phƣơng pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch

Nghiên cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu

... điều khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhiên phần lớn nghi n ... điều khiển thích nghi theo mô hình tham chiếu Hệ thống điều khiển thích nghi phân loại theo vài cách khác Một khả tạo phân biệt chúng là: Điều khiển thích nghi trực tiếp điều khiển thích nghi ... quan hệ điều khiển thích nghi Chương 2: Các phương pháp thiết kế điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho lớp đối tượng có hàm truyền bậc hai Chương 3: Thiết kế điều khiển thích nghi theo mô...

70
1,185
9

Luận văn: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH GIA NHIỆT pptx

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c bn ca iu khin truyn ... Times (sec) 10 b) Đáp ứng đầu Hình 2.3 Đặc tính điều khiển cho ví dụ 2-1 i) điều khiển không ổn định ii) điều khiển không ổn định, hạn chế đầu iii) điều khiển xấp xỉ (bù tĩnh) i tng khụng n nh Mt ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y biến đ-ợc điều khiển u biến điều...

95
399
0

Nghiên cứu ứng dụng Learning Feed Forward trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (Mras) điều khiển vị ytis cánh tay Robot

Danh mục: Kỹ thuật

... thống điều khiển thích nghi Kết luận rằng, trường hợp mô hình đối tượng xác sử dụng hệ thống điều khiển thích nghi, trình bám điều khiển thích nghi điều khiển FEL tương tự Khi FEL hội tụ chậm điều ... 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều khiển thích nghi hệ thống mà cấu trúc tham số điều khiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệ thống điều khiển thích ... chậm điều khiển thích nghi, tình điều khiển thích nghi ưa chuộng Tuy nhiên chưa có mô hình đối tượng xác, điều khiển thích nghi thu hiệu suất bám mong muốn Bộ điều khiển FEL trải qua điều đem...

89
627
0

nâng cao chất lượng điều khiển hòa đồng bộ hệ thống phát điện sức gió sử dụng máy điện đồng bộ nam châm vĩnh cửu bằng phương pháp điều khiển thích nghi

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... khin m thớch nghi cú phng phỏp v cu trỳc c bn: + B iu khin m thớch nghi theo phng phỏp thớch nghi trc tip c tng quỏt trờn s hỡnh (3.5) + B iu khin m thớch nghi theo phng phỏp thớch nghi giỏn tip ... khin thớch nghi 2.2.2.1 H thớch nghi s dng mụ hỡnh tham chiu (MRAS) H thớch nghi s dng mụ hỡnh tham chiu (Model reference adaptive system MRAS) cú s dng b iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi ... lu phớa li theo phng phỏp iu khin thớch nghi S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Phm vi nghi n cu Phm vi nghi n cu ca ti l thit k b iu khin nghch lu hũa ng b phớa li theo phng...

112
447
0

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) áp dụng cho bài toán phân chia công suất hai động cơ một chiều nối cứng trục, chung tải

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... 2: Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu - Model Reference Adaptive Systems – MRAS Khái niệm điều khiển thích nghi, điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển thích nghi trực ... niệm mô hình mẫu, điều khiển thích nghi tham số, điều khiển thích nghi tín hiệu, điều khiển thích nghi trực tiếp gián tiếp đưa thảo luận Các bước thiết kế điều khiển thích nghi dựa lý thuyết ... số thích nghi lớn 2.4 Kết luận chƣơng Chƣơng trình bày khái niệm hệ thống thích nghi, phải sử dụng điều khiển thích nghi, nhƣ phân loại hệ thống thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển thích nghi...

88
301
0

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) sử dụng khuếch đại thuật toán

Danh mục: Kỹ thuật

... tƣợng Bộ điều khiển y Bộ điều khiển + + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 2-1 Hệ thích nghi tham số u + - Bộ điều khiển + - Đối tƣợng Bộ điều khiển Thích nghi y + Mô hình mẫu Hình 2-2 Hệ thích nghi tín ... LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU MRAS 2.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi Điều khiển thích nghi (ĐKTN) đời năm 1958 để đáp ứng yêu cầu thực tế mà hệ điều khiển truyền ... trí, điều khiển vận tốc, điều khiển mức… điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu m Trong hệ thống điều khiển tƣơng tự, điều khiển sử dụng thiết bị liên tục mạch điện Trong hệ thống điều khiển...

