... (2.5) Trong chương này, ta đề cập đến đặctínhthời gian, đặctính tần số phần tử đặc điểm khâu động học 2.2 ĐẶCTÍNHTHỜIGIANCỦA PHẦN TỬ Đặctínhthờigian phần tử thay đổi phần tử theo thờigian ... mơ tả đặctínhthờigian khâu trễ 39 Chương Cácđặctínhhệthống điều khiển tự động liên tục h (t ) k (t ) 1( t − τ ) τ δ (t −τ ) t τ t Hình 2.14 Cácđặctínhthờigian khâu trễ * Cácđặctính ... = k * Cácđặctínhthời gian: - Hàm độ: h ( t ) = k 1( t ) - Hàm trọng lượng: k ( t ) = k δ ( t ) Cácđặctínhthờigian mơ tả hình 2.4 h (t ) k δ ( t ) k t Hình 2.4 Cácđặctínhthờigian khâu...
... kéo dài khoảng thờigian định gọi thờigian hồi phục t nf Thờigian ảnh hởng tới tần số công tác diode Nếu tần số cao thờigian hồi phục giảm xuống diode đóng Nhng tần số thấp thờigian khôi phục ... tÝch không gian, cách định tính Do điện cực điện áp bên nên lỗ trống bán dẫn p điện tử bán dẫn n bị đẩy phía miền điện tích không gian, trung hoà bớt ion âm dơng miền làm cho độ rộng miền hẹp lại ... Họ đặc tuyến vào Hình 3.9 Sơ đồ mắc chung colectơ Đặc tuyến vào mạch colectơ xác định quan hệ hàm số: IB = f (U CB ) U CE =const hai cách mắc EC BC đặc tuyến vào khác hẳn với đặc tuyến vào cách...
... Nhận xét đặctínhmiềnthờigianmiền tần số K thay đổi - Cácđặctínhmiền tần số : dạng đặctính ko thay đổi - Cácđặctínhmiềnthờigian : + K=8 : hệ ổn định + K=17.564411 : hệ biên giới ... Viết chương trình xác định hàm truyền đạt hệthống với K=8; 17.564411; K=20 - Khảosátđặctínhmiềnthờigianhệthốngkínđặctínhmiền tần số hệthống hở a K=8 >> W1 = tf(8, [1 2]); >> W2 ... 2.2 Khảosátđặctính a Cácđặctínhmiềnthờigianhệthốngkín >> ltiview({'step','impulse'},Gk) nang _trong_ dem_90@yahoo.com Page 11 Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động I ĐHBKHN b Cácđặc tính...
... đổi, đặctínhmiềnthờigian :thời gian độ tăng K tăng -Trong miền tần số:Khi k thay đổi, dặctính tần hệ hở khơng thay đổi Bài thí nghiệm 2: Ứng dụng matlab khảosáttính ổn định chất lượng hệ thống( Nhóm ... +Khảo sátđặctínhmiềnthờigian h(t),w(t) hệ kín: >> ltiview({'step','impulse'},w) Step Response Amplitude 0.1 0.05 0 6 Time (sec) Impulse Response 0.3 Amplitude 0.2 0.1 -0.1 Time (sec) + Khảo ... Imaginary Axis 0.2 0.1 -0.1 -0.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 Real Axis 3 :Khảo sátđặctínhhệthống Cho hệ có cấu trúc hình vẽ: 0.2 0.4 Khảosát hàm h(t) >> k = 8; >> G1 = tf ([ k ] , [1 ] ) ; >> G1 = tf...
