcĐộnglựchọchệ nhiều vật đàn hồi phẳng” hướng dẫn PGS Phan Nguyên Di Đề tài Độnglựchọc máy tư ng tác với công trình biển” GS Nguyễn Cao Mệnh (Viện Cơ học) chủ ... cứu ĐộnglựchọcHệ Máy-Công trình vấn đề quan trọng mang tính thời Nghiên cứu ĐộnglựchọcHệ Máy-Công trình có hai hướng giải Hướng thứ đứng quan điểm Độnglựchọc Máy để giải toán có phần ... hạn cho phầntử đàn hồi có vậtrắn Ta quy ước cách gọi sau cho phần tử: Phầntử đàn hồi có vậtrắn chịu kéo gọi Phầntử kéo” Phầntử đàn hồi có vậtrắn chịu xoắn gọi Phầntử xoắn” Phần tử...
... chng Độnglựchọc chất điểm Vật lý 10 Nâng cao - Thit k cỏc phng ỏn s dng h thng tập định tính chng Độnglựchọc chất điểm Vật lý 10 Nâng cao nhằm bồi dỡng t lôgic cho HS trình dạy học Cu ... C s lý lun v thc tin ca ti -9Chơng Xây dựng sử dụng h thng tập định tính dạy học chng Độnglựchọc chất điểm Vật lý 10 Nâng cao Chng Thc nghim s phm - Kt lun - Ph lc Chng C S Lí LUN V THC ... tài Mục tiờu nghiên cu Đối tợng phạm vi nghiên cứu Giả thuyết khoa học .6 Nhiệm vụ nghiên cứu 6 Phơng pháp nghiên cứu 7 Kết đóng góp đề...
... GIáO DụC Và ĐàO TạO TRƯờNG ĐạI HọC VINH NGUYễN NHƯ PHúC KHAI THáC, XÂY DựNG Và Sử DụNG Hệ THốNG BàI TậP ĐịNH TíNH THEO HƯớNG TRựC QUAN HóA TRONG DạY HọC CHƯƠNG ĐộNGLựCHọC CHấT ĐIểM VậT Lý 10 ... Chuyờn ngnh: Lí LUN V PHNG PHP DY HC VT Lí Mó s: 60.14.10 LUậN VĂN THạC Sĩ GIáO DụC HọC Cán hớng dẫn khoa học: TS Nguyễn Bảo Hoàng Thanh Vinh - 2009 LI CAM OAN Tụi xin cam oan õy l cụng trỡnh...
... vật lí thành tập tập dượt, tập tổng hợp, tập sáng tạo Hoặc phân loại theo nội dung vấn đề ví dụ: học, điện, quang học, vật lí hạt nhân; họcphân thành động học, độnglực học, tĩnh học; độnghọc ... có độnghọc chất điểm, độnghọcvật rắn, độnghọchệ Theo quan điểm ta phân loại sau: 13 BÀI TẬP VẬT LÍ Theo nội dung Tài liệu vật lí Cụ KT thể Tổng trừu hợp tư ng Lịch sử Theo mục đích dạy học ... XÂY DỰNG VÀ SỬ DỤNG HỆ THỐNG BÀI TẬP CHƯƠNG ĐỘNGLỰCHỌC CHẤT ĐIỂM……………………………… ……………17 2.1 Mục tiêu dạy học chương Độnglựchọc chất điểm………… .…… 17 2.2 Nội dung chương Độnglựchọc chất...
... dụng vật vào vật khác, mà kết gây gia tốc cho vật làm cho vật biến dạng + Tổng hợp lực thay nhiều lực tác dụng đồng thời vào vậtlực có tác dụng giống hệt tác dụng toàn lựcLực thay gọi hợp lực ... khái niệm tư ng vật lý chương giúp HS giải toán ĐLH đặc biệt học tốt chương “Tĩnh họcvậtrắn 37 2.1.2 Sơ đồ cấu trúc nội dung chương "Động lựchọc chất điểm" Độnglựchọc chất điểm Lực Qui tắc ... dạy học kiến thức chương Độnglựchọc chất điểm” Vật lý 10 Nâng cao Đối tư ng phạm vi nghiên cứu 3.1 Đối tư ng nghiên cứu - Quá trình dạy họcVật lý trường THPT - Hoạt động KT – ĐG dạy học VL...
... tư sáng tạo người học; bồi dưỡng cho người họclựctự học, khả thực hành, lòng say mê học tập ý chí vươn lên” Ở Việt Nam tư tưởng dạy học đại Học để hành, hành để học , Học tích cực, chủ động ... lựcLực hấp học dẫn Định Trọng Chuyể Hệ qui Chuyể luật lực n động chiếu n động vạn có gia hệvật tốc vậtLựcvật quán hấp bị ném tính dẫn Lực hướng tâm Lực quán tính li tâm Hiện tư ng tăng giảm ... 2.2.4 Lực khối lượng 2.2.5 Các loại lựchọc 2.3 Mục tiêu dạy học chƣơng “ Độnglựchọc chất điểm ” 2.3.1 Nội dung kiến thức chương “ Độnglựchọc chất điểm ” Vật lí 10 nâng cao 2.3.1.1 Lực Tổng...
... khiển hệ thống Các kết đạt góp phần làm phong phú lý thuyết phân tích, tính toán độnglựchọchệ thống tựđộng thủy lực, ứng dụng vào thực tế để tính toán thiết kế hệ thống thủy lực chuyển động ... biên độ dao động, thời gian đáp ứng độ sai số điều khiển hệ Như tính toán thiết kế hệ thống thủy lực ta bỏ qua ảnh hưởng thông số 4 KẾT LUẬN Xây dựng mô hình tính toán độnglựchọchệ thống điều ... dao động cực đại hệ thời gian đáp ứng hệ giảm, sai số hệ dao động giảm xuống đến mức thấp Tuy nhiên, đến giá trị đó, tiếp tục tăng độ cứng lò xo thời gian đáp ứng hệ tăng theo sau hệ dao động...
... khiển hệ thống Các kết đạt góp phần làm phong phú lý thuyết phân tích, tính toán độnglựchọchệ thống tựđộng thủy lực, ứng dụng vào thực tế để tính toán thiết kế hệ thống thủy lực chuyển động ... biên độ dao động, thời gian đáp ứng độ sai số điều khiển hệ Như tính toán thiết kế hệ thống thủy lực ta bỏ qua ảnh hưởng thông số 4 KẾT LUẬN Xây dựng mô hình tính toán độnglựchọchệ thống điều ... dao động cực đại hệ thời gian đáp ứng hệ giảm, sai số hệ dao động giảm xuống đến mức thấp Tuy nhiên, đến giá trị đó, tiếp tục tăng độ cứng lò xo thời gian đáp ứng hệ tăng theo sau hệ dao động...