mô phỏng robot 6 bậc tự do

...  s6 ( s1s5  c234 c1c5 )  s234 c1c6 c5 s1  c234 c1s5  s6 (c1s5  c234 c5 s1 )  s234 c6 s1 c234 s1s5  c1c5 c234 c6  s234 c5 s6 s234 s5 0 D6 [1, 4]  D6 [2, 4] D6 [3, 4]   Trong D6 [1, ...  D2 (a3 s3 ) D1(3) , D2(3) ,q3 (6)  (6)  (a2  a3c3 (6) )  (a3 s3 (6) )2  (3) (6) (3) (6)   (6) s  D2 ( a2  a3 c3 )  D1 ( a3 s3 )  (6) (3) (6) (3) (6)  c  D1 (a2  a3c3 )  D2 (a3 ... q4(3) q6(3) q1(1) q5(2) q3(4) q2(4) q4(4) q6(4) q1(2) q5(3) q3(5) q2(5) q4(5) q6(5) q1(2) q5(3) q3 (6) q2 (6) q4 (6) q6 (6) q1(2) q5(4) q3(7) q2(7) q4(7) q6(7) q1(2) q5(4) q3(8) q2(8) q4(8) q6(8) Chú...

Ngày tải lên: 25/11/2016, 09:54

...  s6 ( s1s5  c234 c1c5 )  s234 c1c6 c5 s1  c234 c1s5  s6 (c1s5  c234 c5 s1 )  s234 c6 s1 c234 s1s5  c1c5 c234 c6  s234 c5 s6 s234 s5 0 D6 [1, 4]  D6 [2, 4] D6 [3, 4]   Trong D6 [1, ...  D2 (a3 s3 ) D1(3) , D2(3) ,q3 (6)  (6)  (a2  a3c3 (6) )  (a3 s3 (6) )2  (3) (6) (3) (6)   (6) s  D2 ( a2  a3 c3 )  D1 ( a3 s3 )  (6) (3) (6) (3) (6)  c  D1 (a2  a3c3 )  D2 (a3 ... q4(3) q6(3) q1(1) q5(2) q3(4) q2(4) q4(4) q6(4) q1(2) q5(3) q3(5) q2(5) q4(5) q6(5) q1(2) q5(3) q3 (6) q2 (6) q4 (6) q6 (6) q1(2) q5(4) q3(7) q2(7) q4(7) q6(7) q1(2) q5(4) q3(8) q2(8) q4(8) q6(8) Chú...

Ngày tải lên: 05/12/2016, 14:02

...  s6 ( s1s5  c234 c1c5 )  s234 c1c6 c5 s1  c234 c1s5  s6 (c1s5  c234 c5 s1 )  s234 c6 s1 c234 s1s5  c1c5 c234 c6  s234 c5 s6 s234 s5 0 D6 [1, 4]  D6 [2, 4] D6 [3, 4]   Trong D6 [1, ...  D2 (a3 s3 ) D1(3) , D2(3) ,q3 (6)  (6)  (a2  a3c3 (6) )  (a3 s3 (6) )2  (3) (6) (3) (6)   (6) s  D2 ( a2  a3 c3 )  D1 ( a3 s3 )  (6) (3) (6) (3) (6)  c  D1 (a2  a3c3 )  D2 (a3 ... q4(3) q6(3) q1(1) q5(2) q3(4) q2(4) q4(4) q6(4) q1(2) q5(3) q3(5) q2(5) q4(5) q6(5) q1(2) q5(3) q3 (6) q2 (6) q4 (6) q6 (6) q1(2) q5(4) q3(7) q2(7) q4(7) q6(7) q1(2) q5(4) q3(8) q2(8) q4(8) q6(8) Chú...

Ngày tải lên: 18/04/2017, 08:44

... cầu cần bậc tự (một bậc tự để quay vng góc với bề mặt hàn bậc tự để xoay mũi hàn tiếp tuyến với đường hàn) Như để thực hiện, cần bậc tự Trong trường hợp này, sử dụng robot hàn bậc tự vì:  ... hình cho kiểu robot họ Robot Scorbot Hình 1.43 Cổ tay Robot Scorbot hai bậc tự Các cổ tay robot ba bậc tự truyền động bánh Epicyclic đòi hỏi tính tốn phức tạp Nếu cổ tay ba bậc tự kết hợp với ... bậc tự thường gặp cổ tay có bậc tự Vì giữ chức định hướng nên cấu cổ tay cấu tạo từ khớp lề, lí liên quan đến dẫn động Cổ tay hai bậc tự thường kết hợp với phần sở có ba bậc tự tạo thành robot...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:22