92
577
0

tóm tắt THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI

Danh mục: Kỹ thuật

... niệm mô hình mẫu, điều khiển thích nghi tham số, điều khiển thích nghi tín hiệu, điều khiển thích nghi trực tiếp gián tiếp đưa thảo luận Các bước thiết kế điều khiển thích nghi dựa lý thuyết ... y Luật Thích Nghi Bộ điều khiển + Mô hình mẫu Hình 2-9: Điều khiển thích nghi trực tiếp Thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: Trong lĩnh vực điều khiển nâng cao, vài phương pháp sử ... thích nghi gián tiếp : Hệ thống với điều chỉnh gián tiếp thông số điều khiển việc nhận dạng rõ thông số đối tượng 2.1.2 Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Hệ thống điều khiển thích nghi...

22
629
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng learning feed forward (LFFC) trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay robot

Danh mục: Kỹ thuật

... trúc điều khiển FEL (hình 2.2) Tuy nhiên, phần feed-forward điều khiển LC thực thông số a m, bm, cm, dm điều khiển thích nhi theo mô hình mẫu 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều ... Forward, lý thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu, điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Từ kiến thức sở kết hợp với phương trình động học Chương xây dựng điều khiển robot ... (điều khiển thích nghi trực tiếp) - Những hệ thống với điều chỉnh gián tiếp tham số điều khiển, không cần nhận dạng rõ ràng tham số đối tượng (điều khiển thích nghi gián tiếp) 2.2.2 Cơ chế thích...

22
496
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN THÍCH NGHI THEO mô HÌNH mẫu

Danh mục: Kỹ thuật

... điều khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhiên phần lớn nghi n ... đề mắc phải thiết kế điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 1.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi Điều khiển thích nghi (ĐKTN) đời năm 1958 ... tượng y Bộ điều khiển Bộ điều khiển + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1a: Hệ thích nghi tham số u - + Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển + + - Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1b: Hệ thích nghi tín...

69
372
0

Proceedings VCM 2012 83 một thuật toán điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... I  (điều thường xuyên xảy xe Robot gắp thêm vật mang thêm vật nó) H.5 thể dao động sai lệch bám sử dụng điều khiển không thích nghi kéo dài 7s Trong trạng thái sử dụng điều khiển thích nghi ... điều khiển bám vận tốc ổn định theo hàm mũ dựa dạng phương trình (21):  tl  mvd  mT (vd  v)  t a  Iwd  IT ( wd  w) (26) Bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong cấu trúc điều khiển ... làm phần , phần điều khiển động học phi tuyến phần điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu để đáp ứng việc bám theo giá trị vận tốc tịnh tiến vận tốc quay mong muốn Các luật điều khiển đơn giản...

7
405
3

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG TẢI

Danh mục: Kỹ thuật

... niệm mô hình mẫu, điều khiển thích nghi tham số, điều khiển thích nghi tín hiệu, điều khiển thích nghi trực tiếp gián tiếp đưa thảo luận Các bước thiết kế điều khiển thích nghi dựa lý thuyết ... y Luật Thích Nghi Bộ điều khiển + Mô hình mẫu Hình 2-9: Điều khiển thích nghi trực tiếp Thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT: Trong lĩnh vực điều khiển nâng cao, vài phương pháp sử ... thích nghi gián tiếp : Hệ thống với điều chỉnh gián tiếp thông số điều khiển việc nhận dạng rõ thông số đối tượng Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Hệ thống điều khiển thích nghi...

22
570
0

Áp dụng phương pháp điều khiển thích nghi để nâng cao chất lượng điều khiển hệ thống máy phát điện sức gió sử dụng máy điện không đồng bộ roto day quấn

Danh mục: Kỹ thuật

... khin m thớch nghi theo phng phỏp thớch nghi giỏn tip Hỡnh 3.5 Phng phỏp ủiu khin thớch nghi trc tip iu khin thớch nghi trc tip l lut ủiu khin ủc nhn dng v c lng trc tip iu khin thớch nghi giỏn tip ... KHIN THCH NGHI 3.2.1 H thớch nghi s dng mụ hỡnh tham chiu (MRAS) H thớch nghi s dng mụ hỡnh tham chiu ( Model reference adaptive system MRAS) cú s dng b ủiu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi ... nghi bự sai s C cu thớch nghi to tớn hiu thớch nghi bng tớn hiu t khõu so sỏnh Cỏc ch tiờu cht lng theo yờu cu ủt trc IP*, cho vo khõu so sỏnh vi nhng giỏ tr ủó ủc ủo lng v tớnh toỏn theo cỏc...

