mô hình động học biểu kiến bậc 2

... giá mô hình động 4.1 Mô hình hình học giải tích phẳng 4 .2 Mô hình giải tích không gian 2. 1 Trực quan Thực nghiệm 2. 2 Bất biến hình học Tóm tắt 2. 3 Tương tác giáo viên – học sinh – mô hình 2. 4 ... cao khả nhìn nhận việc xây dựng mô hình toán học động, chọn đề tài: “Tác động tích cực mô hình động lên việc kiến tạo tri thức hình học giải tích học sinh lớp 10 12 MỞ ĐẦU – mục đích nghiên cứu ... DỤC DỤC HỌC HỌC Chương IV: Kết nghiên cứu Con đường hình thành, khám phá, kiến tạo tri thức Những khó khăn xây dựng mô hình động 1.1 Quan sát Phân tích số mô hình động hình học giải 1 .2 Đặt giả...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 22:20

... rói 2. 1 .2 Phân loại phương trỡnh tuyến tớnh cấp Xột toỏn tuyến tớnh cấp δ 2u δ 2u δ 2u δ 2u δ 2u δu δu + Lu = A + B +C +a +b + CU = f ( x, y ) δx δy δx δ xδ y δy δx δy D= Đặt OKS ∆u = A B (2. 1) ... KIL + + un,11 /2 + rxδ x2un,11 /2 / 2 j j   n Gx,+j1 /2 =   un+1 /2 + r δ 2un /   j ,k −1 x x j,k −1  Giải hệ tương tự bước dự đốn Mơ hỡnh tớnh toỏn cho bước hiệu chỉnh sau 23 http://kilobooks.com ... ,k c j ,k , a j ,k b d c , C j , k = j ,k2 + j ,k , ∆x 2 x ∆y 2 y 2a j ,k 2b j ,k E j ,k = + − g j ,k ∆x ∆y OKS Aj ,k = B j ,k = 2 x b j ,k d j ,k = 2 , ∆y ∆y − Giả sử điều kiện sau thoả ●g...

Ngày tải lên: 27/10/2012, 10:11

... FIC 825 2.PV (exp1fic 825 2pv) 0.6 0.4 0 .2 -0 .2 -0.4 -0.6 500 1000 1500 20 00 25 00 3000 3500 4000 4500 Hình 5 .2. 1-14 Lưu lượng nước làm mát (Quench water) FIC 825 2.PV Luu luong hoi qua nhiet (tai) FI 825 3.PV ... 500 1000 Hình 5 .2. 2-19 1500 20 00 25 00 3000 3500 4000 4500 4000 4500 Lưu lượng nhiên liệu vào buồng đốt FIC 820 1.PV Luu luong nuoc lam mat (Quench water) FIC 825 2.PV (exp2fic 825 2pv) 0 .2 0.15 0.1 ... lieu FIC 820 1.PV vao buong dot (exp1fic 820 1pv) 120 100 80 60 40 20 -20 -40 -60 -80 500 1000 1500 20 00 25 00 3000 3500 4000 4500 5000 Hình 5 .2. 1-13 Lưu lượng nhiên liệu vào buồng đốt FIC 820 1.PV Luu...

