... 3.3.2 Phươngpháp Ziegler- NicholsđểxácđịnhthamsốchođiềukhiểnPIDtruyềnthống a Phươngpháp Ziegler- Nichols I Luật KP Ti TD P T/KL PI 0.9T/KL 10L/3 PID 1.2T/KL 3L L/2 Bảng 4.1 Thamsốđiều ... cấu trúc điềukhiển - Lựa chọn điềukhiểnxácđịnhthamsốchođiềukhiển - Phân tích kiểm chứng kết thiết kế - Mô máy tính Đểxácđịnh mô hình toán học đối tượng điềukhiển đến có phương pháp: ... điềukhiển theo phươngpháp Ziegler- Nichols Hình 4.3: Đáp ứng hệ thống lò điện trở PID chọn theo phươngphápZiegler – Nichols I Hình 4.4: Đáp ứng hệ thống lò điện trở PID chọn theo phương pháp...
... jury để khảo sát tính ổn định ta có: F(1)=0,0001 >0 F(-1)=3,9946 >0 0,9973 < ⇒ Vậy hệ ổn định khoảng thời gian T=0,001s Thiết kế điềukhiển theo tiêu chuẩn module Gr ( z ) PID Được tính theo CT ... ) Hàm truyền gián đoạn hệ kín: Phương trình đặc trưng: 1+Go(z) 1,3321.10−6 z + 1,3309.10−6 ⇒1+ z − 1,9973 z + 0,9973 z − 1,9972 z + 0,9973 = z − 1,9973 z + 0,9973 Áp dụng tiêu chuẩn jury để khảo ... d1 z −1 + d z −2 ) Gr ( z ) = (1 − z −1 ) Với : d1 = a1 + a2 = −1 d = a1.a2 = −1,9919 a1 ,a hệ sốphương trình : A( z ) = z − 1,9973 z + 0,9973 = ⇒ Gr ( z ) = VR (1 − z −1 + 0,9919 z −2 ) − z...
... THIT K B IU KHIN PIDCHO T BC T - Mễ PHNG V THC NGHIM 3.1 Tng hp b iu khin PID 3.1.1 Thit k b iu khin trờn c s hm quỏ h(t) 3.1.2 Thit k iu khin tn s 3.2 Thit k b iu khin PID 3.2.1 Xõy dng ... BC T DO BNG B IU KHIN M CHNH NH THAM S PID 4.1 Tng quan h logic m v iu khin m 4.1.1 H Logic m 4.1.2 B iu khin m 4.2 Thit k b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID 4.2.1 Phng phỏp thit k 4.2.2 ... Hỡnh 3.1 S b iu khin tuyn tớnh (PID) 35 Hỡnh 3.2 S cu trỳc b iu khin PID 35 Hỡnh 3.3 th quỏ 37 Hỡnh 3.4 S h thng iu khin 38 Hỡnh 3.5 Mụ hỡnh iu khin PIDcho mụ hỡnh tuyn tớnh xung quanh...
... Điềukhiển chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID + Bộđiềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID có phươngpháp cấu trúc bản: + Bộđiềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID theo phươngpháp ... cho thấy điềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID cải thiện chất lượng so với điềukhiểnPID (thời gian độ ngắn hơn) Điềucho thấy tính đắn thuật toán điềukhiển với phươngphápđiềukhiển ... mờ điềukhiển mờ - Đưa phươngpháp thiết kế điềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID theo mô hình mẫu để thiết kế điềukhiểncho đối tượng - Mô hệ thống - Đánh giá chất lượng hệ thống điều...
... dụng điềukhiển PI (TD = 0) có hàm truyền đạt: R( s) k p (1 ) TI s [1.12] 1.4.1 PhươngphápZiegler - NicholsZieglerNichols đưa hai phươngpháp thực nghiệm đểxácđịnhthamsốđiềukhiểnPID ... hiệu chỉnh thamsố quan trọng Tuy nhiên việc hiệu chỉnh thamsốđiềukhiểnPID thụ động Vì việc nghiên cứu ứng dụng lý thuyết mờ đểxácđịnh hiệu chỉnh thamsốchođiềukhiểnPIDcho phù hợp ... thứ Sử dụng điềukhiển đại như: Điềukhiển tối ưu, điềukhiển bền vững, điềukhiển mờ, điềukhiển thích nghi….Hướng thứ sử dụng điềukhiển lai để tận dụng ưu điểm điềukhiểnđiềukhiển thích...
... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 48 BộđiềukhiểnPID thiết bị điềukhiển sử dụng rộng rãi lĩnh vực điềukhiển trình nhằm trì tính ổn định hệ thống Do vậy, nghiên cứu tổng hợp điềukhiểnPID vấn đề cần thiết - Bộđiềukhiển ... nhiều điềukhiển khí nén, thuỷ lực, điện tử… chúng hoạt động theo luật điềukhiểnPID đươc sử dụng rộng rãi hệ thốngđiềukhiển Luật điềukhiểnPID luật điềukhiển vào hệ thống với mục đích hệ thống ... chất lượng xấu tần số thấp cho nhiễu loạn có tần số cao qua gây sai số lớn - Bộđiềukhiển PI đảm bảo chất lượng điềukhiển tốt nhiễu tác động có tần số nhỏ - BộđiềukhiểnPIDđiều chỉnh có tính...
... di truyềnđể tối ưu hoá thamsốđiềukhiển LQR hệ chuyển động Điều kiện cần đủ để trạng thái cân x = ổn định tiệm cận: cho trước ma trận xácđịnh dương Q ma trận A ổn định, tồn ma trận xácđịnh ... di truyềnđể tối ưu hoá thamsốđiềukhiển LQR hệ chuyển động CHƢƠNG THUẬT TOÁN DI TRUYỀN (GA) VÀ ỨNG DỤNG TRONG VIỆC XÁCĐỊNHTHAMSỐ TỐI ƢU BỘĐIỀUKHIỂN LQR 2.1 KHÁI QUÁT Thuật toán di truyền ... chất lƣợng hệ Mục tiêu luận văn nghiên cứu điềukhiển tối ƣu, điềukhiển LQR, thuật toán di truyền ứng dụng đểxácđịnhthamsố tối ƣu điềukhiển LQR điềukhiển hệ chuyển động Đối tƣợng phạm vi nghiên...
... SỞ THIẾT KẾ BỘĐIỀU CHỈNH PIDĐỂĐIỀUKHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC TRONG HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO HƠI, ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNHTHAMSỐBỘĐIỀUKHIỂNPID Chuyên ... thamsốPID 68 Hình 4.16 Sơ đồ mô mức nước bao với điều khiern PIDđiềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốPID 69 Hình 4.17 Sơ đồ mô mức nước bao với cấu trúc điềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiển ... khiển thích nghi 63 4.1.4.3 Bộđiềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID 64 4.2 Thiết kế điềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID 64 4.2.1 Phươngpháp thiết kế 64 4.2.2 Nhận xét 69...
... cần thiết Bộđiềukhiển tối ưu tuyến tính dạng toàn phương LQR (Linear Quadratic regulator) thuật toán điềukhiển xây dựng dựa sở nguyên lý phản hồi trạng thái Thamsốđiềukhiểnxácđịnh nhờ ... chọn tín hiệu điềukhiển u(t) với điều kiện hạn chế đại lượng điềukhiển tọa độ pha Một công cụ toán học đểxácđịnh cực trị phươngpháp biến phân cổ điển Euler_Lagrange 1.2.2 Phươngpháp quy hoạch ... xuất giải pháp dùng thuật toán di truyềnđể giải toán CHƯƠNG THUẬT TOÁN DI TRUYỀN (GA) VÀ ỨNG DỤNG TRONG VIỆC XÁCĐỊNHTHAMSỐ TỐI ƯU BỘĐIỀUKHIỂN LQR 2.1 KHÁI QUÁT Thuật toán di truyền thuật...
... nh tham s b iu khin PID ó ci thin c mt s ch tiờu cht lng so vi b iu khin PID nh quỏ iu chnh v thi gian xỏc lp iu ny cho thy vi phng phỏp iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID em li kh quan cho ... iu khin PID v b iu khin m chnh nh tham s PID Trong ú b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID cú cu trỳc mụ phng: 25 Hỡnh 4.17: S mụ phng mc nc bao hi vi cu trỳc b iu khin m chnh nh tham s b ... thit k b iu khin cho h thng iu khin ỏp sut bao hi bng b iu khin PID kinh in 3.1 Tng quan b iu khin PID 3.1.1 Thit k b iu khin trờn c s hm quỏ h(t) 3.1.1.1 Phng phỏp ZieglerNichols 3.1.1.2 Phng...
