Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 108 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Thông tin cơ bản
Định dạng
Số trang
108
Dung lượng
1,25 MB
Nội dung
1 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA ỨNGDỤNGĐIỀUKHIỂNMỜ CHỈNH ĐỊNHTHAMSỐBỘĐIỀUKHIỂNPID THÁI NGUYÊN 2011 2 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ỨNGDỤNGĐIỀUKHIỂNMỜ CHỈNH ĐỊNHTHAMSỐBỘĐIỀUKHIỂNPID 60.52.60 Ng THÁI NGUYÊN 2011 3 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Tên đề tài : ỨNGDỤNGĐIỀUKHIỂNMỜ CHỈNH ĐỊNHTHAMSỐBỘĐIỀUKHIỂNPID 4 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tác giả luận văn Giang Thị Châm LỜI NÓI ĐẦU 5 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn : - Em xin chân thành MỤC LỤC 6 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 1.1 .3 1.2 3 1.2.1 3 1.2.2 4 1.3 Các luật điều khiển6 6 .6 phân7 8 1.4 Các phương pháp chỉnh địnhthamsố PID 13 7 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hrones 1.5. Kết luận chương 1 32 2.1. Lịch sử phát triển của logic mờ 2.2. Logic mờ 2.3. Thiết kế bộđiềukhiển mờ 2.3 8 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.4. Các bộđiềukhiểnmờ 45 53 54 3.1. Cơ sở thiết kế bộđiềukhiểnmờ PID 56 3.2. Thiết kế bộđiềukhiểnmờ chỉnh địnhthamsố PID 57 3.2.1. 3.2.2. 3.2.3. 3.3 ỨngdụngPIDmờđiềukhiển hệ truyền động T-Đ 3.3.1 - 66 9 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3.3.2 ……………………………………… 3.3.3. 3.3.4 - 73 3.3.5 3.4 Kết luận chương 3 TÓM DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT, CÁC KÝ HIỆU STT Kí hiệu Diễn giải 1 2 3 - 4 e xl 5 axm 6 t qd 7 N 8 K 9 T I 10 T d 10 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 11 L 12 T 13 h 14 e(t) 15 u(t) 16 T- 17 18 19 R I 20 R 21 S i 22 F 23 T f 24 T vo 25 T dk 26 T u 27 T i 28 M c 29 T 30 L 31 I cp 32 K 33 J Momen quán tính 34 CL 35 K CL 36 Urcm 37 Kbd 38 FT 39 E 40 R u [...]... thuộc các biến ngôn ngữ vào ra 28 Hình 2.11 Hệ điềukhiểnmờ theo luật PI 29 Hình 2.12 Hệ điềukhiểnmờ theo luật PD 30 Hình 2.13 Hệ điềukhiểnmờPID 31 Hình 2.14 Mô hình bộđiềukhiểnmờ lai kinh điển 32 Hình 2.15 Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 33 Hình 3.1 Hệ điềukhiển với bộđiềukhiểnPIDmờ 34 35 Hình 3.2 Hình 3.3 Cấu trúc bộđiềukhiển Cấu trúc bộ điều khiểnmờ 36 37 Hình 3.4 Hình 3.5 Hàm liên thuộc... của bộđiềukhiểnPID Nhưng vì các hệ Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 15 số của bộđiềukhiểnPIDchỉ được tính toán cho một chế độ làm việc cụ thể của hệ thống, do vậy trong quá trình vận hành luôn phải chỉnh định các hệ số này cho phù hợp với thực tế để phát hay tốt hiệu quả của bộđiềukhiển Dựa theo nguyên lý chỉnh định đó, ta thiết kế bộđiềukhiển mờ. .. lý chỉnh định đó, ta thiết kế bộđiềukhiểnmờ ở vòng ngoài để chỉnh định thamsố bộ PID ở vòng trong Một bộđiềukhiển chất lượng cao cần phải luôn đảm bảo chất lượng điềukhiển tốt khi thông số của đối tượng thường xuyên biến đổi Bộđiềukhiểnmờ lai PID vừa phát huy hết các ưu điểm của bộđiềukhiển rõ vừa sử dụng các ưu điểm hệ thống mờ giúp tránh khỏi những bài toán nhận dạng, mô hình hoá hay thiết... nghiệm