kết quả tính toán động học ngược

... phương pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho robot ... giải toán động học ngược robot, nghiên cứu khắc phục điểm yếu phương pháp giải toán động học ngược robot Trên sở phân tích tác giả chọn đề tài luận văn tốt nghiệp là: “Nâng cao độ xác kết tốn động ... Yêu cầu với thuật toán giải toán động học ngược - Độ xác lời giải cao, điều ảnh hưởng trực tiếp đến độ xác điều khiển - Bài tốn động học ngược tồn nhiều nghiệm, giải thuật tính tốn cần nghiệm...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... giải toán động học thuận toán động học ngược cấu có cấu trúc chuỗi động hở việc giải tốn thuận dễ dàng việc giải toán ngược ngược lại cấu dạng chuỗi động kín giải tốn động học ngược lại dễ toán động ... quay cần lắc Chui động học cấu: Các khâu hệ nối với khớp tạo thành chuỗi động học Một chuỗi động học chuỗi kín chuỗi hở  Chuỗi động hở chuỗi khâu nối với khâu khác  Chuỗi động học kín chuỗi mà ... tạo thành khớp động Có nhiều cách để phân loại khớp động học, dựa tính chất tiếp xúc loại khớp ta chia khớp động học làm hai loại: Khớp thấp khớp cao 3.1 Khớp thấp: Các khớp động học tiếp xúc theo...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 20:47

... mg/m3, nhỏ Một số kết tính toán suất sinh học so với mùa gió Đông Bắc Nơi có sinh khối cao thuộc khu vực biển khơi Đà Nẵng, lân cận vùng nớc trồi khơi Khánh Hoà Trờng Sa Kết tính toán suất thứ cấp ... vực nớc trồi khơi Khánh Hoà với số lợng đạt từ 200.000 đến 1.000.000 tb/m3 Một số kết tính toán suất sinh học 3 Hoµng Sa Hoµng Sa Tr−êng Sa Tr−êng Sa Ghi chó: (1):

Ngày tải lên: 20/06/2014, 00:20

... bùn cát bình quân ngày thực đo tính toán theo phơng án hàm vận chuyển số liệu thống kê kết đánh giá hàm vận chuyển theo tiêu R2 (xem bảng 3.1) cho thấy: - kết tính toán từ hàm vận chuyển bùn cát ... 9,86%) đờng trình lu lợng bùn cát bình quân tính toán phù hợp với đờng trình thực đo (xem hình 3.3) Kết tính toán lựa chọn hàm vận chuyển bùn cát 77 Bảng 3.1 Kết đánh giá hàm vận chuyển bùn cát TT ... Nội 3.6 Kết tính toán lựa chọn hàm vận chuyển bùn cát Vì lấy số liệu địa hình đo đạc cuối năm 1992 làm số liệu địa hình ban đầu nên số liệu thủy văn bùn cát năm 1993 đợc sử dụng để tính toán lựa...

Ngày tải lên: 20/06/2014, 00:20

Ngày tải lên: 26/07/2014, 20:20

Ngày tải lên: 26/07/2014, 20:20

Ngày tải lên: 26/07/2014, 20:20

... công bánh xe đầu máy tính toán - Tiến hành ép bánh xe đầu máy Ucraina vào trục đầu máy úc Sau có đồ thị ép, nhận thấy tính toán lý thuyết thực tế gia công trùng hợp II Kết luận Việc lắp ghép ... ghép có đặc tính thoả mãn điều kiện tính toán là: Từ hai giá trị P1 vµ P2 ta chän [Pmax]] = 12,09.107 N/m2 Nmax = 277 μm = 0,277 mm < [Nmax] = 360,8 m = 0,3608 mm 1.5 Xác định độ dôi tính to¸n ... IVANOB Kontruksian, D NAMIKA Teplovozop Moscow, 1968 [3] Nguyễn Văn Chuyên, Nguyễn Hữu Dũng Kết cấu tính toán đầu máy Hà nội, 1985 [4] Queensland Railways [5] Hydranlic Wheel Prees Type PR 300/1000...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 05:21

... kế môn học kết cấu tính toán động đốt II Tính toán động lực học Khái quát - Khi động việc, cấu trục khuỷu - truyền nói riêng động nói chung chịu tác dụng lực nh lực khí thể, lực quán tính, trọng ... cho việc tính toán cân động cơ, tính toán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tính toán dao động xoắn hệ trục khuỷu - Việc khảo sát động lực học đợc dựa phơng pháp quan điểm học lý ... thể, lực quán tính, trọng lực lực ma sát tính toán động lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính - Mục đích việc tính toán động lực học xác định lực hợp lực hai loại lực tác...

Ngày tải lên: 30/11/2015, 00:57

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố ... phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận B[bi]; ... ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay A R B giá động B...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... THIỆU ĐỘNG CƠ THAM KHẢO 2.1 Chọn động cơ: Trang 29 Đồ án môn học :Kết Cấu Tính Tốn ĐCĐT Loại động chọn động “2UZ – FE”, lắp xe LAND CURISER200 Hình 2.1 xe LAND CURISER200 Động sữ dụng xe động 2UZ ... mơn học :Kết Cấu Tính Tốn ĐCĐT C ÂÄƯ ËGIA T ÄÚ TH C µ jmax 1' 2' 3' E A B jmin 4' 5' F D Hình 1.4 - Đồ thị gia tốc J = f ( x ) 1.2.2 Tính tốn động lực học 1.2.2.1 Đường biểu diễn lực quán tính ... hợp trì.Van chuyển dòng hoạt động với van (khi van mở, van chuyển dòng đóng) 4.2.4.2 Kết cấu nguyên lý hoạt động Trang 49 Đồ án mơn học :Kết Cấu Tính Tốn ĐCĐT Hình 4-7 Kết cấu van nhiệt 1-thân van...

