nửa nhóm các xấp xỉ liên tục

... động xác, mô men lớn có gắn sẵn encoder 1.2 Các tham số động trình bày bảng Kiểu chạy : Liên tục Kích thích : Nam châm vĩnh cửu Cách điện : lớp F Điện trở cách điện : 100M Ω Nhiệt độ môi trường : ... ĐIỀU KHIỂN SỐ Đề 32: Thiết kế xấp xỉ liên tục khâu điều chỉnh vị trí động DC SERVO Hanrmonic RHS 17-6006 Chương Tổng quan động DC Servo ... 10, Chíp điều khiển 1.2 Nguyên lý hoạt động: - Động servo thiết kế để quay có giới hạn mà quay liên tục động DC hay động bước Đối tượng điều khiển động Động RHS 17-6006 hãng Harmonic Động thuộc...

Ngày tải lên: 07/04/2014, 17:56

... 1.1:Động Dc servo Harmonic RHS 32_6018 Tính động -Kiểu chạy : Liên tục -Kích thích : Nam châm vĩnh cửu -Cách điện :F -Điện trở cách điện : 100M Ω -Độ rung : 2.5g(5 … 400HZ) -Shock : 30g (11ms) ... a1 = d1 và VR = 1/0.7985 va` d1 = a1 = 0.5209 => Để chuyển đối tượng từ gián đoạn sang liên tục ta sử dụng khối hàm ZOH với thời gian chích mẫu là 0.001 2.3.2 Xây dựng bộ ... = Vs a1 = d1 và VR = 1/0.008214 va ` d1 = a1 = => Để chuyển đối tượng từ gián đoạn sang liên tục ta sử dụng khối hàm ZOH với thời gian chích mẫu là 0.001 2.3.3 Xây dựng bộ...

Ngày tải lên: 21/04/2014, 21:31

... thời gian chậm sau Để thiết kế miền thời gian xấp xỉ liên tục ta xấp xỉ thành phần I theo phương pháp sau: * Sử dụng phương pháp hình chữ nhật: xấp xỉ thành phần I T uI ( k ) ≈ TI k ∑e i =1 T ⇒ ... 20-6012 Bài tập lớn điều khiển số Hình 4: Đặc tính tốc độ động DC servo RFS 20-6012 Các phương pháp thiết kế xấp xỉ liên tục Ta chọn điều khiển có dạng PI, luật điều khiển mô tả công thức:   u (t ... + z −1 = 28.4706 + 837.35 − z −1 Kết mô 5.1 Kết mô miền thời gian liên tục Ta có mô hình mạch vòng tốc độ miền thời gian liên tục: 10 Bài tập lớn điều khiển số Hình 6: Mô hình mạch vòng tốc độ...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:17

... Mc • Khi có Mc Hình 1.1 Đặc tính tốc độ động Hình 1.2 Đặt tính dòng điện động 2.2 Thiết kế xấp xỉ liên tục khâu điều chỉnh tốc độ Để điều chỉnh tốc độ động DC servo thông thường ta dùng hệ thống ... mạch vòng dòng có ISP

Ngày tải lên: 24/04/2014, 19:50

... gần bậc ta có khâu điều chỉnh gián đoạn thiết kế xấp xỉ liên tục sau: = với = = 0.015; =- 3.3 Mô hình mô hệ liên tục gián đoạn * Mô hình miền liên tục (1 - ) = 1.485 M_file lưu thông số mô phỏng: ... xác ,mô men lớn có gắn sẵn encoder * Các tham số động trình bày bảng 3.1 Kiểu chạy : Liên tục Kích thích : Nam châm vĩnh cửu Cách điện : lớp B Điện trở cách điện : 100M Ω Độ rung : 2.5g(5 … ... phát tốc = Với = 0.004s, = =0.032 => = 3.2 Xấp xỉ điều khiển PI sang miền số R(s) = (1+ ) = 0.015(1+ ) Nên = 0.015, = 0.0001 Chọn T=0.01s Áp dụng xấp xỉ thành phần I theo phương pháp hình chữ...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:03

... thời gian liên tục cho thấy với mômen cản mômen cản định mức tốc độ cảu động tốc độ định mức - Đối với tời gian lấy mẫu Ts thời gian lấy mẫu nhỏ độ xác so với mô hình miền thời gian liên tục tăng...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:03

... điều chỉnh gián đoạn thiết kế xấp xỉ liên tục sau: = với = = 0.015; = - (1 - ) = 1.485 Chương Mô hệ thống Matlab - Simulink 3.1 Sơ đồ mô Hình 3.1: Mô hình mô hệ liên tục Hình 3.2: Mô hình mô hệ ... 1]); Gk=feedback(Gh,Gft); 3.2 Kết mô Hình 3.3a: Đáp ứng miền liên tục 11 Hình 3.3b: Đáp ứng miền liên tục Hình 3.4a: Đáp ứng miền liên tục 12 Hình 3.4b: Đáp ứng miền gián đoạn Trên kết thực mô Simulink ... phát tốc = Với = 0.004s, = =0.032 => = 2.3.2 Xấp xỉ điều khiển PI sang miền số R(s) = (1+ ) = 0.015(1+) Nên = 0.015, = 0.0001 Chọn T=0.01s Áp dụng xấp xỉ thành phần I theo phương pháp hình chữ nhật...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:04

