... Thiết kế điềukhiển để tạo tín hiệu điềukhiển tác động vào cấu chấp hành điềukhiển Giả sử mô hình hệ tham chiếu tuyến tínhmô tả sau: (3.5) với vector trang thái mô hình, v vector điều khiển, ... Lyapunov Qua mô kiểm nghiệm chọn thông số thích hợp cho điềukhiển toàn phương tuyến tính cho chế độ bay thẳng, bay vòng điềukhiển độ cao Tuy nhiên điềukhiểnđiềukhiển máy bay bay điều kiện nhiễu ... Tử K51 36 3.3 Mô hình điềukhiển hệ tham chiếu Xét hệ thống mô tả phương trình: (3.4) với x vector trạng thái u vector điềukhiển f vector hàm Mong muốn hệ thống điềukhiển theo mô hình hệ thống...
... 41 3.5 Xây dựng điềukhiển LQR-SMC Bộđiềukhiển LQR-SMC cho mô hình dao động 1/2 xe xây dựng Simulink sau: Hình 3.10: Điềukhiển LQR_SMC cho mô hình dao động 1/2 xe Mô hình điềukhiển gồm khối: ... kế điều khiển: - Sử dụng thuật toán LQR thiết kế điềukhiển tối ưu cho tín hiệu điềukhiển u1 : - Sử dụng phương pháp điềukhiển trượt thiết kế tín hiệu điềukhiển u 2: = + 32 3.1 Nguyên tắc điều ... điềukhiển hệ thống treo tích cực Thiết kế điềukhiển tối ưu hệ thống treo theo phương pháp điềukhiển toàn phương tuyến tính kết hợp điềukhiển trượt Mô phỏng, đánh giá chất lượng làm việc điều...
... luyện mạng nhanh Kết mô cho thấy điềukhiển thích hợp cho toán điềukhiển đeo bám mục tiêu, hệ thống phi tuyến phức tạp thực tế có tính thích nghi, tối ưu hóa trọng số trình điềukhiển Trong tương ... nghi điều khiển, đáp ứng ngõ hệ thống nhanh chóng đạt giá trị mong muốn cần điềukhiển Trang 72 TẠP CHÍ PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 03 - 2008 K K Hình thể giá trị trọng số K P , i d điềukhiển ... Hình thể giá trị trọng số K P , K i K d ΔK P , ΔK i ΔK d điềukhiển trình thí nghiệm 5.KẾT LUẬN Bài báo cung cấp cho điềukhiểntiêntiến sử dụng mạng thần kinh với giải thuật huấn luyện mạng...
... Hội nghị toàn quốc Điềukhiển Tự động hoá - VCCA-2011 s 1 0 c cs 90o T Θ 0 s cc equations ... Rb Θ RT RT RT b n x, y, z, w τ wind τ wave where or (9) 151 Hội nghị toàn quốc Điềukhiển Tự động hoá - VCCA-2011 the body has an equivalent block shape; and the rolling and ... Fig showing the signal flow of guidance, navigation and control systems 152 Hội nghị toàn quốc Điềukhiển Tự động hoá - VCCA-2011 Guidance system: to receive prior information, predefined inputs...
... điềukhiển hệ thống nhiên điềukhiển cổ điển không đạt kết mong muốn Do vậy, điềukhiểntiêntiến giới thiệu Tiếp cận điềukhiểntiêntiến thảo luận luận văn PID thích nghi trực tiếp dựa sở mô ... Chương III THIẾT KẾ VÀ MÔPHỎNGBỘĐIỀUKHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP DỰA TRÊN CƠ SỞ MÔ HÌNH MẪU ĐỂ ĐIỀUKHIỂN XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG - Lý thuyết điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS - Cấu ... tượng mô hình xe hai bánh tự cân phòng thí nghiệm trường ĐH KTCN - Thiết kế điềukhiển PID kinh điển - Thiết kế điềukhiển PID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điềukhiển PID kinh điển điều khiển...
