... ∆1 = G2u1 C2 = Tu2 = − G1G2 H1H G2 C G1H1H2 Với R = u1 = u2 Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu H1G1G2 C Trang III.19 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn P1 = G1G2H1 ∆ = - P11 C2 = Tu2 = ; ; P11 = ... G1G2G3 ; P2 = G1G4 Có vòng hồi tiếp: P11 = G1G2H1 ; P21 = G2G3H2 P41 = G4H2 ; P51 = - G1G4 ∆ = - (P11 + P21 + P31 + P41 + P51) ; P31 = - G1G2G3 ; ∆1 = ∆2 = Cuối cùng: C P ∆1 + P2∆ G1G2G3 + G1G4 = = ... : hàm tuyến tính thứ i Các output hệ thống liên hệ với biến trạng thái input qua biểu thức sau [ ] Ck (t) = gk x1(t),x2(t), , xn(t), r1(t),r2(t), , rp(t) (4.2) (k =1,2, … ,q) g k : hàm tuyến...
... theo Liapunov ứng với K= 2; 5; T1=0,003; 0,0 05 T2 = 0,1; 0 ,5 Hình 2.39: Đáp ứng FMRAFC với lớp đối tượng bậc theo Gradient ứng với K=2; 5; T1=0,003; 0,0 05 T2 = 0,1; 0 ,5 73 Hình 2.40: Đáp ứng hệ ... Xét vùng IC1: Từ (2 .54 ) bảng 2.2 ta có: Từ bảng (2.2), (2 .54 ) (2 .58 ) ta có: Từ ta rút ra: Tương tự với ô suy luận khác, cuối ta thu [10]: 65 γ1 (I = 1, 2, 3, 4) tham số phi tuyến vùng IC1 Ta thấy ... tuyến vùng IC1 Ta thấy điều khiển mờ với luật hợp thành tuyến tính thực điều khiển phi tuyến biểu thức (2.61) Nó trở thành điều khiển tuyến tính trạng thái cân Trong biểu thức (2.61) ta cần phải...
... −𝑠𝑡 ) Trang - 35 - Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương 2.1.3 Các định lý 2.1.3.1 Định lý Vi phân thực Định lý vi phân thực thể sau Ảnh Laplace đạo hàm hàm f(t) có dạng 2- 15 𝐿 𝑑𝑓(𝑡) = 𝑠𝐹(𝑠) ... thống vốn mô tả phương trình vi phân tuyến tính hệ số Trang - 38 - Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Vậy, hàm truyền hệ thống phương trình vi phân tuyến tính hệ số định nghĩa tỷ số ảnh ... động) với giả định điều kiện đầu không 2.2.2 Biểu thức tổng quát hàm truyền: Giả sử có hệ thống tuyến tính hệ tĩnh (hệ số hằng) mô tả phương trình vi phân sau 2-22 𝑛 𝑛−1 𝑚 𝑚−1 𝑎0 𝑦 + 𝑎1 𝑦 + ⋯...
... (5. 1) - Đối với cuộn cản dọc: ∆ Ψ 1d + ∆ Ψ σ1d + ∆ Ψ d + ∆ Ψ ad = ∆ I 1d ( X σ1d + X ad ) + ∆ I f X ad + ∆ I d X ad = (5. 2) Từ (5. 1) (5. 2) ta có: (5. 3) ∆ I f X σf = ∆ I 1d X σ1d Từ (5. 3) ... X ad ) + ∆ I d X ad = ⇒ ( ∆ I f + ∆ I 1d )( X σrd + X ad ) + ∆ I d X ad = (5. 4) Giải phương trình (5. 2), (5. 3) (5. 4) ta được: X σrd = X σf X σ1d X σf + X σ1d Như điện kháng tản cuộn dây tương ... Iqo, Ido - áp dòng trước ngắn mạch '' '' E'' = Eq2 + Ed2 - sức điện động siêu o độ toàn phần Hình 5.5 Vậy máy phát thời điểm đầu ngắn mạch đặc trưng sức điện động siêu độ điện kháng siêu độ Giá trị...