... Bộđiềukhiển mờ động đầu vào đầu Hình 4.10- Hệ điềukhiển mờ PID 4.2 Mô điềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốPID 4.2.1 Sơ đồ mô mờ chỉnh địnhthamsốPID Hình 4.11- Sơ đồ mô mờ chỉnh địnhthamsố ... chất điềukhiển ổ đỡ từ + Đưa cấu trúc điềukhiển ổ đỡ từ Chương 3:Thiết kế điềukhiểncho ổ đỡ từ hai bậc tự 3.1 Thiết kế điềukhiểnPID 3.1.1 Một vài nét thuật toán điều chỉnh PID 3.1.2 Bộđiều ... nghiệm cho thấy phươngpháp nhiều hạn chế Để khắc phục nhược điểm điềukhiển kinh điển, dựa sở logic mờ, luận văn đề xuất thiết kế điềukhiểnthông minh sử dụng điềukhiển mờ chỉnh địnhthamsố điều...
... chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID 3.2 Thiết kế điềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID 3.2.1 Phươngpháp thiết kế BộđiềukhiểnPID kinh điển thiết kế dựa phươngpháp biết phươngpháp ... điềukhiển thích nghi gián tiếp 3.1.2.3 Bộđiềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPIDBộđiềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID có cấu trúc hình vẽ: Hình 3.14: Phươngphápđiềukhiển ... 3.32 cho thấy điềukhiển mờ chỉnh địnhthamsốđiềukhiểnPID cải thiện số tiêu chất lượng so với điềukhiểnPID thời gian độ mức độ dao động tốc độ quay trục bánh Điềucho thấy với phươngpháp điều...
... Trong đó: R số chất khí lý tởng Giá trị R phân tử gam chất khí phụ thuộc vào đơn vị đo nhiệt độ để gán giá trị sốcho T, cần phải xácđịnh đơn vị cho nhiệt độ Muốn cần gán giá trị sốcho nhiệt ... lợng mở rộng chúng xácđịnh bội số ớc số đại lợng chuẩn Ngợc lại, nhiệt độ đại lợng gia tăng nên việc nhân chia nhiệt độ ý nghĩa vật lý rõ ràng Bởi vậy, nghiên cứu sở vật lý để thiết lập thang ... hàng ngày việc đo nhiệt độ điều cần thiết Tuy nhiên, để đo đợc trị sốxác nhiệt độ vấn đề phức tạp Phần lớn đại lợng vật lý xácđịnh cách định lợng nhờ so sánh chúng với đại lợng chất đợc gọi...
... có sai số không 1% Nh vậy, trình tự động điềukhiển nhiệt độ, đểđiều chỉnh nhiệt độ theo yêu cầu đối tợng nghiên cứu việc sử dụng nhiệt kế dãn nở chất lỏng nhiệt kế dãn nở chất rắn đểđiều chỉnh ... (CC) để dịch mức chiều Vì hệ số khuếch đại tầng emito gần 1, nên hệ số khuếch đại đạt đợc nhờ tầng vào tầng khuếch đại bổ xung mắc tầng vi sai tầng CC Tùy thuộc vào hệ số khuếch đại OA mà địnhsố ... thuộc vào nhiệt độ thamsố OA gây nên độ trôi điện áp đầu vào điện áp đầu theo nhiệt độ Vì mạch điện để cân ban đầu cho OA ngời ta đa vào đầu vào điện áp phụ thích hợp điện trở đểđiều chỉnh dòng...
