hệ phương trình động học của robot gryphon

... tai điểm tác động cuối : Trạng thái của Robot tại “điểm tác động cuối” hoàn toàn xác định bằng sự định vị và định hướng... HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: ... Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động. .. Các lời giải của bài toán này được xác định từ những phương trình Động học của Robot Các phương trình này là mô hình Động ... nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu về Robot “Robotics” đã trở thành một lĩnh vực rộng trong khoa học, bao gồm các vấn đề cấu trúc cơ cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... lượng nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên phương trình động lực ngẫu nhiên có trễ thang thời gian • Nghiên cứu tính ổn định nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên phương trình động lực ngẫu ... đến phương trình sai phân phương trình vi phân 2.1 Sự tồn nghiệm tính hữu hạn moment phương trình động lực ngẫu nhiên 2.1.1 Nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên Định nghĩa 2.1.1 ([16]) Một trình ... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN LÊ ANH TUẤN TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGẪU NHIÊN TRÊN THANG THỜI GIAN Chuyên ngành : Lý thuyết Xác suất Thống kê Tốn học...

Ngày tải lên: 27/05/2021, 00:12

... lượng nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên phương trình động lực ngẫu nhiên có trễ thang thời gian • Nghiên cứu tính ổn định nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên phương trình động lực ngẫu ... đến phương trình sai phân phương trình vi phân 2.1 Sự tồn nghiệm tính hữu hạn moment phương trình động lực ngẫu nhiên 2.1.1 Nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên Định nghĩa 2.1.1 ([16]) Một trình ... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN LÊ ANH TUẤN TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC NGẪU NHIÊN TRÊN THANG THỜI GIAN Chuyên ngành : Lý thuyết Xác suất Thống kê Tốn học...

Ngày tải lên: 26/10/2017, 09:28

... GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHƠI Bài Tập Lớn Mơn :Robotics BÀI TẬP LỚN: ROBOTICS PHẦN I: XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 1.xây dựng cấu trúc: Cấu trúc 3D: SVTH: ... ÷  Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ −1 h ÷ ÷  GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHƠI Bài Tập Lớn Mơn :Robotics Điểm tác động ... SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang1 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Mơn :Robotics thiết lập hệ phương trình động học robot: Bảng tham số DH: θ i di αi q1 h l1 q2 l2 π q3 0 q4 l4 0 Ma trận DH...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... a i được xem là bằng 0. CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT GRYPHON 2.1.Giới thiệu mô hinh và nguyên tắc hoạt động Rô bốt Gryphon do hãng FeedBack của Anh sản xuất phục vụ cho mục đích ... phương pháp Denavit-Hartenberg gắn các hệ trục toạ độ vào các khâu ta thu được sơ đồ động học của rô bốt Gryphon như hình 3 - Bảng thông số DH CHƯƠNG III: XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT ... DỰNG MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT GRYPHON GRYPHON là robot có5 khâu với cấu hình RRRRR. Tất cả 5 khâu đều chuyển động quay. Hình 3.1 Robot GRYPHON 6 RÔ BỐT GRYPHON NHÓM 4 Khâu i θ ∗ i α i a...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 22:25

... giữa hệ toạ độ nền với hệ toạ độ gắn vào tay kẹp, i q & là vận tốc của chuyển động tại khớp thứ i. 3. Khảo sát động học của rô bốt Gryphon. 3.1 Giới thiệu mô hình và nguyên tắc hoạt động. ... trợ của th viện đồ hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. ... việc tính toán động lực học rôbốt. Công trình này đã đợc tài trợ của Hội đồng khoa học tự nhiên của Việt nam. Summary: Kinematic calculations and 3D simulation of the Gryphon robot. In the...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 08:20

... giữa hệ toạ độ nền với hệ toạ độ gắn vào tay kẹp, i q & là vận tốc của chuyển động tại khớp thứ i. 3. Khảo sát động học của rô bốt Gryphon. 3.1 Giới thiệu mô hình và nguyên tắc hoạt động. ... trợ của th viện đồ hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. ... việc tính toán động lực học rôbốt. Công trình này đã đợc tài trợ của Hội đồng khoa học tự nhiên của Việt nam. Summary: Kinematic calculations and 3D simulation of the Gryphon robot. In the...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 05:20

... khớp Một số hình ảnh Robot Hình 1.4 Robot công nghiệp PUMA Hình 1.5: Robot ASIMO Nhật Bản phát minh Chương II: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT GRYPHON 2.1 Khảo sát động học ROBOT GRYPHON 2.1.1 Tóm tắt ... yên Hệtoạ độ gắn với khâu gọi hệ toạ độ (hay hệ toạ độ chuẩn).Các hệ toạ độtrung gian khác gắn với khâu động gọi hệ toạ độ suy rộng Trong thời điểmhoạt động, toạ độ suy rộng xác định cấu hình robot ... QUÁT VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Khái niệm Robot Công nghiệp Có nhiều khái niệm Robot công nghiệp - - Pháp: Robot công nghiệp cấu chuyển động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình...