Ngày tải lên: 04/10/2012, 10:28

... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:18

... 4: KẾT QUẢ TÍNH TỐN Hình 4.2 Kết không sử dụng FDL  Nếu FDL = 10 ms ta có kết hình 4.3 Hình 4.3 Kết FDL=10ms  Nếu FDL = 50 ms ta có kết hình 4.4 Hình 4.4 Kết FDL=50 ms 60 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ TÍNH ... = 700ms kết hình 4.7 61 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ TÍNH TỐN Hình 4.7 Kết / α = 300ms / β = 700ms  Nếu / α = 280ms / β = 720ms ta có kết hình 4.8 Hình 4.8 Kết / α = 280ms / β = 720ms  So sánh kết hình ... 280ms / β = 720ms ta có kết hình 4.12 Hình 4.12 Kết / α = 280ms / β = 720ms  So sánh kết hình 4.13 64 CHƯƠNG 4: KẾT QUẢ TÍNH TỐN Hình 4.13 Kết so sánh Hình 4.13 thể kết xác suất chùm suy hao...

Ngày tải lên: 12/04/2013, 13:23

... giáo môn Cơ học ứng dụng tạo điều kiện giúp đỡ em trình làm đồ ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gän CHƯƠNG TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN ... 1.1.4 Giải toán động học thuận Robot Giải toán động học thuận Robot thực chất cho trước cấu hình Robot quy luật chuyển động khâu, từ xác định quy luật chuyển động bàn kẹp (điểm tác động cuối): ... gia tốc chuyển động bàn kẹp, vận tốc góc, gia tốc góc v.v… 1.2 TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA MỘT SỐ ROBOT 1.2.1 Bài toán động học thuận Robot khâu phẳng a Hình vẽ bảng thơng số động học Denavit-hartenberg...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:02

... Trang 65 Chương 4: Kết tính tốn mơ www.4tech.com.vn Form nhập số liệu Form kết tính tốn Trang 66 Chương 4: Kết tính tốn mơ www.4tech.com.vn Form kết mô đồ thị Trang 67 Chương 4: Kết tính tốn mơ Nhận ... không xét đến liên quan kết nối cho QoS kết nối hữu cần nhiều thời gian để tối ưu hố mức SIR Trong chương tính tốn cụ thể tỷ số tín hiệu nhiễu SIR, mức công suất điều chỉnh kết thể qua chương trình ... tham số mơ tham số chọn lọc từ báo nghiên cứu nên kết tính chưa xác với thực tế 4.5 Kết luận chương Dựa vào thông số chọn lọc kỹ từ tài liệu, chương tính tốn cụ thể tỷ số tín hiệu nhiễu SIR, công...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 15:21

... Sơ đồ, nguyên lý hoạt động thông số bản: a Sơ đồ động H G T Hình 4.9 Sơ đồ động Động cơ; Hộp giảm tốc; Khớp nối Lò xo; Lơ cán dẫn động Vít điều chỉnh b Nguyên lý hoạt động Động (1) quay, qua khớp ... phương án truyền động xác định hệ thống truyền động máy, phối hợp nhịp nhàng chu kỳ làm việc phận tính tốn sơ vận tốc thời gian phối hợp 4.3.1 Thiết kế động học cho phận cấp phôi tự động Trong máy ... máy Sau tính độ vận hành dao nghiêng H = 280 mm -Thời gian dao : t= H 280 = ≈ 5,6( s ) v 50 Vậy thời gian cắt dao : t = 5,6 ( s) 4.3 THIẾT KẾ TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC TOÀN MÁY Thiết kế động học cho...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 22:35

... 77 Bảng 3.4 Kết tính toán tiêu độ tin cậy tổng hợp đầu máy D9E, D13E, D12E v D18E theo năm v cho giai đoạn 1998-2001 ... Phân hệ động diezel Phân hệ truyền động điện Phân hệ phận chạy Phân hệ trang thiết bị phụ Phân hệ điều khiển Tổng hợp cho đầu máy Phơng án Có xét tới trình phục hồi H m tin cậy P(t) Phân hệ động ... 0,9974+2,5794.10-3.exp(-0,59353.t) 0,9984+1,5912.10-3.exp(-0,52183.t) 0,9976+2,4117.10-3.exp(-0,53980.t) 78 B¶ng 3.5 KÕt qu¶ tính toán h m tin cậy phân hệ đầu máy D9E, D13E, D12E v D18E theo hai phơng án tổng hợp cho giai đoạn...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 16:33

... phân hệ loại đầu máy thông qua kết xếp thứ tự bảng 3.8 đồ thị 3.3 - 3.10 Đối với phân hệ đặc trng đầu máy diezel truyền động điện, thấy rằng: a- Phân hệ truyền động điện đầu máy D13E v D18E có ... thứ hai so với phân hệ khác, mặt khác cao so với độ tin cậy phân hệ truyền động điện đầu máy D12E v D9E Phân hệ truyền động điện đầu máy D12E v D9E có độ tin cậy tơng đối thấp, đứng thứ ba v thứ ... lớn nhất, nhng độ tin cậy phân hệ truyền động điện v điều khiển đầu máy D12E lại hầu nh thấp so với hệ thống khác đầu máy Nh vậy, thấy, phân hệ truyền động điện v đặc biệt l phân hệ điều khiển...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 16:33

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố ... phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ma trận B[bi]; ... ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay A R B giá động B...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17