he thong dieu khien so spkt

... tốc độ góc rotor so với stator (rad/s) ωa tốc độ góc hệ toạ độ (arbitrary) (rad/s) ωs tốc độ góc từ thơng stator so với stator (ωs = ω + ωsl) (rad/s) tốc độ góc từ thơng rotor so với stator (ωr ... độ góc ω r = r ≈ ωs = 2πf s (tốc độ quay dt từ thơng rotor so với stator đứng n) Trong đó, fs tần số mạch điện stator φr góc trục d so với trục chuẩn stator (trục α) Độ chênh lệch ωs ω (giả thiết ... Theo pt (1.8a) pt (1.11) thì: rs is = isα + j isβ rf is = isd + j isq Nếu biết góc φr xác định mối liên hệ: r s r f jφ is = is e r r f r s − jφ is = is e r (1.16a) (1.16b) (1.17a) (1.17b) Theo...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 09:57

... 2.1 Các phần tử dãy n y đợc định nghĩa nh sau: Các phần tử h ng chẵn l phần tử cuối h ng trớc theo thứ tự ngợc Các phần tử h ng lẻ đợc định nghĩa nh sau: bk = a0 an an k b0 , ck = ak bn bn ... định hệ thống vòng kín Phơng pháp n y đợc sử dụng để thiết kế điều khiển với đặc tính thời gian theo yêu cầu Quỹ tích gốc l hình ảnh quỹ tích gốc phơng trình đặc tính hệ số khuyếch đại hệ thống ... trục Hệ thống nằm biến giới ổn định quỹ tích nằm vòng tròn đơn vị Giá trị k điểm n y đợc xác định theo tiêu chuẩn Jury hay tiêu chuẩn Routh-Hurwitz ...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 10:27

... trị đầu đáp ứng theo thời gian đợc xác định nh sau: lim f ( nT ) = lim F ( z ) n Tính chất giá trị cuối Giả sử biến đổi z f ( nT ) l (1.20) z F ( z ) Khi giá trị cuối đáp ứng theo thời gian đợc ... qua biến đổi Laplace h m -Phơng pháp 1: Giả thiết có biến đổi Laplace h m l tính toán đáp ứng theo thời gian l g ( t ) phép biến đổi z ngợc -Phơng pháp 2: Giả thiết có biến đổi Laplace h m l ... 3)( p + ) = 1 + p+2 p+3 Biến đổi Laplace ngợc G ( p ) l : g ( t ) = L1 G ( p ) = e2 t e t Theo định nghĩa biến đổi z, xác định G ( z ) từ g ( t ) nh sau: G ( z ) = e nT e3 nT z n = +...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:53

... 2.1 Các phần tử dãy n y đợc định nghĩa nh sau: Các phần tử h ng chẵn l phần tử cuối h ng trớc theo thứ tự ngợc Các phần tử h ng lẻ đợc định nghĩa nh sau: bk = a0 an an k b0 , ck = ak bn bn ... định hệ thống vòng kín Phơng pháp n y đợc sử dụng để thiết kế điều khiển với đặc tính thời gian theo yêu cầu Quỹ tích gốc l hình ảnh quỹ tích gốc phơng trình đặc tính hệ số khuyếch đại hệ thống ... trục Hệ thống nằm biến giới ổn định quỹ tích nằm vòng tròn đơn vị Giá trị k điểm n y đợc xác định theo tiêu chuẩn Jury hay tiêu chuẩn Routh-Hurwitz ...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:53

... phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điều khiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệ thống mặt phẳng p đợc viết nh sau: Y ( p) = e ap p + pq (3.6) Trong a v q đợc chọn để đạt đợc phản ứng theo mong ... khiển dead-beat l điều khiển m tín hiệu đầu có dạng nhảy cấp giống nh tín hiệu đầu v o nhng trễ so với đầu v o v i chu kỳ lấy mẫu H m truyền hệ kín l : T ( z ) = z k (3.4) k Từ phơng trình (3.3), ... khảo sát hai điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điều khiển dead-beat v điều khiển Dahlin 3.1 Bộ điều khiển dead-beat...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:54

... tơng đơng với sơ đồ song song nh hình 4.3 a aek pk ek b pk uk bek z c z cek qk cek Hình 4.3 Thực thi h m truyền điều khiển PID theo sơ đồ song song Một vấn đề điều khiển PID theo sơ đồ nh hình ... điểm lấy mẫu thứ k a0 ek rk z rk 1 a1 uk b1 b2 rk z Hình 4.2 Thực thi h m truyền bậc hai theo sơ đồ song song Sau l m quen đợc với thao tác chuyển h m truyền đơn giản dạng biến đổi z sang dạng ... rk ek uk rk z Hình 4.1 Thực thi h m truyền bậc theo sơ đồ song song H m truyền bậc hai có dạng nh sau: U (z) a0 + a1 z D2 ( z ) = = + b1 z + b2 z E ( z...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:54