... TRÚC HỆTHỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN SỐ Hệthống điều khiển số hệthống có tín hiệu truyền hệthống tín hiệu số Tronghệthống điều khiển hình 3.1, tín hiệu vào PID số tín hiệu dạng số Hệ ... khiển số bao gồm hệ thu nhập xử lý tín hiệu vi xử lý, vi điều khiển, hệthống lớn có máy tính số… Sơ đồ khối hệ điều khiển số hình 3.1 Hình 3.1 Sơ đồ khối hệthống điều khiển số Hệthống điều khiển ... cấu trúc hệthống hai vòng điều chỉnh hình 2.11 ta xây dựng mơ hình mơ hệthống với hai vòng điều chỉnh Simulink hình 2.12 25 Hình 2.12 Mơ hình hệthống hai vòng điều chỉnh Simulink Khảosát mơ...
... Phú Yên 56 Bảng 3.14 Các nghiệm thức thí nghiệm khảosát đạm 56 Bảng 3.15 Các nghiệm thức thí nghiệm khảosát lân 58 Bảng 3.16 Đặctính đất thí nghiệm khảosát đạm trồng lúa đồng phường ... 50 Bảng 3.11 Các nghiệm thức thí nghiệm khảosát hiệu cố định đạm 54 Bảng 3.12 Các nghiệm thức thí nghiệm khảosát hiệu hòa tan lân khó tan 54 Bảng 3.13 Đặctính đất thí nghiệm ... 53 3.2.6.4 Khảosátđặctính sinh lý, sinh hóa dòng vi khuẩn 55 3.2.6.5 Khảosát hiệu cố định đạm hòa tan lân khó tan dòng vi khuẩn nội sinh lúa trồng nhà lưới 55 3.2.6.6 Khảosát hiệu cố...
... LUẬN VÀ NGHIÊN CỨU TIẾP THEO Trongkhảosát này, khảosát sơ lược qua bốn chức thiết bị Inspector 1000, thiết bị tiện dụng mang tính ứng dụng linh động cao việc khảosát môi trường Kết cho thấy ... lượng thu Với khảosát này, thiết bị Inspector 1000 tận dụng tối ưu chức hiển thị hình MCA cách độc lập, bất tiện cho mục đích khảosát song song chức Hơn nữa, khảosát ứng dụng cho hệ phổ kế lượng ... đồng vị phóng xạ Chức tính tốn suất liều hoàn toàn dựa phổ lượng thu đưa kết suất liều xác sơ với hệ đo chuyển đổi suất liều dựa số đếm Trongkhảosát tiếp theo, nhóm khảosát nghiên cứu quy trình...
... 12 MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦAHỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặctính làm việc hệthống chấp hành 19 1.1.1 Hệthống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặctínhCácđặctính làm việc hệthống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... cứu, khảosátđặctính làm việc hệthống chấp hành robot cơng nghiệp” 2-Mục đích nghiên cứu Đề tài tập trung nghiên cứu đặctính làm việc robot công nghiệp Cũng phương pháp xây dựng đặc tính...
... 12 MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦAHỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặctính làm việc hệthống chấp hành 19 1.1.1 Hệthống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặctínhCácđặctính làm việc hệthống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... cứu, khảosátđặctính làm việc hệthống chấp hành robot cơng nghiệp” 2-Mục đích nghiên cứu Đề tài tập trung nghiên cứu đặctính làm việc robot công nghiệp Cũng phương pháp xây dựng đặc tính...
... 12 MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦAHỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặctính làm việc hệthống chấp hành 19 1.1.1 Hệthống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặctínhCácđặctính làm việc hệthống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... cứu, khảosátđặctính làm việc hệthống chấp hành robot cơng nghiệp” 2-Mục đích nghiên cứu Đề tài tập trung nghiên cứu đặctính làm việc robot công nghiệp Cũng phương pháp xây dựng đặc tính...
... động khép kín phải đặctính động lực học, quan hệđặctính làm việc thông số 4.1.4 Các quan hệ động học cổ tay cầu mô tả trạng thái hệthống chấp hành - Sự hình thành thơng số làm việc, cách đo ... CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦAHỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Tổng quan hệthống chấp hành robot công nghiệp Phần đưa số khái niệm định nghĩa: Trong mục xây dựng ... nghiệm toán học thường làm kéo dài thờigian vơ ích Nhằm đáp ứng phần đòi hỏi đây, tác giả tập trung nghiên cứu giải vấn đề: “Nghiên cứu, khảosátđặctính làm việc hệthống chấp hành robot cơng nghiệp”...