Ngày tải lên: 09/12/2016, 21:48

... j+1j Hartenberg giữa hệ toạ độ nền với hệ toạ độ gắn vào tay kẹp, iq& là vận tốc của chuyển động tại khớp thứ i. 3. Khảo sát động học của rô bốt Gryphon. 3.1 Giới thiệu mô hình và nguyên tắc hoạt động. ... trợ của th viện đồ hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. ... việc tính toán động lực học rôbốt. Công trình này đã đợc tài trợ của Hội đồng khoa học tự nhiên của Việt nam. Summary: Kinematic calculations and 3D simulation of the Gryphon robot. In the paper,...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:18

... của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow Hệ phơng trình động ... quay Roll, Pitch và Yaw theo các phần tử của ma trận T 6 . 4.4. Giải bài toán động học ngợc của robot Stanford : Hệ phơng trình động học của robot Stanford đã đợc thiết lập trong chơng ... cần lời giải của bài toán động học ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 43 Việc giải bài toán động học ngợc của robot cần thoả...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... 3.5. Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học của robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta tiến hành theo các bớc sau : 1. Chọn hệ toạ độ cơ sở, gắn các hệ toạ độ ... và thiết lập hệ phơng trình động học của robot Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot Bài toán ... động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học của robot đợc gọi là bài toán động học ngợc, nhằm xác định giá trị của các biến khớp theo các thông số đã biết của...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học của robot ELBOW : Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình động ... 3.5. Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học của robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta tiến hành theo các bớc sau : 1. Chọn hệ toạ độ cơ sở, gắn các hệ toạ độ ... Thiết lập hệ phơng trình động học của robot Bài 5 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR Thiết lập hệ phơng trình động học của robot Hình 3.20 : Robot...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... 85 Trên 50 60 40 Bảng cấu lao động trình độ nhân viên Viễn thông Đồng Nai Trình độ Trên đại học Đại học, cao đẳng Trung cấp Công nhân Lao động khác TỔNG CỘNG Số lao động (người) 445 400 1027 72 ... lao động cho cán công nhân viên VTĐN thực xây dựng phương án PCCC, quy chế hoạt động an toàn vệ sinh viên, phương án phòng chống bảo lụt; xây dựng kế hoạch bảo hộ lao động trang cấp hai đợt phương ... 1.949 người Trong lao động nam 1.127 người, lao động nữ 822 người Viễn thông Đồng Nai tạo điều kiện thuận lợi cho cán nâng cao trình độ Bên cạnh Viễn thông Đồng Nai vận động cán bộ- công nhân...

Ngày tải lên: 20/11/2012, 11:32

... 85 Trên 50 60 40 Bảng cấu lao động trình độ nhân viên Viễn thông Đồng Nai Trình độ Trên đại học Đại học, cao đẳng Trung cấp Công nhân Lao động khác TỔNG CỘNG Số lao động (người) 445 400 1027 72 ... lao động cho cán công nhân viên VTĐN thực xây dựng phương án PCCC, quy chế hoạt động an toàn vệ sinh viên, phương án phòng chống bảo lụt; xây dựng kế hoạch bảo hộ lao động trang cấp hai đợt phương ... 1.949 người Trong lao động nam 1.127 người, lao động nữ 822 người Viễn thông Đồng Nai tạo điều kiện thuận lợi cho cán nâng cao trình độ Bên cạnh Viễn thông Đồng Nai vận động cán bộ- công nhân...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 19:20

... thống nghệ thuật văn hoá ẩm thực, buổi trình diễn thời trang dân tộc, buổi sinh hoạt văn hoá văn nghệ, đêm giao lưu văn hoá nghệ thuật cổ truyền dân tộc ASEAN, buổi hội nghị báo khoa học có quy ... công tác đối nội đối ngoại hoạt động kinh doanh Khách sạn Là người có chức cao quản lý Khách sạn, có chức bao quát chung toàn hoạt động Khách sạn, phối hợp với hoạt động với phó Giám đốc kiểm tra ... thành công việc giao Phối hợp hoạt động Khách sạn, thay mặt Khách sạn liên hệ với ngành bên ngoài, với quan Nhà nước giải công việc hành ngày… Nhằm đảm bảo hoạt động Khách sạn diễn bình thường,...