... thời gian chậm sau Để thiết kế miền thời gian xấp xỉ liên tục ta xấp xỉ thành phần I theo phương pháp sau: * Sử dụng phương pháp hình chữ nhật: xấp xỉ thành phần I T uI ( k ) ≈ TI k ∑e i =1 T ⇒ ... harmonic RHS 323018 Hình 4: Đặc tính tốc độ động DC servo harmonic RHS 32-3018 Các phương pháp thiết kế xấp xỉ liên tục Ta chọn điều khiển có dạng PI, luật điều khiển mô tả công thức:   u (t ... z −1 = 125.0028 + 2753.30 − z −1 Kết mô 5.1 Kết mô miền thời gian liên tục Ta có mô hình mạch vòng tốc độ miền thời gian liên tục: 10 Hình 6: Mô hình mạch vòng tốc độ với điều khiển PI Hình 7:...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 22:04

... thời gian chậm sau Để thiết kế miền thời gian xấp xỉ liên tục ta xấp xỉ thành phần I theo phương pháp sau: * Sử dụng phương pháp hình chữ nhật: xấp xỉ thành phần I k T uI ( k ) ≈ TI ∑e i =1 T ⇒ ... quay có giới hạn mà quay liên tục động DC hay động bước * Các tham số động trình bày bảng 1.1 Kiểu chạy : Liên tục Kích thích : Nam châm vĩnh cửu Cách điện : lớp F Điện trở cách điện : 100M Ω Nhiệt ... RHS 14-6003 Hình 2.4: Đặc tính tốc độ động DC servo harmonic RHS 14-6003 2.2 Các phương pháp thiết kế xấp xỉ liên tục Ta chọn điều khiển có dạng PI, luật điều khiển mô tả công thức:   u (t...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 12:44

... mạch vòng dòng có I SP = so với mạch vòng tốc độ trong chu kỳ I * = Iu Áp dụng phương pháp xấp xỉ liên tục ta tìm (khi bỏ qua mach vòng dòng G8=Kt G9=tf(,[J Bf]) G10=G8*G9 Cấu trúc mô hình xây ... trục 100 N Tải trọng hướng tâm 1:R 1400 W 120 rpm 3000 Điện trở phần ứng Ω 3.4 Dòng thời gian liên tục ms 0.81 Dòng khởi động A 0.35 Dòng không tải A 0.8 CHƯƠNG KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC CỦA ĐỘNG CƠ 2.1 ... cấu trúc động sau: Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc động 2.2 Khảo sát động học đối tượng miền thời gian liên tục - Mô hình mô Hình 2.2 Mô hình mô động - Kết mô Hình 2.3 Đáp ứng tốc độ Hình 2.4 Đáp ứng dòng...

Ngày tải lên: 13/05/2014, 21:24

... 0,0122kgm2, kM = 38, ke = 236, TTB = 1ms - - Phương pháp điều khiển: + Bộ điều khiển dòng điện: Xấp xỉ liên tục + Bộ điều khiển tốc độ: Gán điểm cực Yêu cầu: Vẽ sơ đồ khối động chiều, sau vẽ cấu trúc ... Thiết kế khâu điều chỉnh dòng điện phần ứng 2.1 Tổng hợp mạch vòng dòng điện theo phương pháp xấp xỉ liên tục với TTB 10−3 TI = = = 0,0002(s) 5 a chu kỳ trích mẫu Tìm hàm truyền đối tượng miền gián ... xử lí tín hiệu rời rạc, … Đồng thời kĩ thuật tương tự có ưu điểm mà kĩ thật số tác động nhanh liên tục Vì ngày xu hướng điều khiển phối hợp điều khiển số điều khiển tương tự Để nắm vứng kiến thức...

Ngày tải lên: 04/03/2017, 14:23

Ngày tải lên: 12/09/2012, 16:21

... Chuyển động - Dòng chảy - Đạo hàm: Chuyển động dòng danh từ để mô tả thay đổi liên tục hay tức thời cấu hình môi trường liên tục Dòng thường mang ý nghĩa chuyển động dẫn đến biến dạng thường xuyên ... dòng chảy lưu chất, dòng mang ý nghĩa chuyển động liên tục Đạo hàm tốc độ biến đổi theo thời gian đặc trưng MTLT phần tử định môi trường liên tục chuyển động Chẳng hạn vị trí tức thời x i phần ... Chuyển động ổn định: môi trường liên tục trường vận tốc độc lập với thời gian ∂v i tức = Đối với chuyển động ổn định đường dòng quỹ đạo trùng ∂t Cơ học môi trường liên tục 56 GVC Trần Minh Thuận...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 04:15