Ngày tải lên: 13/01/2014, 08:36

... Động học thuận Robot SCARA 28 2. 4.1 .2 Động học thuận Robot hệ tọa độ góc (RRR) 31 2. 4 .2 Bài toán động học ngƣợc 33 2. 4 .2. 1 Động học ngƣợc Robot SCARA 34 2. 4 .2. 2 Động học ... 3.3 .2 Mô động học thuận Robot 43 3.3 .2. 1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3.3 .2. 2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3.3.3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3.3.3.1 Mô động học ... 24 2. 3 .2 Các thông số động học Denavit Hartenberg 25 2. 3.3 Ma trận biến đổi hệ tọa độ 26 2. 4 Bài toán động học Robot 28 2. 4.1 Bài toán động học thuận 28 2. 4.1.1 Động...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... Box-Jenkins mô tả sau: Phương trình mô hình Output Error mô tả sau: Tổng quát hóa phương trình thu mô hình chung mà dạng mô hình trường hợp riêng nó: (4-9) Với: Như vậy, mô hình FIR (4-9) với , mô hình ... đại dựa mô hình đối tượng Mô hình mô hình lý thuyết (được xây dựng dựa phương trình cân vật chất phương trình cân lượng) mô hình thực nghiệm (dựa đáp ứng hệ thống với tín hiệu thử) Mô hình phản ... dựng mô hình lý thuyết cho trình khác trình khác Do việc xây dựng mô hình theo cách đòi hỏi người lập mô hình phải có nhiều kinh nghiệm có kiến thức sâu, rộng lĩnh vực vật lý, hóa học, sinh học...

Ngày tải lên: 02/05/2014, 12:20

... 18 2. 1 .2 Các bước tiến hành nhận dạng .20 2. 1.3 Phân loại phương pháp nhận dạng 21 2. 1.4 Đánh giá kiểm chứng mô hình 24 2. 2 Các phương pháp ước lượng mô hình 24 2. 2.1 ... dạng mô hình đáp ứng tần số .25 Hình 2. 1 Đáp ứng tần số hệ thống 25 2. 2.1.1 Phương pháp phân tích Fourier ( ETFE) 26 2. 2.1 .2. Phương pháp phân tích phổ 29 Hình 2. 2 Đồ ... phương pháp với bậc mô hình khác nhau, ta thu kết tốt sau: Đối với mô hình nhiệt độ, theo phương pháp PEM với mô hình ARMAX thu mô hình đa thức bậc 2, độ fit 92. 4% Đối với mô hình áp suất, theo...

Ngày tải lên: 02/05/2014, 12:20

Ngày tải lên: 16/05/2014, 19:54

... c2 s2 d1 [ ] c1.s23 s1 c1.a2 s2  s1.d2 s1.s23 s1.c23 c1 s1.a2 s2  c1.d2 c23  0T  = 3  c1.c23 s23 a2 c2  d1 [ ] c1  s234  c1 c234  s1 a3.c1.s23  a2 c1.s2  d2 s1  0T  = s1. s234 ...  c234 s1.c234  c1 a3.s1.s23  a2 s1.s2  d2 c1 a3.c23  d1  a2 c2 s234 [ ] c1 c234  c1  s234   0T  = s1.c234  5  s234 s1. s234  1 s1 (d2  d5 )  c1.s2 a2  c1.s23.a3 (d2 ... cos(q2  q3  q4 )  c234 sin(q2  q3  q4 )  s234 cos(q2  q3 )  c23 sin(q2  q3 )  s23 q1  sin(q1 ) sin(q1 )  0T  = 1  q1 d1 [ ] c1.s2 s1.s2  0T  = 2  𝑠1 c1 c2 s1.c2 c2 d2 s1 c1 c2...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... Khâu 18 2. 2.4 Khâu Hình 2. 5: Khâu 2. 2.5 Khâu Hình 2. 6: Khâu 19 2. 2.6 Mô hình nắp ráp Hình 2. 7: Mô hình lắp ráp 20 CHƯƠNG III: XÂY DỰNG ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG HỌC NGƯỢC CHO ROBOT BẬC TỰ DO Ở chương ... Với kiến thức phần mềm Catia e trình bày mục trên, e xây dựng khâu Robot bậc tự 16 2. 2.1 Chân đế cố định Hình 2. 2: Chân đế cố định 17 2. 2 .2 Khâu Hình 2. 3: Khâu 2. 2.3 Khâu Hình 2. 4: Khâu 18 2. 2.4 ... động học thuận động học ngược cho robot bậc tự Matlab Simulink” Nội dung chương tập trung phân tích mô hình tính toán động học thuận động học ngược Robot bậc tự Chương IV Mô động học thuận động...

