một số hoạt chất chức năng thường gặp trong các loại thực phẩm chức năng về xương khớp
Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP
... đạt số bậc tự Hầu hết hệ Robot cấu hở, bậc tự tính theo công thức: (1.1) Trong đó: + n: Số khâu động + : Số khớp loại i (i= 1, 5: số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu nối với khớp quay tịnh tiến (khớp ... với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều Robot ... Thanh Huyền định hướng Đối với số công việc đơn giản nâng hạ, xếp,… yêu cầu số bậc tự Các Robot hàn, sơn,… thường yêu cầu bậc tự Trong số trường hợp cần khéo léo, linh hoạt cần tối ưu hóa quỹ đạo,…...
- 90
- 685
- 13
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Công thức tính số bậc tự : W= 6n ... số bậc tự : W= 6n - ∑ i p i (1.1) với n : số khâu động Pi : số khớp loại i Ví dụ: Tay máy có khớp quay hình vẽ 1.3 : Số khâu động n = Khớp quay khớp loại Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển ... vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi khâu (link) nối với khớp (joints) Các khớp động khớp quay (R) khớp tịnh tiến (T) Để Robot thao tác linh hoạt cấu chấp hành phải có cấu tạo...
- 82
- 2,217
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Công thức tính số bậc tự : W= 6n ... số bậc tự : W= 6n - ∑ i p i (1.1) với n : số khâu động Pi : số khớp loại i Ví dụ: Tay máy có khớp quay hình vẽ 1.3 : Số khâu động n = Khớp quay khớp loại Do W = 6.2 – ( 5.1 + 5.1) = bậc tự SV: ... vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi khâu (link) nối với khớp (joints) Các khớp động khớp quay (R) khớp tịnh tiến (T) Để Robot thao tác linh hoạt cấu chấp hành phải có cấu tạo...
- 88
- 2,170
- 22
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... bậc tự Công thức tính số bậc tự : W= 6n - ∑ i p i (1.1) với n : số khâu động Pi : số khớp loại i Ví dụ: Tay máy có khớp quay hình vẽ 1.3 : Số khâu động n = Khớp quay khớp loại Do W = 6.2 – ( ... số bậc tự chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại SV: Hoàng Đức Thắng - ... vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi khâu (link) nối với khớp (joints) Các khớp động khớp quay (R) khớp tịnh tiến (T) Để Robot thao tác linh hoạt cấu chấp hành phải có cấu tạo...
- 89
- 797
- 4
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Công thức tính số bậc tự : W= 6n ... số bậc tự : W= 6n - ∑ i p i (1.1) với n : số khâu động Pi : số khớp loại i Ví dụ: Tay máy có khớp quay hình vẽ 1.3 : Số khâu động n = Khớp quay khớp loại Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển ... vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi khâu (link) nối với khớp (joints) Các khớp động khớp quay (R) khớp tịnh tiến (T) Để Robot thao tác linh hoạt cấu chấp hành phải có cấu tạo...
- 83
- 1,575
- 12
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... Transistor ngược NPN Các Transistor A C thường có công xuất nhỏ tần số làm việc cao Transistor B D thường có công xuất lớn tần số làm việc thấp • Transistor Mỹ sản xuất thường ký hiệu 2N… ví ... Bắt đầu số 3, hai chũ Chữ thức cho biết loại bóng : Chữ A B bóng thuận , chữ C D bòng ngược, chữ thứ hai cho biết đặc điểm : X P bòng âm tần, A G bóng cao tần Các chữ số sau thứ tự sản phẩm Thí ... CHƯƠNG II GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC LINH KIỆN TRONG MẠCH 2. 1Các linh kiện sử dụng mạch 2.2-Nguyên lý hoạt động loại linh kiện CHƯƠNG III 13...
- 21
- 961
- 5
Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab
... chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Công thức tính số bậc tự : W=6n-£ipi ... tính số bậc tự : W=6n-£ipi (lễl) 11 với n : số khâu động Pi: số khớp loại i Ví dụ: Tay máy có khớp quay hình BI vẽ 1.3 : Số khâu động n = Khớp quay khớp loại Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển ... vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi khâu (link) nối với khớp (joints) Các khớp động khớp quay (R) khớp tịnh tiến (T) Đe Robot thao tác linh hoạt cấu chấp hành phải có cấu tạo...