... (Hçnh 3 .52 ): Ck b) Ck a) x1 y x2 Hçnh 3 .52 Mảch tảo sỉåìn xúng a Så âäư mảch b Dảng sọng x2 t x1 t S C t y Q S R t y R Q Hçnh 3 .51 FF cọ tên hiãûu Ck âiãưu khiãøn theo sỉåìn lãn Trãn hçnh 3 .53 l ... hçnh 3 .56 : Ck t S t R t Q t Hçnh 3 .56 Âäư thë thåìi gian dảng sọng RSFF b TFF Âọ l FF cọ ng vo v ng k hiãûu v bng trảng thại hoảt âäüng hçnh v (hçnh 3 .57 ): T Q Ck Q Tn Qn+1 Qn Qn Hçnh 3 .57 K hiãûu ... vo v ng k hiãûu S Q hçnh v Trong âọ: Ck R Q - S, R : cạc ng vo dỉỵ liãûu - Q, Q : cạc ng Hçnh 3 .55 K hiãûu RSFF - Ck : tên hiãûu xung âäưng bä ü Gi Sn v Rn l trảng thại ca ng vo DATA åí xung Ck...
... a1 = 11 A 1 1 1 1= −1 −1 −1 1 1 −1 −1 = −1 −1 * Như v y S có th bi u di n qua hình nh s sau: S= 51 1 1 −1 1 −1 = − − +0 21 −1 −1 −1 −1 Hình nh s GV Mai Cư ng Th 31 Bài gi ng X lý nh s Ví d 2: ... 11 = a1 a1 = II Bi n v i * a = − j * = a −j 1 1 − j − j 1= − j − j = a0 a1 = 01 A − + j −1+ j 3+5j 1+ j 1 1 − j −j = − j − j −1 *T 00 *T = a k al * * A 4+2j j = * k ,l j − j − j * 2+4j 1 − j − ... N −1 x =0 y =0 N −1 N −1 u =0 v =0 − j 2π ( f ( x, y ) e j 2π ( ux + vy ) N ux + vy ) N ut m t 35 Bài gi ng X lý nh s Chương V X lý nâng cao ch t lư ng nh Nâng cao ch t lư ng nh m t bư c quan...
... ng 5. 1 Kích thư c Elipxoit ñã ñư c tác gi xác ñ nh th gi i Tác gi Nư c Năm R(m) r (m) Delambre Pháp 1800 6.3 75. 653 6. 356 .56 4 Bessel Ð c 1841 6.377.397 6. 356 .079 Clark Anh 1880 6.378.249 6. 356 .51 5 ... Anh 1880 6.378.249 6. 356 .51 5 Gdanov Nga 1893 6.377.717 6. 356 .433 6. 356 .912 Hayford M 1909 6.378.388 Krasovski Nga 1940 6.378.2 45 6. 356 .863 α 1/334,0 1/299,2 1/293 ,5 1/299,6 1/297,0 1/298,3 Lư ... D B n ñ t l 1/ 25. 000 Chia t b n ñ t l 1 /50 .000 thành m nh s ñư c b n ñ t l 1/ 25. 000 ñư c ký hi u ch a, b, c, d theo th t t trái qua ph i t xu ng dư i S hi u c a t b n ñ t l 1/ 25. 000 s hi u c...
... trị ikt từ công thức ikt = ZF D(C * − C ) δ vào công thức (2.34), (2. 35) , (2.36), (2.37), ta có dòng điện giới hạn sau: 52 c i gh = ZF D * C : cho trường hợp cation phóng điện catốt (a) − t+ ... Như vậy, có dư chất điện giải trơ dòng di cư im thực tế bị loại trừ 5/ Phương trình khuyếch tán không ổn định điện cực phẳng: 5. 1 Phương trình Cottrel: Ở ta xét trình khuyếch tán ổn định, nghĩa ... cực 5. 2 Phân bố nồng độ: Biến đổi Laplace ta có phương trình sau: * C0 ⎡ ∂C ( x, t ) ⎤ ⎢ ∂t ⎥ = πD0 t ⎣ ⎦ x =0 (2.40) Ta thấy gradient nồng độ chất bị khử mặt điện cực tỉ lệ nghịch với bậc t 54 ...