... Loại truyền thông n y có khả dùng cho khoảng cách lớn hơn, khả bị nhiễu so với dùng cổng song song Việc dùng cổng song song có nhợc điểm l việc sử dụng cap nhiều sợi, mức tín hiệu nằm khoảng ... đồ khối mạch mở MOSFET tủ thí nghiệm truyền động Lab-Volt 5.6 Diod mắc song song ngợc với tải -Điốt công suất mắc song song ngợc với tải: A -Mục đích diod n y l bảo vệ MOSFET khỏi bị phá hủy ... Động điện chiều Động chiều Lab-Volt có thông số định mức nh sau: -Phần ứng: 220 V-1,5 A -Kích từ song song (shunt): 220 V-0,3 A -Kích từ nối tiếp (series): 1,5 A -Công suất động cơ: 175 W-1500 r/min...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:54

... Hình 5: Thực thi hàm truyền bậc hai theo sơ đồ song song z U (z) a0 + a1 z = + b1 z + b2 z E ( z) rk uk Hình 4: Thực thi hàm truyền bậc theo sơ đồ song song D2 ( z ) = a1 b1 b2 rk rk z (18) ... feedback ekt = rkt - ykt 'the Error pkt = b * ekt + pkt_1 'the I term qkt = c * (ekt - ekt_1) 'the D term ukt = a * ekt + pkt + qkt 'the PID output 'Prevent the controller from the "integral windup" ... s-domain, the output signal of the PID controller ' can be expressed as follows: ' / \ ' | | ' E(s)= Kp |1 + - + Td*s |E(s) (1) ' | Ti*s | ' \ / ' Using the the following properties of the z-transform:...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 09:54

... tín hiệu hay nhiều điểm chuỗi xung Tùy theo phương pháp lượng tử hóa tín hiệu, ta có loại hệ thống xử lý tín hiệu khác ệ g ý ệ + Phương pháp lượng tử hóa theo thời gian cho tín hiệu có biên liên ... loại tí i ời thống l i tín hiệu gọi hệ thống rời rạc + Nếu phép lượng tử hóa tiến hành theo thời gian theo biên độ kết nhận tín hiệu số Hệ số thống xử lý tín hiệu số gọi hệ thống số 1.1 ĐẠI ... Vì hiệu g y y , ệ ị ệ g có thời gian trễ tất yếu lấy mẫu, việc ổn định hệ thống trở nên phức tạp so với hệ liên tục, đòi hỏi kỹ thuật phân tích thiết kế đặc biệt 1.2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ + Được...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:29

... tu thong dat tu thong dap ung tu thong uoc luong 0.6 Fi r es t (W b) 0.8 0.4 0.2 0 0.5 1.5 tim e (s ) 2.5 Hình 5.3: Đáp ứng ước lượng từ thơng rotor từ tốc độ dòng hồi tiếp tọa độ dq 1.2 tu thong ... trị biến theo theo thuật tốn điều khiển định trước r r Hơn nữa, hệ tọa độ dq, ψrq=0 vng góc với vector ψ fr nên ψ fr =ψrd Đối với ĐCKĐB pha, hệ tọa độ dq, từ thơng mơmen quay biểu diễn theo phần ... từ thơng rotor ĐCKĐB V.5 Bài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) T©B 1.4 1.2 tu thong dat tu thong dap ung tu thong uoc luong 0.6 Fi r es t (W b) 0.8 0.4 0.2 0 0.5 1.5 tim e (s ) 2.5 Hình 5.2:...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:20

... chiều quay dương chiều quay theo chiều kim đồng hồ nhìn theo chiều dương trục X,Y,Z a) Trục Z Nói chung máy trục Z song song với trục máy • Máy tiện : Trục Z song song với trục máy có chiều dương ... trục X,Z,Y trục toạ độ khác song song với chúng (các phận máy khác dịch chuyển song song với trục X,Y,Z ) Các trục ký hiệu U,V,W U // X,V//Y,W//Z Nếu có trục khác song song với toạ độ X,Y,Z trục ... thực lượng chạy dao theo đường thẳng Trên máy tiện dụng cụ cắt chuyển động song song vuông góc trục chi tiết ( trục Z) hình vẽ Trên hình vẽ máy phay dụng cụ cắt chuyển động song song với trục X Trong...