Ngày tải lên: 12/01/2015, 15:11

... (~ a + (\/5 + l ) a - 2) z + bị \ / + - 2a) 2abx + 2b2 ( - o2 + (\/5 — l ) a 2 ) i + fc(\/5 - ] —2a) 2i + 2i> Í - 2a- - t i l - \.'o)a - 2) x ■ b( ] + V j r(i - or 2abx -f b2 { - a - ( \/o + )a ... abx fr2 ( - a - a - l ) x - 0(1 + a ) ( - a + a — l ) x + 6(1 - a ) ’ • n + 2 = : a&i + 62 ( — + >/2a — l ) x + 6{\ /2 - a) a or a fci + b2 ( — — \/2a — l) x —6(\ /2 + a) a2 • n = : 2x + 2b2 (~ ... m a 2. 2 Write * := TX (RN{I + El - T iR M+NB, + (/ + - {x0})^ 12 26j Then the operator £ , maps the space Ư into ^ , T h e o re m 2. 3 Let there be given a system (LS )0 described by (2. 12) (2. 13)...

Ngày tải lên: 19/03/2015, 08:21

... số động học cáp cần trục: M 11 x q1x  K11 x q1 x  11 x P1x  21 x P2 x M 22 x q 2 x  K 22 x q2 x   12 x P1x  22 x P2 x M 11 y q1 y  K11 y q1 y  11 y P1 y  21 y P2 y (15) M 22 ... gL2 sin   (3) Viết lại dạng ma trận, ta có ma trận độ cứng ma trận khối luợng sau: 55  m11 m  21 m 12   I G1  m1  m2 L 12  m 22   m2 L1 L2 m2 L2 L1   I G  m2 L 22  (4) k11 k 12 ... t  t 2  ¦ W x t    I G1 y  m1  m2 L1 t 2 m2 L2 L1 t   y1 t   c11 y c 12 y  y1 t       m2 L1 t L2 I G y  m2 L 22  y t  c21 y c 22 y  y...

Ngày tải lên: 04/12/2015, 10:50

... trí đầu phun T(tx,ty,tz), gọi tọa độ điểm trục A, B, C có tọa độ hình 3a, A2 = (A2x,A2y,A2z) B2 = (B2x, B2y, B2z); C2 = (C2x, C2y, C2z) vị trí khớp A1,B1,C1 lần lược có tọa độ A1 = (A1x,A1y,A1z); ... phân tích, xây dựng mô hình máy in 3D cấu Delta XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC MÁY IN 3D CƠ CẤU DELTAL 2. 1 Nguyên lý hệ thống động học cấu delta Độ lệch thành phần thời điểm t mô tả góc (đơn vị độ) ... z2, z3 tọa độ ba phận chuyển động Các biểu thức giải tích mục biểu thức ma trận Jacobian dễ dàng suy cách tính phương trình động học nghịch sau: zi  L2  ( xi  xe )2  ( yi  ye )2  ze ( 12) ...

Ngày tải lên: 17/12/2015, 08:58

... kết luận XTH MÔ HÌNH HÓA XE TỰ HÀNH 2. 1 Mô hình động học lái Hình Động học lái robot bánh mô hình hóa với xe bánh 31 Kỷ yếu hội nghị khoa học công nghệ toàn quốc khí - Lần thứ IV Mô hình XTH bắt ... R1 − tan ( 2 ) = t (1) t (2) l R1 + Với t khoảng cách bánh sau, dựa vào Hình. 1 có mối quan hệ φ1 2 sau: t cot (φ1 ) − cot ( 2 ) = l (3) 2. 2 Mô hình động lực học Mô hình động lực học XTH xác ... vấn đề mô hình động học động lực học điều khiển chuyển động theo điều kiện tải khác Điều dẫn đến phát triển mô hình động lực học cho XTH Động lực di chuyển XTH đạt cách áp dụng số lực tác động...