... Trong đó: R số chất khí lý tởng Giá trị R phân tử gam chất khí phụ thuộc vào đơn vị đo nhiệt độ để gán giá trị sốcho T, cần phải xácđịnh đơn vị cho nhiệt độ Muốn cần gán giá trị sốcho nhiệt ... tiếp điểm cho mạch điềukhiển nhiệt độ thể hình 2.14 dới Hình 2.14 Mô tả điềukhiển nhiệt độ dãn nở Trong đó: 1a- Thanh dãn nở 1b- Trục truyền động 2- ống bảo vệ cách điện 3- Vít điều chỉnh nhiệt ... hệ số nhiệt độ điện trở hay độ nhạy nhiệt nhiệt độ T Hệ số R phụ thuộc vào vật liệu nhiệt độ, với Platin ta có R =3,9.10-3/0C Chất lợng thiết bị đo xácđịnh giá trị nhỏ mà đo đợc R xác định...
... mở theo kiểu + Mở xung điềukhiển uG > uT T > + Mở xung điềukhiển uG < uT T > + Mở xung điềukhiển uG < uT T < + Mở xung điềukhiển uG > uT T < Nh vậy, có hai cách điềukhiển Triac có hiệu suất ... có sai số không 1% Nh vậy, trình tự động điềukhiển nhiệt độ, đểđiều chỉnh nhiệt độ theo yêu cầu đối tợng nghiên cứu việc sử dụng nhiệt kế dãn nở chất lỏng nhiệt kế dãn nở chất rắn đểđiều chỉnh ... thuộc vào nhiệt độ thamsố OA gây nên độ trôi điện áp đầu vào điện áp đầu theo nhiệt độ Vì mạch điện để cân ban đầu cho OA ngời ta đa vào đầu vào điện áp phụ thích hợp điện trở đểđiều chỉnh dòng...
... trang thiết bị Đề tài sử dụng linh kiện điện tử để thiết kế mạch điềukhiển nhiệt độ, sử dụng vi điềukhiểnđể thiết kế điềukhiển mạch đơn giản xác Khoa Cơ điện - 89 - Trờng ĐHNNI-H Nội Báo ... đặc biệt độ nhạy tơng đối cao đảm bảo tốt cho việc điềukhiển - Đề tài có thiết kế mạch đo thị số sử dụng vi mạch ICL7107 để tiện cho việc theo dõi điềukhiển nhiệt độ 2.Kiến nghị Đề tài có ý nghĩa ... mà cảm biến nhận đợc gần nhiệt độ đặt mạch điềukhiểnđiềukhiển góc kích lớn, làm cho Triac bị khoá, không cấp điện áp cho sợi đốt, lúc lợng nhiệt cấp cho buồng đốt tăng quán tính đến lúc lợng...
... VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN 2.3.1.2 Cách thức điềukhiển Sau nói phươngphápđiềukhiển V/f=const phươngphápđiềukhiển nghịch lưu áp theo phươngphápđiều rộng xung SINPWM, ta đưa thuật toán điều ... THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN 2.1 Giới thiệu biến tần nguồn áp điềukhiển theo phươngpháp V/f Được ... THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN 2.1 Giới thiệu biến tần nguồn áp điềukhiển theo phươngpháp V/f 2.2.1 Phươngpháp E/f 2.2.2 Phươngpháp V/f 2.3 Các phương pháp...
... VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN 2.3.1.2 Cách thức điềukhiển Sau nói phươngphápđiềukhiển V/f=const phươngphápđiềukhiển nghịch lưu áp theo phươngphápđiều rộng xung SINPWM, ta đưa thuật toán điều ... THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN 2.1 Giới thiệu biến tần nguồn áp điềukhiển theo phươngpháp V/f Được ... THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN 2.1 Giới thiệu biến tần nguồn áp điềukhiển theo phươngpháp V/f 2.2.1 Phươngpháp E/f 2.2.2 Phươngpháp V/f 2.3 Các phương pháp...
... VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN 2.3.1.2 Cách thức điềukhiển Sau nói phươngphápđiềukhiển V/f=const phươngphápđiềukhiển nghịch lưu áp theo phươngphápđiều rộng xung SINPWM, ta đưa thuật toán điều ... THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN 2.1 Giới thiệu biến tần nguồn áp điềukhiển theo phươngpháp V/f Được ... THUYẾT VÀ PHƯƠNGPHÁPĐIỀUKHIỂN 2.1 Giới thiệu biến tần nguồn áp điềukhiển theo phươngpháp V/f 2.2.1 Phươngpháp E/f 2.2.2 Phươngpháp V/f 2.3 Các phương pháp...