... CosSin a6 Sin  M 56 = 0 Cos 0 0 0 Cã : M01 M12 M23 M34 M45 M 56 =M 06 r 06 = M 06. r6 II - Xác định miền làm việc cấu Việc xác định miền với tới Robot vô quan trọng có ... Khi l7 > l4+ l5- l6 (III) Gãc nón 11 ,12 đ-ợc tính t-ơng tự nh- ,theo c«ng thøc sau: L72 + l62 – ( l5 + l4 )2 1 = arcos 2.l6.l7 -l62 + l72 + ( l4 + l6 )2 2 = arcos 2.( l4 +l6 ).l7 17 Chuyên ... mở rộng nh- thêm số bậc tự để robot linh hoạt yêu cầu công việc phức tạp Sau hình ảnh l-ợc đồ tổng quát robot số chức robot , l-ợc đồ trìndh gắn hệ toạ độ vào c¸c khíp cđa robot phơc vơ cho viƯc...

Ngày tải lên: 07/05/2014, 20:47

... Mạnh Hồng Trang Thiết kế mơ hình robot hai bậc tự Khối tính tốn robot Kết luận: - Bằng việc mơ hình hóa hệ thống simulink ta mô hệ thống điểu khiển robot hai bậc tự sử dụng phương pháp trượt Mặc ... Thiết kế mơ hình robot hai bậc tự THIẾT KẾ MƠ HÌNH ROBOT HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẰNG SIMULINK Giới thiệu: Với ... Thiết kế mơ hình robot hai bậc tự Mơ hình tổng thể khối motor mơ dựa phương trình rút từ phương trình động điện chiều SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang Thiết kế mơ hình robot hai bậc tự SVTH: Nguyễn...

Ngày tải lên: 19/06/2014, 14:47

... động lực học Robot ba bậc tự 17 Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật CHƢƠNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT BẬC TỰ DO 2.1 Mơ hình Robot bậc tự a) Sơ đồ động Robot: Để hiểu rõ mơ hình Robot bậc tự ta xét sơ ... khiển Robot Để tiến hành chế tạo Robot bậc tự do, chương tính tốn, chế tạo hệ thống khí điều khiển Robot 34 Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật CHƢƠNG THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT BẬC TỰ DO Robot bậc tự phân ... lực học Robot điều khiển robot Từ có sở tính tốn, thiết kế chế tạo Robot bậc tự do, xây dựng thực với Robot thực nghiệm phục vụ đào tạo - Tính tốn, thiết kế phần mềm điều khiển Robot bậc tự Matlab...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 22:59

... thƣ viện OpenGL để mô hoạt động robot 11 Nghiên cứu thiết kế mô hoạt động tay máy robot hàn hồ quang bậc tự chuỗi động hở CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 CẤU TẠO CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ... kế mô hoạt động tay máy robot hàn hồ quang bậc tự chuỗi động hở Hình 1.1: Cấu hình robot cơng nghiệp 1.2 Tay máy robot 1.2.1 Khái niệm Hình 1.2 Kết cấu tay máy robot 13 Nghiên cứu thiết kế mô ... kế mô hoạt động tay máy robot hàn hồ quang bậc tự chuỗi động hở Hình 2.9: Đặc trưng hình học khâu Hình 2.10: Lắp ghép khâu 31 Nghiên cứu thiết kế mô hoạt động tay máy robot hàn hồ quang bậc tự...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 09:00

... trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CƠNG NGHIỆP I.1 .Robot cơng nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công ... kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... kiểu Robot Robot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người) Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-4 06 dùng để phun men Robot RPS-4102 dùng cơng nghệ bề mặt Ngồi Trung tâm chế tạo loại Robot...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... MƠ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Khâu Lắp ghép Robot CARA bậc tự Trang 19 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn TS.Phạm Hoàng Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Đối tƣơng nội dung nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu luận văn Robot Scara Robot hệ tọa độ góc loại ba bậc tự Đây hai loại Robot đƣợc ứng dụng ... MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Khâu Lắp ghép Robot hệ tọa độ góc bậc tự 2.2 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho việc thiết kế Robot, nhƣ giải toán điều khiển Robot theo quỹ đạo...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot bám (lần, mò ) vạch đen ... ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot khơng phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành ... THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG GIỚI THIỆU Thật ra, robot dò đường biến thể đặc biệt robot hướng sáng Sở dĩ nói chúng có nguyên tắc hoạt động sử dụng cảm biến quang...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... sơ đồ khối, mô động học thuận robot bậc tự (RRRR) 4.2 Một số vấn đề tồn - Giải tốn động học ngƣợc robot bậc tự - Ứng dụng matlab simulink xây dựng sơ đồ khối mô động học ngƣợc cho robot - Thiết ... vùng làm việc robot 28 CHƢƠNG IV: KẾT LUẬN 4.1 Kết đạt đƣợc - Xây dựng mơ hình robot cho robot hệ tọa độ góc bậc tự - Phƣơng pháp giải toán động học thuận cho robot hệ tọa độ góc bậc tự - Ứng dụng ... Khâu 1.1 .6 Mơ hình nắp ráp Hình 1 .6 : Mơ hình robot bậc tự (RRRR) CHƢƠNG II : THÀNH LẬP PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC 2.1 Bài tốn động học Nghiên cứu động học robot bƣớc sở cho việc thiết kế robot, từ...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... vùng làm việc: phụ thuộc vào kích thước khâu cấu trúc Robot  Sự khéo léo Robot Thông số liên quan đến bậc tự Robot 1.2.2 Bậc tự Robot Bậc tự Robot số khả chuyển động độc lập (chuyển động quay chuyển ... làm việc, Robot phải đạt số bậc tự định Thông thường tay máy Robot thường cấu hở, số bậc tự Robot tính theo cơng thức: W = 6n − ∑ ipi i =1 Với n: số khâu động ��: số khớp loại i Do khớp Robot thường ... quay khớp tịnh tiến (khớp loại 5) nên số bậc tự Robot thường số khâu động Số bậc tự Robot định đến tính linh hoạt Robot trình làm việc Số bậc tự lớn Robot linh hoạt, nhiều phương án để điểm thao...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

... cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mơ Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CƠNG NGHIỆP I.l Robot cơng nghiêp: ỊỆỊ.l Sư đòi Robot ... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Robot : - Robot thực quy trình thao tác hợp lý người thợ lành nghề cách ổn định suốt thời gian dài làm việc Do Robot giúp nâng cao chất lượng khả ... án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công nghiệp Hệ thống ừuyền dẫn động khí,...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... ngày tăng Kỹ thuật robot công nghiệp máy vi tính đóng vai trò quan trọng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt I.2.4 Giới thiệu cánh tay robot bậc tự Dưới cánh tay robot bậc tự với khớp quay R ... tạo robot tự hành theo hướng bắt chước chân người súc vật Các robot chưa có nhiều ứng dụng cơng nghiệp Tuy nhiên loại xe robot (robocar) lại nhanh chóng đưa vào hoạt động hệ thống sản xuất tự ... thống thuật ngữ “ robot công nghiệp” (Industrial robot) Trong nhiều tài liệu khác nhau, định nghĩa robot công nghiệp khác Khi robot công nghiệp” đời, Công ty AMF quảng cáo loại máy tự động vạn Trong...

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

Ngày tải lên: 04/09/2016, 11:03

... mà Robot phục vụ 2, Bậc tự Robot Bậc tự khả chuyển động cấu Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Robot phải đạt số bậc tự Nói chung hệ Robot cấu hở, số bậc tự Robot tính theo cơng thức ... TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CHO KHÂU CỦA ROBOT BẬC TỰ DO Nhiệm vụ đồ án Cho thông số khâu robot bậc tự quay khơng gian : • Khối lượng khâu: m1 =6 (kg), m2=7(kg) , m3=4 (kg) ... : số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu có khâu nối với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động 3, Hệ toạ độ Mỗi Robot...

Ngày tải lên: 20/09/2016, 17:14

... số bậc tự với số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc ... Hình2.7Scara RobotcủaDENSO Hình 2.9Scara Robot cuả EPSON Hình 2.10.Scara Robot ADEPT CHƯƠNG II.MÔ PHỎNG TAY MÁY BẬC TỤ DO Ở phần để mô hoạt động tay máy bậc tự nhóm chúng em sử dụng phần mềm EASYROB để mô ... máy tự động linh hoạt, gọi “Hệ thống tự động linh hoạt robot hoá” cho phép thích ứng nhanh thao tác đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi 1.3.2 Bậc tự robot (DOF : Degrees Of Freedom) : Bậc tự số...

Ngày tải lên: 09/03/2017, 15:05

... nén,trục vít Tay máy bậc tự do( Robot Scara) Một số loại tay máy hãng sản xuất Assembly SCARA robot Hirata Scara Robot cuả EPSON Scara Robot DENSO Scara Robot ADEPT Phần II .Mô tay máy phần mềm ... tổng quan tay máy bậc tự (Robot Scara) -Robot scara đời năm 1979 ,đây kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt sử dụng công việc lắp ráp tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng -Robot scara robot phổ biến ... hình thang, để vẽ kết cấu robot -Chương trình cho phép thiết kế robot đến 12 bậc tự Chuyển động Robot điều khiển theo biến khớp toạ độ Đề-cát Chúng ta mơ tả động học robot theo kiểu DH hệ toạ...

Ngày tải lên: 09/03/2017, 15:05