Ngày tải lên: 29/01/2016, 16:26

... (2. 44) cộng theo vế phương trình, ta a2  a3  2a2 a3  c23 c2  s23 s2   D 12  D2 (2. 45)  2a2 a3 c3  D 12  D2  a2  a 32  D 12  D2  a2  a 32 c3  2a2 a3 (2. 46)   D 12  D2  a2  a 32 ... d1  d5 c234  d s5 s234 (2) (2) 23 4 (3) (2) (2)  D1(3)  xP c1 (2)  p y s1 (2)  d5 s234  d s5(3) c234   (3) (2) (3) (2)  D2  z P  d1  d5 c234  d s5 s234 (2) (2) 23 4 (4) (2) (2)  D1(4) ... q1 (2)  q234  a tan 2( az , ax c1 (2)  a y s1 (2) ) Từ (2. 26) (2. 27), ta suy 23  a2 c2  a3 c23  xP c1  yP s1  d s234  d s5 c234   a2 s2  a3 s23  z P  d1  d c234  d s5 s234 (2. 42)  D1...

Ngày tải lên: 25/11/2016, 09:54

... (2. 44) cộng theo vế phương trình, ta a2  a3  2a2 a3  c23 c2  s23 s2   D 12  D2 (2. 45)  2a2 a3 c3  D 12  D2  a2  a 32  D 12  D2  a2  a 32 c3  2a2 a3 (2. 46)   D 12  D2  a2  a 32 ... d1  d5 c234  d s5 s234 (2) (2) 23 4 (3) (2) (2)  D1(3)  xP c1 (2)  p y s1 (2)  d5 s234  d s5(3) c234   (3) (2) (3) (2)  D2  z P  d1  d5 c234  d s5 s234 (2) (2) 23 4 (4) (2) (2)  D1(4) ... q1 (2)  q234  a tan 2( az , ax c1 (2)  a y s1 (2) ) Từ (2. 26) (2. 27), ta suy 23  a2 c2  a3 c23  xP c1  yP s1  d s234  d s5 c234   a2 s2  a3 s23  z P  d1  d c234  d s5 s234 (2. 42)  D1...

Ngày tải lên: 05/12/2016, 14:02

... (2. 44) cộng theo vế phương trình, ta a2  a3  2a2 a3  c23 c2  s23 s2   D 12  D2 (2. 45)  2a2 a3 c3  D 12  D2  a2  a 32  D 12  D2  a2  a 32 c3  2a2 a3 (2. 46)   D 12  D2  a2  a 32 ... d1  d5 c234  d s5 s234 (2) (2) 23 4 (3) (2) (2)  D1(3)  xP c1 (2)  p y s1 (2)  d5 s234  d s5(3) c234   (3) (2) (3) (2)  D2  z P  d1  d5 c234  d s5 s234 (2) (2) 23 4 (4) (2) (2)  D1(4) ... q1 (2)  q234  a tan 2( az , ax c1 (2)  a y s1 (2) ) Từ (2. 26) (2. 27), ta suy 23  a2 c2  a3 c23  xP c1  yP s1  d s234  d s5 c234   a2 s2  a3 s23  z P  d1  d c234  d s5 s234 (2. 42)  D1...

Ngày tải lên: 18/04/2017, 08:44

... thức……… 26 2. 2.5.1 Khái niệm tương tác đa phương thức …… 26 2. 2.5 .2 Giới thiệu số hệ thống đa phương thức…… 27 2. 2.5.3 Các vấn đề quan trọng hệ thống đa phương thức.…… .31 2. 2.5.3.1 Biểu ... ………….……….…… 14 2. 2 .2 Tương tác người-máy cử ……….………….…… 18 2. 2.3 Tương tác người-máy qua tiếp xúc ……………….….…… 20 2. 2.4 Tương tác người-máy qua biểu cảm nét mặt ……… 20 2. 2.5 Tương tác người-máy ... nhau……………………………………………………………………………… 33 Hình 3.1 : Mô hình bánh xe 914 PC-BOT…………………… …………… 42 Hình 3 .2 : Mô hình động học 914 PC-BOT ………………… …………….43 Hình 3.3 : Sơ đồ nguyên lý chung khâu định vị mobile robot.………….46 Hình 3.4...