... Matlab Simulink mô converter điềukhiển máy phát phát điện gió DFIG ” nhằm tìm hiểu xây dựng mô hình điềukhiển converter Điểm nhấn luận văn - Xây dựng mô hình toán học converter điềukhiển máy phát ... converter phía rotor (RSC) 69 CHƢƠNG V: MÔ HÌNH MÔPHỎNGĐIỀUKHIỂN CONVERTER TRONG MATLAB SIMULINK 71 5.1 Mô hình converter điềukhiển máy phát điện DFIG 1.5 MW 72 5.1.1 Khối ... DFIG 65 4.2 Xây dựng mô hình converter điềukhiển máy phát điện không đồng nguồn kép (DFIG) 67 4.2.1 Điềukhiển converter phía lƣới (GSC) 67 4.2.2 Điềukhiển converter phía rotor...
... kế hai điềukhiển riêng bao gồm điềukhiểntịnhtiến hớng kínhđiềukhiển quay Bên điềukhiển , có hai điềukhiển PID đợc dùng _ điềukhiển PID tự hiệu chỉnh cho chuyển động hớng kính chuyển ... quay 93 2.5 Mô hệ thống điềukhiển với công cụ Simulink 94 2.5.1 Môđiềukhiểntịnhtiến hớng kính 95 2.5.2 Môđiềukhiển quay 96 2.6 Ghép nối hệ thống điềukhiển với hệ thống ... chọn điềukhiển PID 89 2.4.2.2 Giới thiệu điềukhiển PID 90 2.4.3 Sơ đồ điềukhiển 92 2.4.3.1 Sơ đồ khối điềukhiểntịnhtiến hớng kính 92 2.4.3.2 Sơ đồ khối điều khiển...
... vào cách điềukhiểnĐiềukhiển động có cách điềukhiển bước đủ nửa bước Mạch mô sau mô động theo bước đủ SVTH: HỒ ANH TUẤN -Trang 105 - HƯỚNG DẨN SỬ DỤNG ISIS Phần 5: MôPhỏng Vi ĐiềuKhiển Sơ ... loại vi mạch ADC DAC II Các bước tiến hành mô vi điều khiển: Mục đích mô vi điềukhiển giúp ta quan sát, điều chỉnh hoạt động mạch trước thi công Mô vi điềukhiển phục vụ tốt cho việc học tập, ... mạch mô phỏng: Để vẽ mạch mô ta tiến hành theo bước sau đây: Bước1: Vào thư viện Micro lấy vi điềukhiển AT89C51 loại bus SVTH: HỒ ANH TUẤN -Trang 106 - HƯỚNG DẨN SỬ DỤNG ISIS Phần 5: Mô Phỏng...
... siêu máy tính với thuật điềukhiển đợc lắp vào hệ động lực, sử lý thông tin, liệu thu thập đợc từ máy đo điềukhiển hệ động lực trớc tác động môi trờng Lợc đồ tổng quát điềukhiển dao động hồi tiếp ... đợc trình bày Hình mô hình toán học hệ dao động có điềukhiển Giả sử hệ động lực có điềukhiển hồi tiếp chủ động đợc mô hình hoá hệ nhiều bậc tự có phơng trình chuyển động đợc mô tả phơng trình ... Vì ta xét điềukhiển hồi tiếp chủ động nên véc tơ nì1 lực điềukhiển u(t) đợc tạo actuator đợc chọn nh hàm đáp ứng trạng thái Trớc hết ta xét dao động không chịu kích động nh lực điềukhiển & M&&(...
... 6: Mô tả điềukhiển lựa chọn tham số điềukhiển nhằm đạt mục tiêu điềukhiển định Bước Bộ điềukhiển đơn giản sử dụng điềukhiển PID (tỷ lệ tích phân vi phân) có ba tham số khuếch đại điềukhiển ... Bước 6: Mô tả điềukhiển lựa chọn tham số điềukhiển để đạt mục tiêu điềukhiển xác lập ban đầu Bước 7: Tối ưu hóa tham số điềukhiển đặc tính hệ thống điềukhiển Nếu đặc tính hệ thống điềukhiển ... đại điềukhiển Kp, Ti Td (bạn đọc tính khuếch đại điềukhiển Kp, Ki Kd từ ba tham số Kp, Ti Td), khảo sát đáp ứng động theo điềukhiển P, điềukhiển PI, điềukhiển PD, điềukhiển PID 4.3 Mô hình...