Ngày tải lên: 14/04/2015, 16:41

... c v t t (Irons, 1997, trang 139) Quy trình Quy trình th t c, k thu t dòng ho phân ph ng th c t d ch v c i tiêu dùng (Zeithaml Bitner, 1996, trang 21) Quá trình tham gia vào vi c cung c p d ch ... Higie, ng ng c m nh hàng v u M tích c u có ng t t s ng nh t ti n trình quy u s a khách ng r t nhanh, nh mua hàng c i tiêu dùng vào trình truy u, ch ng h n: bao bì, qu ng cáo, khuy n mãi, d ch v ... ch v ch y u r t quan tr vi c xem xét k t qu ho n u vào có kh nc n tr ng vi c thi t k quy trình ph c v trình qu n lý ch c hi n quy ng d ch v nh m làm gi m thi u s i (Fisk, Brown & Bitner, 1993;...

Ngày tải lên: 08/08/2015, 12:07

... quan trọng 2.6 Process (Tiến trình) : Các hoạt động trình dòch vụ gồm việc thiết kế, sáng tạo thử nghiệm dòch vụ theo thủ tục, mô hình đònh để xác đònh trình hoạt động hệ thống dòch vụ, chế cách ... Họat động chuyển giao dòch vụ: - Là tác động qua lại giửa khách hàng nhân viên cung ứng dòch vụ nằm trình tác đong tương hỗ Đó họat động tạo dòch vụ chuyển cho khách hàng tiêu dùng Họat động ... cầu cho tác động tích cực tạo tâm lý môi trường thích hợp hoạt động cung ứng sử dụng dòch vụ − Thiết kế trình tác động tương hỗ: Đó việc thiết lập, hoàn thiện triển khai tập hợp hệ thống cung...

Ngày tải lên: 06/01/2016, 21:23

... nghệ dòng chảy quản trị hoạt động SX DV - Quy trình dịch vụ Có hai phương pháp thiết kế trình DV - Phương pháp mô hình hóa: Sử dụng mô hình ta dễ dàng khái quát toàn trình, dễ phát hoàn thiện trình ... cho bước, khâu hệ thống thuộc trình Sử dụng mô hình để xác định trình hoạt động hệ thống DV dễ xác định điểm tiếp xúc tổ chức DV KH Các điểm tiếp xúc đầu mối hữu hình dẫn tới trình DV Quản lý ... trường DV phải gắn với hoạt động để tạo Các nhân tố cấu thành DV không hàng hóa hữu, chúng không tồn dạng vật, không cầm nhấc DV trình hoạt động, trình diễn theo trình tự bao gồm nhiều khâu,...

Ngày tải lên: 02/06/2016, 15:32

... theo hướng cá nhân hoá Hệ thống tổ chức nội bộ: hệ thống tổ chức nội chi phối trình hoạt động hệ thống, tác động trực tiếp tới sở vật chất đội ngũ cung ứng dịch vụ Trung tâm hệ thống tổ chức ban ... tạo học Đẳng cấp nhân chỗ Nội dung I Lao động thực năm 2005 Lao động có mặt đến 01/01/2005 Lao động tuyển dụng năm 2005 Lao động giảm năm 2005 Lao động có mặt đến 31/12/2005 KH sử dụng lao động ... Lao động tuyển dụng năm 2005 Lao động giảm năm 2005 Lao động có mặt đến 31/12/2005 II Kế hoạch sử dụng lao động năm 2006 Dự kiến tuyển dụng năm 2006 Dự kiến lao động giảm năm 2006 Tổng lao động...

Ngày tải lên: 02/11/2012, 16:34

... trọng phương thức vận chuyển container Quan hệ 20 20 kết hợp chặt chẽ với chủ phương tiện chủ lực để chủ động phương tiện để đáp ứng kịp thời nhu cầu khách hàng Về vận tải ô tô: Khai thác phương ... tăng kinh tế.Hơn ,phương tiện vận chuyển ngày đại tác động khoa học công nghệ,thông tin liên lạc…đã làm cho ngành vận tải có thay đổi ,chuyển biến lớn chất lượng quy mô hoạt động 6 Vai trò vận ... với mức tăng 5 phương tiện, doanh nghiệp vận tải làm cho tình hình cạnh tranh thị trường gay gắt .Vốn đầu tư ban đầu cho phương tiện vận tải nhiều, khấu hao phương tiện trình hoạt động lớn, chi...

Ngày tải lên: 02/11/2012, 16:41