on dinh cua he thong dieu khien

... đường cong bao điểm: Kẻ vector có chân điểm bao đầu đường cong Cho đầu vector trượt từ đầu đường cong đến cuối đường cong Góc quay ϕ vector ta nói đường cong bao điểm cho nhiêu (vector quay theo ... ∑ (3.21) (3.20) phương trình đường thẳng tiệm cận ( n − m ) quỹ đạo tiến xa vô Theo (3.20), với λ = p = R0 = const, tức ( n − m ) đường tiệm cận qua điểm (tâm) trục hồnh có hồnh độ R0 Các đường ... động liên tục Theo phương pháp quỹ đạo nghiệm số, hình tương ứng với n − m = ? λ =∞ jω λ =∞ π R0 α (a) jω π 3π α 20 λ =∞ π (b) R0 5π jω 0π (c) λ =∞ α λ =∞ a a b b c c Bài 10 Theo tiêu chuẩn Mikhailope,...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... th ng 5.1 nh ngh a • H th ng n nh h th ng có q trình q t t d n theo th i gian • H th ng khơng n nh h th ng có q trình q t ng d n theo th i gian • H th ng biên gi i n nh h th ng có q trình q khơng...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 06:15

... cong bao điểm: Kẻ vector có chân điểm bao đầu đường cong, sau cho đầu vector trượt từ đầu đường cong đến cuối đường cong Góc quay  vector ta nói đường cong bao điểm cho nhiêu (vector quay theo ... theo thời gian Một hệ thống bất biến theo thời gian khoảng dịch thời gian tín hiệu đầu vào gây ta độ dịch tương ứng tín hiệu đầu 2.1.5 Hệ thống biến đổi theo thời gian Hệ thống gọi biến đổi theo ... trình Matlab: Nhóm Page 49 Tính ổn định kiểm tra tính ổn định hệ thống điều khiển liên tục function ondinh() promptstr={'Nhap tu so: ', 'Nhap mau so: '}; inistr={'',''}; dlgTitle='Nhap du lieu';...

Ngày tải lên: 05/09/2015, 00:23

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... a0 s n + a1s n−1 + K + an−1s + an = Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu chuẩn Routh, trước tiên ta thành lập bảng Routh theo qui tắc: Bảng Routh có n+1 hàng Hàng bảng Routh gồm hệ số có số ... số có số chẳn Hàng bảng Routh gồm hệ số có số lẻ Phần tử hàng i cột j bảng Routh (i ≥ 3) tính theo công thức: cij = ci −2, j +1 − α i ci −1, j +1 với 26 September 2006 ci −2,1 αi = ci −1,1 ©...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... n + a1s n−1 + K + an−1s + an = Muốn xét tính ổn đònh hệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz, trước tiên ta thành lập ma trận Hurwitz theo qui tắc: Ma trận Hurwitz ma trận vuông cấp n×n Đường chéo ma ... lẻ ma trận Hurwitz gồm hệ số có số lẻ theo thứ tự tăng dần bên phải đường chéo giảm dần bên trái đường chéo Hàng chẳn ma trận Hurwitz gồm hệ số có số chẳn theo thứ tự tăng dần bên phải đường chéo...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Khi K tiến đến +∞ : m nhánh quỹ đạo nghiệm số tiến đến m zero G0(s), n−m nhánh lại tiến đến ∞ theo tiệm cận xác đònh qui tắc qui tắc Qui tắc 3: Quỹ đạo nghiệm số đối xứng qua trục thực Qui tắc...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... L(ω) theo tần số ω L(ω ) = 20 lg M (ω ) [dB] Biểu đồ Bode pha: đồ thò biểu diễn mối quan hệ đáp ứng pha ϕ(ω) theo tần số ω Cả hai đồ thò vẽ hệ tọa độ vuông góc với trục hoành ω chia theo thang ... cho biết tỉ lệ biên độ (hệ số khuếch đại) tín hiệu tín hiệu vào theo tần số Đáp ứng pha cho biết độ lệch pha tín hiệu tín hiệu vào theo tần số 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Tiêu chuẩn ... số Đáp ứng biên độ – Đáp ứng pha Tổng quát G(jω) hàm phức nên biểu diễn dạng đại số dạng cực: Trong đó: G ( jω ) = P(ω ) + jQ(ω ) = M (ω ).e jϕ (ω ) M (ω ) = G ( jω ) = P (ω ) + Q (ω ) Đáp ứng...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... tưởng α

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... thống kín Gk(s) Tiêu chuẩn Nyquist: Hệ thống kín Gk(s) ổn đònh đường cong Nyquist hệ hở G(s) bao điểm (−1, j0) l/2 vòng theo chiều dương (ngược chiều kim đồng hồ) ω thay đổi từ đến +∞, l số cực ... dụ (tt) Giải: Vì G(s) ổn đònh nên G(s) cực nằm bên phải mặt phẳng phức, theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không ... chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Vì G(s) cực nằm bên phải mặt phẳng phức, theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đònh đường cong Nyquist G(jω) hệ hở không bao điểm (−1, j0) Trường hợp : G(jω) không...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn đònh Nyquist: Thí dụ (tt) Biểu đồ Nyquist: Điều kiện ổn đònh: đường cong Nyquist không bao điểm (−1,j0) Theo biểu đồ Nyquist, điều xảy khi: M (ω−π ) < 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK ... đồ Bode hình vẽ Xác đònh độ dự trữ biên, độ dự trữ pha hệ thống hở Hỏi hệ kín có ổn đònh không? Theo biểu đồ Bode: ωc = ω −π = L(ω−π ) GM L(ω −π ) = 35dB ϕ (ω c ) = −2700 GM = −35dB ΦM = 180 +...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... dụng quy tắc vẽ QĐN, trước tiên phải biến đổi PTĐT dạng tuyến tính theo K :  G (s)  M(s)  1 K   N(s)  K.M(s)  N(s) Trong đó: M(s) đa thức bậc m; N(s) đa thức bậc n (mn) G0(s) có m zero ... xét nêu ta định nghĩa cách khác ổn định: Một hệ thống tuyến tính gọi ổn định trình độ tắt dần theo thời gian Hệ thống không ổn định QTQĐ tăng dần Hệ thống giới hạn ổn định QTQĐ không đổi dao ...   arg ( j -si )  (n-2m)   10/31/2014 i 1  14 4.3 Tiêu chuẩn ổn định tần số Trong thực tế ta cần xét  thay đổi từ đến + Khi đó: m  i 1 n m  i 1   arg ( j-si )  -m...