Ngày tải lên: 05/12/2012, 10:28

... chỉnh l-u cầu diode, đ-ợc cấp vào mạch điều chỉnh gồm có điện trở R0 nối song song với khoá bán dẫn T1 Khoá đ-ợc đóng cắt theo chu kỳ để điều chỉnh giá trị trung bình điện trở toàn mạch c Ph-ơng ... 636, 450); settextjustify(CENTER_TEXT, CENTER_TEXT); outtextxy(319, 24, "QUA TRINH QUA DO CUA HE THONG CHUA CO BDK"); settextjustify(CENTER_TEXT, TOP_TEXT); for (k=0; k

Ngày tải lên: 26/04/2013, 09:23

... suy hệ thống truyền động khí máy điều khiển số Chương III: Lập trình máy công cụ điều số theo ngôn ngữ ISO lập trình máy phay DMU 60 – T với điều khiển TNC 426 (dùng ngôn ngữ DINPLUS) chương trình ... Các dạng nội suy II Phương pháp nội suy Nội suy thẳng theo Phương pháp DDA Nội suy vòng theo phương pháp DDA Hệ thống Website : ● http://thuvienluanvan.com ● http://timluanvan.com ... 56 CHƯƠNG III: LẬP TRÌNH CHO MÁY CÔNG CỤ ĐIỀU KHIỂN SỐ I Lập trình máy công cụ CNC theo tiêu chuẩn ISO 59 Lập trình cho máy công cụ CNC 59 1.1 Địa chạy dao F 59 1.2 Địa...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 00:14

... chuyển động song song vuông góc trục chi tiết so với trục Z Trên hình 3b thể sơ đồ máy phay, dụng cụ cắt chuyển động song song với trục X Trong hai trờng hợp dụng cụ cắt chuyển động độc lập theo trục ... C chiều quay dơng chiều quay theo chiều kim đồng hồ nhìn theo chiều dơng trục X,Y, Z a) Trục Z Nói chung máy trục Z song song với trục máy Máy tiện: Trục Z song song với trục máy có chiều dơng ... độ khác song song với chúng (các phận +Y' máy khác dịch chuyển song song với trục X,Y, Z ) +Z' Hình 13: Hệ trục máy CNC Các trục đợc ký hiệu U,V, W U // X,V//Y,W//Z Nếu có trục khác song song với...

Ngày tải lên: 07/08/2013, 16:20

... miền ảnh z theo phương pháp ZOH Mô so sánh mô hình thu câu (1) câu (2) (3) Tổng hợp (thiết kế) điều chỉnh PI cho tốc độ động theo phương pháp: a Theo tiêu chuẩn tích phân bình phương b Theo phương ... c2d MATLAB (tài liệu [2], mục 3.2.8) để tìm hàm truyền đạt miền ảnh z theo phương pháp ZOH, FOH Tustin (3) Mô khảo sát, so sánh kết mô với mô hình gián đoạn thu câu (1) (2) (4) Xây dựng mô hình ... thực hành số (1) Hãy thiết kế ĐC dòng theo phương pháp Dead-Beat với L(z-1) đa thức bậc Mô khảo sát đặc điểm vòng ĐC thiết kế (2) Hãy thiết kế ĐC dòng theo phương pháp cân mô hình cho tốc độ...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:38

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:38

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:39

... >> Tt=100e-6 Tt = 1.0000e-004 % dien tro phan ung % % dien cam phan ung % % hang so thoi gian phan ung % %hang so thoi gian% >> Wk=tf(1,[Tt 1])*(1/Ra)*tf(1,[Ta 1]) Transfer function: ... 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 -4 x 10 2.3 Phân tích so sánh kết  Phương pháp Dead-Beat Với điều khiển xây dựng theo phương pháp Dead-Beat với Lz đa thức bậc Có bước nhảy, thời gian ... chỉnh, thời gian xác lập nhanh so với điều khiển tính toán, txl = 0.0025s) 50-49.75z-1 num(z) 1-z-1 Step den(z) Discrete Filter Discrete Filter1 Scope 1.4 1.2 0.8 0.6 qua dieu chinh = 0%, thoi gian...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:52

... (trên hình 1.3), xác định thành phần theo phương pháp hình học: usa = usα usb = (1.7a) − u sα + u sβ 2 (1.7b) suy usα = usa (1.8a) usβ = (u sa + 2u sb ) (1.8b) Theo phương trình (1.1), dựa hình 1.3 ... thành phần tương ứng với trạng thái nghịch lưu Bài tập 1.6 Nêu chức khoá S7 diode ngược (mắc song song với khoá đóng cắt S1 –S6) nghịch lưu? Bài tập 1.7 Cho Udc = 309V, trạng thái khoá sau: S2, ... bs − 0,5u cs ] + 3⎜ ⎝ ⎡ ⎤⎞ j⎢ u bs − u cs ⎥ ⎟ ⎟ ⎣ ⎦⎠ (1.9) xác định ma trận chuyển đổi abc → αβ theo phương pháp đại số: 1 ⎤ ⎡u ⎤ ⎡ as − − ⎢1 ⎡u ⎤ 2 ⎥⎢ ⎥ ⎥ ⎢u bs ⎥ ⎢ s ⎥= ⎢ u sβ ⎥ ⎢ 3 ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎦...

Ngày tải lên: 29/10/2013, 20:15