... 160 bar hệthống làm việc tối ưu Như vậy, hệthống lái máy bay hệthống servo thủy lực - điện làm việc ổn định, tiêu chất lượng thờigian độ, độ điều chỉnh quá, thờigian đáp ứng hệthống đánh ... nói riêng, tác giả tính tốn tĩnhthơng số phần tử hệ thống, mơ hình hóa, khảosátđặctính động lực học hệthống đến kết luận sau đây: - Khoảng giá trị J = (10 ÷ 90) kg.m2 hệthống làm việc tốt ... khiển cánh lái hướng hình Để khảosátđặctínhhệthống ta xây dựng phương trình mơ tả hệthống với giả thiết ban đầu sau: - Diện tích cánh lái hướng: Sh = 8,5 m2 - Khảosát máy bay độ cao: H = 10668...
... 12 MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦAHỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặctính làm việc hệthống chấp hành 19 1.1.1 Hệthống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặctínhCácđặctính làm việc hệthống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... cứu, khảosátđặctính làm việc hệthống chấp hành robot cơng nghiệp” 2-Mục đích nghiên cứu Đề tài tập trung nghiên cứu đặctính làm việc robot công nghiệp Cũng phương pháp xây dựng đặc tính...
... MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦAHỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot đặctính làm việc hệthống chấp hành 19 1.1.1 Hệthống chấp hành robot công nghiệp ... xác định gọi đặctínhCácđặctính làm việc hệthống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói khơng gian cơng tác khơng gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... cứu, khảosátđặctính làm việc hệthống chấp hành robot công nghiệp” 2-Mục đích nghiên cứu Đề tài tập trung nghiên cứu đặctính làm việc robot cơng nghiệp Cũng phương pháp xây dựng đặc tính...
... học khép kín phải đặctính động lực học, quan hệđặctính làm việc thông số 4.1.4 Các quan hệ động học cổ tay cầu mô tả trạng thái hệthống chấp hành - Sự hình thành thơng số làm việc, cách đo ... CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦAHỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Tổng quan hệthống chấp hành robot công nghiệp Phần đưa số khái niệm định nghĩa: Trong mục xây dựng ... mạch vòng kín, để hoạt động chân - Khái niệm hệthống chấp hành robot, số kết cấu điển hình tên phải nối với cho tỉ số truyền chung xích động - Khái niệm đặctính làm việc robot gồm đặctính động...
... TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC hành robot cơng nghiệp CỦAHỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Chuyên ngành: Công nghệ chế tạo máy Mã số: Trang Robot đặctính làm việc hệthống chấp hành ... trúc chuỗi động học hở Có thờigian chạy ngắn, đáp ứng yêu cầu điều khiển thờigian thực “Nghiên cứu, khảosátđặctính làm việc hệthống chấp hành robot + Sử dụng máy tính giải tốn động học ngược, ... gọi đặctính Chương 3: Ứng dụng máy tính giải tốn ngược xây dựng đặctính động Chương 4: Cácđặctính làm việc hệthống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc học biến khớp khâu nói không gian...
... 12 MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦAHỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CƠNG NGHIỆP Robot đặctính làm việc hệthống chấp hành 19 1.1.1 Hệthống chấp hành robot công nghiệp ... động lực học dạng số phức; - Khảosát thực nghiệm hệthống để xác định thông số làm việc Cácđặctính động lực học đạt cách khảosáthệ thực với đầu đo gia tốc, dựa quan hệ tích phân đại lượng xác ... xác định gọi đặctínhCácđặctính làm việc hệthống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói khơng gian cơng tác khơng gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị,...