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:41

... víi song song (Combined series-shunt Controllers): Đây kết hợp thiết bị điều khiển song song nối tiếp riêng rẽ đợc điều khiển kết hợp điều khiển hợp dòng lợng với phần tử nối tiếp song song Về ... nối tiếp c Thiết bị điều khiển song song d Thiết bị điều khiển nối tiếp hợp e Thiết bị điều khiển nối tiếp song song kết hợp f Thiết bị điều khiển nối tiếp song song hợp g Thiết bị điều khiển hợp ... kháng biến đổi Thiết bị điều khiển song song (Shunt Controllers): Loại thiết bị cho phép thay đổi tổng trở, thay đổi nguồn kết hợp hai Tất thiết bị điều khiển song song bù dòng điện vào hệ thống điểm...

Ngày tải lên: 15/07/2017, 20:49

... trái công thức gọi £— gradient Fréchet f X, thăn tập hợp gọi £— gradient Fréchet f X • Tập hợp ố f { x ) := ố0f ( x ) , gọi vi phẫn Fréchet (thường gọi vi phẫn Fréchet) / X Rõ ràng ô f ( x ) с ôef ... chặt X 16 Chương Dưới vi phân Fréchet vi phân M ordukhovich D ưới vi phân Eréchet hàm giá trị tố i ưu Trong mục này, ta thiết lập cơng thức tính vi phân Fréchet hàm giá trị tối ưu tốn quy hoạch ... cho vi phân Fréchet hàm giá trị tối ưu Đ ịn h lý p , Theorem 1.1] Giả sử hàm giá trị tối ưu xác định (2.1) hữu hạn W, hk khả vi phẫn Fréchet {xỵ, ũỵ,wỵ), hỵ khả vi phân Fréchet Xx íỉfe quy phấp...

Ngày tải lên: 13/08/2016, 21:13

... công thức gọi ε− gradient Fréchet f x¯, thân tập hợp gọi ε− gradient Fréchet f x¯ • Tập hợp ˆ (¯ ∂f x) := ∂ˆ0 f (¯ x), gọi vi phân Fréchet (thường gọi vi phân ˆ (¯ Fréchet) f x¯ Rõ ràng ∂f x) ⊂ ∂ˆε ... chặt x¯ 16 Chương Dưới vi phân Fréchet vi phân Mordukhovich 2.1 Dưới vi phân Fréchet hàm giá trị tối ưu Trong mục này, ta thiết lập cơng thức tính vi phân Fréchet hàm giá trị tối ưu tốn quy hoạch ... vi phân Fréchet hàm giá trị tối ưu Định lý 2.1 [3, Theorem 1.1] Giả sử hàm giá trị tối ưu xác định (2.1) hữu hạn w, ¯ hk khả vi phân Fréchet (¯ xk , u¯k , w¯k ), hN khả vi phân Fréchet xN Ωk quy...

Ngày tải lên: 14/08/2016, 23:12

... CHUONG TRINH TAO HAM ROUTH Cho biet so bac cao nhat cua he: Cho biet he so a(0) = Cho biet he so a(1) = Cho biet he so a(2) = Cho biet he so a(3) = Cho biet he so a(4) = - HE THONG KHONG ON DINH ... bac cao nhat cua he: Cho biet he so a[0] = Cho biet he so a[1] = 10 Cho biet he so a[2] = 16 Cho biet he so a[3] = 160 Cho biet he so a[4] = Cho biet he so a[5] = 10 - HE THONG ON DINH - Trang ... bac cao nhat cua ham: Cho biet he so a(0): Cho biet he so a(1): Cho biet he so a(2): Cho biet he so a(3): Cac dinh thuc Hurwitz: D[1] = D[2] = D[3] = 18 D[4] = 36 - HE THONG ON DINH - Bài tập...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:46

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:34

... Ar sin (ωt + ϕ ) (2.18) Nếu giữ Av = const thay đổi ω Ar ϕ thay đổi Sự thay đổi ϕ theo ω gọi đặc tính pha tần (PT), ký hiệu ϕ (ω ) thay đổi A (ω ) = Ar Av theo ω gọi đặc tính biên tần (BT) Nếu ... decibel (dB) Khi tính theo decibel, đặc tính BTL xác định theo công thức: L (ω ) = 20 lg A (ω ) 30 (2.31) Chương Các đặc tính hệ thống điều khiển tự động liên tục Đặc tính PTL tính theo đơn vị độ Khi ... hồnh theo logarithm tần số ( lg ω ) đơn vị tính decade (dec) dec ứng với tần số tăng 10 lần 2.4 CÁC KHÂU ĐỘNG HỌC CƠ BẢN Một hệ thống gồm phần tử nối tiếp với theo phương thức chung nối tiếp, song...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20