- 23
- 611
- 6
Thiết kế bộ điều khiển mờ cho máy giặt ppt
... hai trị nhập vào : ( 1) Một cho độ bẩn quần áo ( 2) Một cho loại chất bẩn quần áo Hai đầu vào thu từ phần tử sensors quang học Độ bẩn xác định suốt nước Mặt khác, loại chất bẩn xác định từ bão ... mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức mờ hóa, hệ luật giải mờ Thực tế số trường hợp ghép điều khiển mờ vào hệ thống điều khiển cần thêm hai khối tiền xử lý hậu xử lý Chức khối sơ đồ mô tả sau đây: ... có cách công thức hóa mối quan hệ toán học xác thể tích quần áo độ bẩn thời gian giặt Chúng ta giải vấn đề thiết kế cách sử dụng lôgic mờ 2.1 hoạt động máy giặt: quy trình lưu chuyển nước chất...
- 14
- 1,716
- 54
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
... với tín hiệu đầu y(t) hệ thống Để đạt e(t) người ta sử dụng hàm trượt : Trong n bậc mô hình đối tượng điều khiển hệ số a0 , a1… phải chọn cho phương trình vi phân s(e)=0 có đa thức đặc tính: ... CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian Nguyên tắc chung việc thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng ... Điểm cân hệ Ta có: Nếu ma trận ma trận xác định dương V= Vậy để Q xác định dương V
- 17
- 1,137
- 0
Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC
... Các tham số PID theo phƣơng pháp Chien-Hrones-Reswick Thông số KD TI TD P 7b/10ak - - PI 7b/10ak 23a/10 - PID 6b/5ak 2a 21a/50 BĐK Bảng Các tham số PID theo phƣơng pháp Chien-Hrones-Reswick Số ... p ).e pTt n (1 p.Ti ) i 1 Trong Ti số thực thỏa mãn T1 T2 … Tn số thời gian trễ Tt số hưu hạn không âm Nếu 0 b T3 điều khiển chọn luật P luật PI Trong trường hợp b T4 ta chọn ... khiển tỉ lệ với giá trị sai lệch Việc thực cách nhân sai lệch e với số KP – gọi số tỉ lệ Khâu P tính dựa công thức: Pout = Kp.e(t) Với: Pout: giá trị ngõ Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái...
- 89
- 1,067
- 1
thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp
... Hai loại lại gọi chung biến đổi (converter) Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -8- Hình 1.1: Minh họa cách phân loại biến đổi Bộ biến đổi AC-AC thường thực ... cao tần số làm việc giúp giảm kích thước khối lượng linh kiện, tăng mật độ công suất 1.2 Phân loại biến đổi bán dẫn Có nhiều cách phân loại biến đổi chuyển mạch điện tử công suất, có lẽ cách thông ... thay đổi Vout) Một cách cụ thể, có đẳng thức sau: (1 − Dmin)×T×Vout = Lmin×2×Iout,min Hai thông số cần lựa chọn Lmin T Nếu chọn tần số chuyển mạch nhỏ, tức T lớn (T = 1/f, f tần số chuyển mạch),...
- 76
- 572
- 1
thiết kế bộ điều khiển bám cho agv dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp controller design for path-following of automatic guided vehicle using input-output feedback linearization technique
... x.Với hệ số A 1, B 1, C Vận tốc tuyến tính mong muốn AGV rd2 0.05 [ m / s ] Các hệ số véc tơ kiểm soát đầu vào là: k P 3.6 [ s 2 ], k D 1.4 [ s 1 ], kV 4.2 [ s 1 ] Các nhiễu ... vào bên ngẫu nhiên với phương sainằm khoảng 0 0.7 Các giới hạn nhiễu giả định f1m [ rad / s ] f 2m [ rad / s ] Các giá d d trị tham số số giá trị ban đầu cho y mô thí nghiệm đưa Bảng Bảng ... gian 2.2 1.6 Khoảng cách h1 (m)(m) Shortest distance h1 0.04 rd2 0.05 [ m / s ] Bảng 2 .Các giá trị khởi tạo ban đầu 1.8 Shortest distance h1 (m) 0.05 Bảng Các giá trị thông số AGV 1.6 1.8 2.2...
- 9
- 614
- 9
DA thiet ke bo dieu khien PID cho lo nhiet 5 1 2010
... kì • Phần cách nhiệt thường nằm vỏ lò vật liệu chịu lửa Nhiệm vụ chủ yếu phần giảm tổn thất nhiệt Riêng phần cách nhiệt đáy yêu cầu độ bền học định Các yêu cầu phần cách nhiệt : − Hệ số dẫn nhiệt ... gia công, dễ hàn, ép khuôn - Dây nung kim loại hợp kim Crôm - nhôm hay Crôm - Niken Thường chế tạo loại tròn loại băng - Dây nung phi kim loại: Phổ biến cácbon – silic (SiC) hay disilic-molipden ... Chất lượng hệ thống phụ thuộc vào tham số k p ,TI, TD Muốn cho hệ thống có chất lượng mong muốn phải phân tích đối tượng, sở chọn tham số cho phù hợp Hiện có nhiều phương pháp xác định tham số...