điềukhiển đối tượng dễ dàng được kết hợp vào luật điềukhiển Đây là hai ưu điểm vượt trội của các bộđiềukhiểnmờ lai so với các bộđiềukhiển khác 2 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn 2.1 Ý nghĩa khoa học Khắc phục được nhược điểm của hệ PID khi các thamsố của đối tượng thay đổi và nhiễu tác động Làm tăng khả năng ứngdụng vào thực tiễn của bộđiềukhiểnPID Nâng cao chất lượng của hệ điều khiển. .. thực tiễn Đáp ứng được yêu cầu của các hệ thực đòi hỏi chất lượng điều chỉnh cao Thay đổi các thamsố của bộđiềukhiển khi thamsố của đối tượng biến đổi đảm bảo chất lượng ra theo yêu cầu đặt trước Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 16 Chương 1 TỔNG QUAN VỀ BỘĐIỀUKHIỂNPID Chương 1 TỔNG QUAN VỀ BỘĐIỀUKHIỂNPID 1.1 Cấu trúc chung của bộđiềukhiển Cấu trúc... trúc khâu mờ 67 Hình 3.34 Cấu trúc bộđiềukhiển tốc độ 68 Hình 3.35 Đặc tính bộđiềukhiển PI mờ, PI khi Mc là hằng số 69 Hình 3.36 Đặc tính bộđiềukhiển PI mờ, PI khi Mc thay đổi MỞ ĐẦU 1 Lý do chọn đề tài Do cấu trúc đơn giản và bền vững nên các bộđiềukhiểnPID (tỷ lệ, tích phân, đạo hàm) được dùng phổ biến trong các hệ điềukhiển công nghiệp Chất lượng của hệ thống phụ thuộc vào các thamsố KP,... hàm quá độ h(t) đối tượng với hai thamsố a, b thoả mãn, Chien – Hrones – Reswick đã đưa bốn cách bốn cách xác địnhthamsố bộ điềukhiển cho bốn yêu cầu chất lượng như sau: - Yêu cầu tối ưu theo nhiễu (giảm ảnh hưởng nhiễu) và hệ kín không có độ quá điều chỉnh + Bộđiềukhiển P: Chọn k p 3b 10ak + Bộđiềukhiển PI: Chọn k p 6b và TI = 4a 10ak + Bộđiềukhiển PID: Chọn k p 19b 12b 21a , TI ... 10 Hình1.9 Hình1.10 Điềukhiển với bộđiềukhiểnPID Nhiệm vụ của bộđiềukhiểnPID 11 12 Hình 1.11 Hình1.12 Xác địnhthamsố cho mô hình xấp xỉ Xác định hằng số khuếch đại tới hạn 13 Hình1.13 Hàm quá độ cho phương pháp Chien –Hrones- Reswick 14 Hình1.14 Quan hệ giữa diện tích và tổng các hằng số thời 15 16 Hình1.15 Hình1.16 Dải tần số mà ở đó có biên độ hàm đặt tính bằng 1 Điềukhiển khâu quán tính... n ≤ 3 1.3 Các luật điềukhiển 1.3.1 Quy luật điều chỉnh tỷ lệ (P) Trong quy luật điều chỉnh tỷ lệ tác động điều chỉnh được xác định theo công thức: U = K.e [1.3] Trong đó, K là tham sốđiều chỉnh gọi là hệ số khuếch đại Hàm truyền đạt của bộđiều chỉnh tỷ lệ có dạng: Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 20 W(p) = K [1.4] - Hàm truyền tần số của nó là: W(jω)... phân) - Luôn có sáng kiến và phản ứng nhanh nhạy với sự thay đổi tình huống trong quá trình thực hiện nhiệm vụ (vi phân) Hình1.9: Điềukhiển với bộđiềukhiểnPIDBộđiềukhiểnPID được sử dụng khá rộng rãi để điềukhiển đối tượng SISO theo nguyên lý hồi tiếp Hình1.9b Lý do bộPID được sử dụng rộng rãi là tính đơn giản của nó cả về cấu trúc lẫn nguyên lý làm việc BộPID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) . TỰ ĐỘNG HÓA ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÁI NGUYÊN 2011 2 Số hóa bởi Trung tâm Học. 3.1. Cơ sở thiết kế bộ điều khiển mờ PID 56 3.2. Thiết kế bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 57 3.2.1. . KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 60.52.60