80
522
0

Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo

Danh mục: Tiến sĩ

... bng phn mm Matlab/Simulink - Xõy dng bn thớ nghim, kim chng kt qu nghi n cu lý thuyt bng thc nghim Phm vi nghi n cu Nghi n cu lý thuyt iu khin thớch nghi bn vng h Euler-Lagrange thiu c cu chp ... trỡnh hnh bn thớ nghim v kt qu 94 3.6 Kt lun chng 97 KT LUN, KIN NGH V HNG NGHI N CU TIP THEO 99 4.1 Kt lun chung 99 4.2 Kin ngh v hng nghi n cu tip theo 100 ... c cu chp hnh Phng phỏp nghi n cu - Nghi n cu lý thuyt iu khin thớch nghi h phi tuyn dng mụ hỡnh cỏc bin khp Xõy dng b iu khin thớch nghi ISS trờn nn lý thuyt Lyapunov - Nghi n cu phng phỏp iu...

149
390
0

Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo (TT)

Danh mục: Tiến sĩ

... Phương pháp nghi n cứu - Nghi n cứu lý thuyết điều khiển thích nghi hệ phi tuyến dạng mô hình biến khớp Xây dựng điều khiển thích nghi ISS lý thuyết Lyapunov 4 - Nghi n cứu phương pháp điều khiển ... tính chất điều khiển trượt phản hồi đầu (bộ điều khiển trượt siêu xoắn) đảm bảo theo thông số điều khiển trượt Riêng điều khiển phản hồi trạng thái, gồm điều khiển thích nghi ISS điều khiển trượt ... điều khiển thích nghi ISS phương pháp điều khiển trượt bậc cao đề xuất cho đối tượng cẩu treo 3D 5 Ý nghĩa khoa học thực tiễn Luận án đưa phương pháp luận đề xuất xây dựng điều khiển thích nghi...

28
510
0

Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ euler lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo

Danh mục: Tiến sĩ

... hành Phƣơng pháp nghi n cứu - Nghi n cứu lý thuyết điều khiển thích nghi hệ phi tuyến dạng mô hình biến khớp Xây dựng điều khiển thích nghi ISS lý thuyết Lyapunov - Nghi n cứu phương pháp điều khiển ... kinh nghi m suy luận cá nhân tác giả 1.5 1.5.1 Một số phƣơng pháp điều khiển khác Điều khiển PD Cầu trục hệ EL thiếu cấu chấp hành đặc trưng công nghi p thường điều khiển điều khiển PD Bộ điều khiển ... hiệu điều khiển đầu vào 1.5.3 Điều khiển thích nghi bền vững Adaptive control [88,89] đề cập đến điều khiển thích nghi công cụ ưa chuộng thiết kế điều khiển cho hệ có nhiễu bất định Cấu trúc điều...

137
414
0

Các ph ơng pháp điều khiển, đo l ờng hiện đại và ứng dụng

Danh mục: Báo cáo khoa học

... ( x ) Các phơng pháp điều khiển đo lờng đại 39 Phần 2: Đề xuất phơng pháp điều khiển thích nghi kháng nhiễu kết ứng dụng thu đợc Bên cạnh phơng pháp điều khiển thích nghi kháng nhiễu đại ... pháp điều khiển phi tuyến điều khiển thích nghi đối tợng phi tuyến phát triển nhanh, tạo tiền đề cho việc giải loạt toán điều khiển đạt đợc chất lợng vợt bậc mà trớc Điển hình số phơng pháp điều ... nhiễu d(t) Sau đợc gọi điều khiển thích nghi GAS (viết tắt global asymptotic stable) Bộ điều khiển thích nghi GAS đề xuất đợc thiết kế qua hai bớc: Các phơng pháp điều khiển đo lờng đại 40 Bớc...

69
263
0

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH GIA NHIỆT

Danh mục: Kỹ thuật

... thc hin iu khin biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng quỏ trỡnh mt cỏch ti u nht ... Times (sec) 10 b) Đáp ứng đầu Hình 2.3 Đặc tính điều khiển cho ví dụ 2-1 i) điều khiển không ổn định ii) điều khiển không ổn định, hạn chế đầu iii) điều khiển xấp xỉ (bù tĩnh) i tng khụng n nh Mt ... thớch nghi theo mụ hỡnh chun thng cú dng: d e e dt Hỡnh 2.16: H thng iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh chun Trong ú, e = Ym Y l sai lch gia quỏ trỡnh v mụ hỡnh, l tham s H thng thớch nghi theo...

48
461
0

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƢỢNGĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH GIA NHIỆT

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c bn ca iu khin truyn ... Times (sec) 10 b) Đáp ứng đầu Hình 2.3 Đặc tính điều khiển cho ví dụ 2-1 i) điều khiển không ổn định ii) điều khiển không ổn định, hạn chế đầu iii) điều khiển xấp xỉ (bù tĩnh) i tng khụng n nh Mt ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y biến đ-ợc điều khiển u biến điều...

95
291
0