- 138
- 738
- 2
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... chuyển động Thông thường khâu cấu tay máy nối ghép với khớp quay khớp tịnh tiến Gọi chung chúng khớp động Các khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Công thức tính số bậc tự : W= 6n ... số bậc tự : W= 6n - ∑ i p i (1.1) với n : số khâu động Pi : số khớp loại i Ví dụ: Tay máy có khớp quay hình vẽ 1.3 : Số khâu động n = Khớp quay khớp loại Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển ... vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi khâu (link) nối với khớp (joints) Các khớp động khớp quay (R) khớp tịnh tiến (T) Để Robot thao tác linh hoạt cấu chấp hành phải có cấu tạo...
- 83
- 1,091
- 1
Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành
... thiện việc thực điều khiển ON/OFF tốt cách cấp nguồn có giá trị số tỷ lệ với sai lệch vận tốc đặt vận tốc thực bánh xe VĐK = P(VThực VĐặt) P: Hệ số tỷ lệ Phơng pháp cho phép thay đổi cách nhanh ... rộng xung thực chất phơng pháp điều chỉnh điều chỉnh điện áp tải Phơng pháp thực theo nguyên tắc đóng ngắt nguồn với tải cách chu kỳ theo luật điều chỉnh thời gian đóng ngắt Phần tử thực nhiệm ... khối điều khiển, cần phải cách ly hoàn toàn điện hai khối Bộ cách ly đợc thực hoàn toàn phần cứng nhờ sử dụng Optocoupler 4N35 Các thông số kỹ thuật Optocoupler 4N35: SVTH: Lu Xuân Công 21 Trang...
- 108
- 1,345
- 13
Đồ án tốt nghiệp- thiết kế bộ điều khiển tự động cho robot tự hành
... khiển, cần phải cách ly hoàn toàn điện hai khối Bộ cách ly đợc thực hoàn toàn phần cứng nhờ sử dụng Optocoupler 4N35 Các thông số kỹ thuật Optocoupler 4N35: ổn định vận tốc: 2.1 Các phơng pháp ... đổi lập lại hoạt động đọc Các khoảng ngắn khoảng dài Dãy khoảng thời gian định thời bao nhiêu? Vấn đề đợc khảo sát với 8051/8031 hoạt động với tần số 12MHz Nh tần số timer có tần số 1MHz Khoảng ... ON/OFF tốt cách cấp nguồn có giá trị số tỷ lệ với sai lệch vận tốc đặt vận tốc thực bánh xe VĐK = P(VThực VĐặt) P: Hệ số tỷ lệ Phơng pháp cho phép thay đổi cách nhanh chóng vận tốc đạt tới giá...
- 95
- 1,109
- 4
Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho robot hàn di động
... Robot) ix DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 1.1 Ký hiệu loại bánh xe 12 Bảng 4.1 Các giá trị thông số mô 41 Bảng 4.2 Các giá trị ban đầu 41 Bảng 6.1 Kết đo sai số đường hàn bám theo ... kim loại, ngắt hồ quang điện kim loại nóng chảy để nguội, kim loại đông đặc lại tạo liên kết vật hàn với Bản chất hồ quang đời nó: Hồ quang điện trình phóng điện tự lực, xảy chất khí áp suất thường, ... hướng dẫn TS Nguyễn Hùng Các số liệu, kết mô thực nghiệm nêu luận văn trung thực, có nguồn trích dẫn chưa công bố công trình nghiên cứu khác Tôi xin cam đoan giúp đỡ cho việc thực luận văn cảm ơn...
- 100
- 387
- 1
Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp
... đặt với tốc độ hội tụ nhanh sai số bám nhỏ 500, 2500 thay đổi hệ số kd khoảng Ảnh hưởng ma trận hệ số k k tới P 5, 20 , ta chọn ma trận hệ số kP kd cho chất lượng hệ thống tốt nhất: 0 ... tay ước lượng Các thông số động học không xác tốc độ tay ước lượng ma trận Jacobian cập nhật luật cập nhật thông số động học (14) d d (15) dX d Xd X d X d dt tốc độ thực tay dt gia ... ; Xét mô hình robot nối biểu diễn hình H1 Trong đó: i góc quay khớp nối ( i 1, 2,3 ) mi khối lượng nối i; li chiều dài nối i; lg i khoảng cách từ khớp i khối tâm nối i; ji mô men quán tính...
- 7
- 411
- 2
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 thông tin liên lạc và các dịch vụ chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25