... vào cách điềukhiểnĐiềukhiển động có cách điềukhiển bước đủ nửa bước Mạch mô sau mô động theo bước đủ SVTH: HỒ ANH TUẤN -Trang 105 - HƯỚNG DẨN SỬ DỤNG ISIS Phần 5: MôPhỏng Vi ĐiềuKhiển Sơ ... loại vi mạch ADC DAC II Các bước tiến hành mô vi điều khiển: Mục đích mô vi điềukhiển giúp ta quan sát, điều chỉnh hoạt động mạch trước thi công Mô vi điềukhiển phục vụ tốt cho việc học tập, ... mạch mô phỏng: Để vẽ mạch mô ta tiến hành theo bước sau đây: Bước1: Vào thư viện Micro lấy vi điềukhiển AT89C51 loại bus SVTH: HỒ ANH TUẤN -Trang 106 - HƯỚNG DẨN SỬ DỤNG ISIS Phần 5: Mô Phỏng...
... “ Thiết kế mô hệ điềukhiển PLC cho thiết bị mạ chân không ” Ý nghĩa khoa học thực tiễn Đối với khoa học: Mô thành công việc điềukhiển tự động hệ thống mạ chân không qua hệ điềukhiển PLC Qua ... BỊ ĐIỀUKHIỂN PLC S7-300 2.1 Giới thiệu chung Để đáp ứng nhu cầu tự động hóa ngày tăng đòi hỏi kỹ thuật điềukhiển phải có nhiều thay đổi thiết bị phương pháp điềukhiển Vì người ta phát minh điều ... Win CC tự động hóa trình điềukhiển giám sát quy trình sản xuất Khi hệ thống dùng WinCC để điềukhiển thu thập liệu từ trình, mô phowngr hình ảnh kiện xảy trình điềukhiển dạng chuổi kiện Win...
... vi điềukhiển thông qua tập nâng cao Tổ chức hệ vi điềukhiển : 1.1 Giới thiệu hệ vi điềukhiển dùng phần mềm mô phỏng: Như giới thiệu phần trước hệ vi xử lý dùng chương trình mô hệ vi điềukhiển ... góp 1/139 Nhập môn Lập trình Vi điềukhiển Giáo trình trọng đến phần thực hành lập trình vi điềukhiển nên phần lý thuyết vi điềukhiển mà thay vào nhập môn lập trình vi điềukhiển Trong phần ... điềukhiển ti vi từ xa, định thời gian cho lò viba, hệ thống điềukhiển động xe hơi, điềukhiển lò gia nhiệt, hệ thống điềukhiển môi trường Tất tuỳ thuộc vào uyển chuyển giáo viên giảng dạy...
... kế cách vào Output>3D Visualization, ta nhìn thấy mô hình mô thực tế sau: Trang 30 BÁO CÁO MÔN HỌC KỸ THUẬT VXL-VĐK SVTH:NGUYỄN ĐỨC HIỀN V- ĐIỀUKHIỂN ĐỘNG CƠ QUAY THUẬN NGHỊCH: Trong ví dụ ta ... file có đường dẫn đoạn chương trình chúng ta, Vi điềukhiển nạp xong chương trình Sau click vào để mô ta có chương trình chạy sau: Trang 12 BÁO CÁO MÔN HỌC KỸ THUẬT VXL-VĐK SVTH:NGUYỄN ĐỨC HIỀN ... ta có nguồn 24V hình cấp cho Động Trang 32 BÁO CÁO MÔN HỌC KỸ THUẬT VXL-VĐK SVTH:NGUYỄN ĐỨC HIỀN Sau tiến hành nạp chương trình cho Vi điều khiển, ta nhấn nút Quay thuận, động quay thuận, nhấn...
... nút “SINK” bàn điềukhiển bên trái 13 - Gạt tay gạt điềukhiển theo hướng sang trái (CLOSE); hệ thống tác động động đóng , mở gầu theo hướng nâng - Gạt tay gạt điềukhiển theo hướng lùi (UP) ... nhà máy nhiệt điện Phả Lại chúng em thiết kế mô hình cầu trục: Gồm có phận xe con, cấu nâng hạ đóng mở gầu ngoạm Mô hình điềukhiểnđiềukhiển PLC điềukhiển giám sát thông qua hình máy tính nhờ ... độ động tỷ lệ với độ nghiêng tay gạt điềukhiển • Đóng gầu ngoạm Việc thực cách gạt tay gạt điềukhiển theo hướng trái (CLOSE) Chỉ có động đóng, mở gầu theo hướng nâng đóng điện cho chuyển động...