Ngày tải lên: 19/07/2017, 22:53

... w2 dx +C2 R v2 dx (2. 9) R Lấy C3 > cho C1C3 ≤ β4 Nhân (2. 8) với C3 ta C3 d dt u2 dx +C3 f Ω u2 dx ≤ Ω C3 f u2 dx +C1 C3 Ω w2 dx −C3 γ(v)u2 dx Ω R (2. 10) Cộng vế 2. 9 (2. 10) ta C3 d dt u2 dx + ... ≥ 2C2 sau nhân đẳng thức với C4 ta có C4 d dt v2 dx + 2C2 Ω v2 dx = C4 f Ω 39 uvdx Ω Cộng vế bất đẳng thức với vế bất đẳng thức (2. 11) C3 d dt u2 dx + Ω C3 f u2 dx + Ω d dt R v2 dx ≤ C2 + 2C2 ... − b )2 u2 −C4 f (v − b)u + C3Cu2 −C4 f bu + C4 f ≥0 , 4C3 a C4 f b2 ≥ 0, 4C3 c Do đó, C4 f uv −C3 γ(v)u2 ≤ C4 f b2 4C3 b2 + a c Vì nên d dt C3 u2 dx +C4 v2 dx+ Ω d dt w2 dx+ρ C3 u2 dx +C2 v2 dx...

Ngày tải lên: 27/08/2017, 18:51

... 20 Các hạn chế 21 Tóm tắt 21 Chương 4: KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU 22 Giới thiệu 22 Các kết 22 2. 1 Kết cho câu hỏi nghiên cứu thứ 22 2. 2.Kết ... khoa học việc hỗ trợ học sinh kiến tạo tri thức xác suất thống kê 1 .2 Đề tài nghiên cứu Các mô hình toán học động tỏ có hiệu việc kiến tạo tri thức toán học cho học sinh Việc xây dựng mô hình ... có khả xảy Mô hình động: Là mô hình chủ yếu xây dựng phần mềm máy tính nhằm mô mô hình thực tế mà người sử dụng thao tác, sửa đổi Mô hình động toán xây dựng để hỗ trợ cho người học kiến tạo tri...

Ngày tải lên: 31/03/2013, 09:48

... 40, 52 29 ,20 32, 30 28 ,97 40, 62 29,30 32, 40 29 ,07 40, 62 29,40 32, 50 29 ,17 40, 72 29,65 32, 75 29 , 42 40,97 29 ,75 32, 85 29 , 52 41,07 29 ,80 32, 90 29 ,57 41, 12 29,75 32, 85 29 , 52 41,07 29 ,60 32, 70 29 ,37 ... 20 , 32 8, 32 20 ,27 1 ,27 20 ,27 8 ,27 20 , 12 1, 12 20, 12 8, 12 20, 02 1, 02 20, 02 8, 02 10 19, 92 0, 92 19, 92 7, 92 11 19,67 0,67 19,67 7,67 12 19,77 0,77 19,77 7,77 Tháng Bản quyền thuộc ĐHQG-HCM Trang 125 ... 0, 72 Biên sông Cái (điểm góc cao bên trái ) 19, 72 Biên sông Cái (điểm góc thấp bên trái) 7, 72 19, 82 0, 82 19, 82 7, 82 19, 92 0, 92 19, 92 7, 92 20,17 1,17 20 ,17 8,17 20 ,27 1 ,27 20 ,27 8 ,27 20 , 32 1, 32 20,32...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 13:20