... Px thoả mãn điều kiện định nghĩa 1.19 Đ2 Không gian ánh xạ liên tục Giả sử X, Y hai không gian tôpô Kí hiệu C(X, Y) tập tất ánh xạ liên tục từ X vào Y Với tập K không gian X với tập U không gian ... Ui tập mở Y với i = 1, n Vì f (Ki, Ui) với i = 1, n nên f(Ki) Ui với i = 1, n Vì f ánh xạ liên tục từ X vào Y Ki tập compact X nên f(Ki) tập compact Y (i = 1, n ) Vì Y không gian qui nên tồn ... Thật vậy, với * f C(X, Y), lấy x X Ta có f(x) Y Vì U sở tôpô Y nên tồn U U cho f(x) U Do f liên tục U mở nên f -1(U) mở Từ {x} tập compact, {x} f -1(U) P k- lới suy tồn P P cho {x} P f -1(U)...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 22:18

Ngày tải lên: 18/12/2013, 20:21

... liên tục liên tục địa phơng điểm X ta chọn đợc lân cận X ánh xạ liên tục địa phơng rõ ràng liên tục nhng cha hẳn liên tục Chẳng hạn, xét ánh xạ f: (0,1) R1 xác định f ( x) = x ánh xạ liên tục ... Bn nên f liên tục A Theo định lý Urysohn- Tietze, tồn hàm liên tục f*: X R thác triển f với n ta có ( ( f ( xk n ) ) f ( y k n ) ) = n Nên f Bn không liên tục với n tức f không liên tục địa ... ) t D Tóm lại, ánh xạ liên tục đều, bị chặn vào m(D) có thác triển liên tục Nếu f: A m(D) liên tục địa phơng, với x A, ta chọn lân cận mở Ux để f = f U A V= liên tục bị chặn Ta chọn {V}U...

Ngày tải lên: 19/12/2013, 15:02

... nghĩa môđun tựa liên tục môđun liên tục điều kiện để môđun tựa liên tục môđun liên tục có thêm điều kiện (C 2).Trong phần xét số trờng hợp để môđun tựa liên tục trở thành môđun liên tục 2.2.18 Bổ ... cứu liên tục Các kết tìm thấy đợc sử dụng để mô tả cấu trúc vành Về sau tác giả tìm cách mở rộng lớp môđun để áp dụng vào việc nghiên cứu số lớp vành rộng Các lớp môđun liên tục tựa liên tục ... đợc gọi môđun tựa liên tục (quasi - continuous) Môđun M thoả mãn điều kiện (C1) (C2) đợc gọi môđun liên tục (continuous) Vành R đợc gọi CS- vành phải (tựa liên tục phải, liên tục phải) môđun RR...

Ngày tải lên: 20/12/2013, 18:34

... đợc gọi nhóm đối xứng X Tập T nhóm đợc gọi nhóm từ a T, b T ab T Giao họ tuỳ ý nhóm nhóm Nếu A , A S giao tất nhóm S chứa A nhóm A nhóm S chứa A đợc chứa nhóm S chứa A nói A nhóm nhóm S ... Nếu A = S ta gọi A tập sinh nhóm S Nếu S nửa nhóm nhóm S nửa nhóm dùng từ nửa nhóm thay cho từ nhóm Nếu S nhóm, lực lợng |S| tập S đợc gọi cấp S Phần tử e thuộc nhóm S đợc gọi đơn vị trái (phải) ... từ nửa nhóm S lên S ta đợc: a = (a) , với a S Vì (a).(b) = (ab) đồng cấu Ta gọi đồng cấu tự nhiên (hay tắc) từ nửa nhóm S lên nửa nhóm thơng S (*) Các lý luận chứng tỏ nửa nhóm thơng nhóm...

Ngày tải lên: 20/12/2013, 22:01

... có gof(s) = hof(s) hay g(x) = h(x) với x X Vậy g h Rõ ràng liên tục g f liên tục Bây ta chứng minh -1 : (C(X, Y)) C(X, Y) liên tục Giả sử V lân cận -1 (h) C(X, Y) với h (C(X, Y) Khi V ... tâm Các kết không gian ánh xạ liên tục có nhiều công trình Arenxơ, Buocbaki, Tiuki, P O'meara Trong [7] P.O'meara dựa vào tính chất phủ để đa điều kiện đủ để không gian C(X, Y) ánh xạ liên tục ... A} Khi K(C) U ánh xạ : C(X, Y) ì C Y (f, x) f(x) liên tục Thật vậy, giả sử (f, x) C(X, Y) ì C N tập mở Y cho ( f, x) -1 (N) Vì f liên tục C nên tồn tập compact M lân cận điểm x không gian...

Ngày tải lên: 20/12/2013, 22:36