hình động học rô bốt

... nghiệp rô bốt giải pháp mà nớc phát triển chọn lựa đạt đợc thành công rực rỡ Ngời ta chia rô bốt hai nhóm chính: rô bốt chuỗi hở rô bốt song song II Rô bốt song song rô bốt chuỗi hở : 1./ Rô bốt ... lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 Rô bốt Puma560 Rô bốt Hipo1 2./ Rô bốt song song: Là rô bốt có kiểu cấu trúc động học kín Mỗi khâu đợc nối với khâu khác Rô bốt song song thờng có cấu truc song ... 0918.775.368 Chơng IV hình động học rô bốt I Cấu trúc hình học : Rô bốt Hexapod gồm giá di động có thểchuyển động tự không gian nối với giá cố định chân Các chân có độ dài thayđổi gắn với giá động nh giá...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 21:53

... in which consecutive axes intersect at a point), ta tách toán động học ngược thành hai toán đơn giản động học ngược vị trí động học ngược hướng + [1]Tìm vị trí giao điểm trục cổ tay (tâm cổ tay) ... Giữa liên hệ vởi phương trình sau: Bài toán động học ngược phát biểu sau: biết tìm Tức là: Khi xảy trường hợp: + m=n gọi Robot có cấu trúc động học cân (chuẩn) Phương trình có nghiệm tùy thuộc ... định giá trị biến khớp thông qua véctơ trình động học ngược robot Đồ án Cơ điện tử Tham khảo giảng GS.TSKH Nguyễn Văn Khang giải việc giải toán động học ngược phương pháp số Gọi tọa độ suy rộng,...

Ngày tải lên: 06/09/2014, 13:03

... trọng .CO dụng mơ hỡnh toỏn học nghiờn cứu cỏc mụ hỡnh với trợ giúp Vào năm 1994, Kuznetsov tác giả khác (xem [6]) đưa mơ hỡnh Cấu Trỳc Tuổi để mơ tả phát triển hệ động học rừng Họ nghiên cứu mơ ... TRỰC TUYẾN Các phương trỡnh đạo hàm riêng thường xuất biểu thức ứng dụng vật lý, thuyết thuỷ động học, học lượng tử… Và tốn thường phức tạp, nhiều tốn khơng có nghiệm theo nghĩa cổ M điển, nhiên ... Kuznetsov, Antonovsky, Biktashev Aponina (xem [6]) đưa mơ hỡnh Cấu Trỳc Tuổi để mơ tả phát triển hệ động học rừng (xem (0.1)) Trong [3] [4], L H Chuẩn tác giả khác nghiờn cứu mụ hỡnh trường hợp hai...

Ngày tải lên: 27/10/2012, 10:11

Ngày tải lên: 25/10/2013, 12:53

... kiến thức sâu, rộng lĩnh vực vật lý, hóa học, sinh học Bên cạnh đấy, mô hình lý thuyết thu phản ánh đặc tính động học trình công nghệ mà bỏ qua đặc tính động học thiết bị đo cấu chấp hành Tiếp nữa, ... lý, hóa học, sinh học) , mà từ ta xác định xác cấu trúc mô hình Tuy nhiên, việc xây dựng mô hình lý thuyết cho trình khác trình khác Do việc xây dựng mô hình theo cách đòi hỏi người lập mô hình phải ... cứu nhận dạng thiết lập mô hình động học cho trình sản xuất lúc vận hành, mà ứng dụng cụ thể lò sản xuất nước nhiệt nhà máy Đạm Phú Mỹ Tên đề tài: Xây dựng mô hình động học cho lò nhà máy Đạm Phú...

Ngày tải lên: 13/01/2014, 08:36

... tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Bảng 2.2 Lệnh động học rô bốt Động học rô bốt diff2tr Chuyển từ hệ pt sang biến đổi đồng fkine Tính động học thuận rô bốt ikine Tính động học ... nhận xét Mô hình tính toán động học rô bốt θ – r 35 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Hình 3.3 Mô hình tính động học thuận rô bốt Mô hình tính vị ... Matlab Mô hình hóa động học, động lực học rô bốt Tính toán bù rô bốt có tác động từ yếu tố bên nhƣ ma sát, nhiễu tải thay đổi Đề tài đạt đƣợc kết sau: Xác định đƣợc động học, động lực học đối tƣợng...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 11:21

... cứu nhận dạng thiết lập mô hình động học cho trình sản xuất lúc vận hành, mà ứng dụng cụ thể lò sản xuất nước nhiệt nhà máy Đạm Phú Mỹ Tên đề tài: Xây dựng mô hình động học cho lò nhà máy Đạm Phú ... mô hình - Công sức chi phí tiến hành mô hình hóa - Độ tin cậy thông tin có trình Về nguyên tắc có hai phương pháp xây dựng mô hình toán học cho trình: - Mô hình hóa lý thuyết (hay gọi mô hình ... trình mô hình Output Error mô tả sau: Tổng quát hóa phương trình thu mô hình chung mà dạng mô hình trường hợp riêng nó: (4-9) Với: Như vậy, mô hình FIR (4-9) với , mô hình ARX (4-9) với , mô hình...

Ngày tải lên: 02/05/2014, 12:20

... Xây dựng mô hình động học lò phương pháp nhận dạng vòng kín Hình 2.16 Ước lương (*) theo mô hình ARX hệ thống không chịu ảnh hưởng nhiễu 56 Hình 2.17 Kết ước lương mô hình ARX hệ ... dựng mô hình hệ thống phân tích, tổng hợp hệ thống có chất lượng cao mô hình toán học mô tả hệ thống Có hai dạng mô hình mô hình lý thuyết mô hình thực nghiệm Trong trình xây dựng mô hình phương ... nhận dạng vòng kín Hình 2.19 Kết ước lương (*) theo mô hình ARMAX đầu chịu tác động nhiễu 59 Hình 2.20 Kết ước lương (*) theo mô hình hàm truyền đạt đầu chịu tác động nhiễu ...

Ngày tải lên: 02/05/2014, 12:20

... semina khoa học liên trường (ĐHQGHN, ĐHBKHN, Viện Tốn học, Viện CNTT, Học viện Ngân hàng, ĐH Thuỷ lợi, Nhà XBGD, Đ H SPH N , ) hoạt động có hiệu quả, tham dự chủ trì hai hội nghị khoa học vê giải ... Chính mà việc nghiên cứu hệ động lực rừng bầng cách tính tốn dựa sờ mơ hình tốn học lả phương pháp quan trọng để dự báo tồn phát triẻn cua rừng Sức mạnh mơ hình tốn học chỗ ta có thề mơ phòng ... lượn tỉ tốn học đặc irưim cho sức k h o e cu a r n e 12 Kct luận 12 Tài liệu th am kiião 13 P hụ lục 14 BÁO CÁO TĨM TẮT ĐÈ TÀI Q T-07-09 Tên đề t i : Lời giải cùa tốn từ mơ hình động học rừng ngập...

Ngày tải lên: 19/03/2015, 08:21

... Với tám thông số này, hoàn toàn miêu tả động học cần trục tháp II Thiết lập phương trình động học bước giải Tiếp theo đây, xây dựng phương trình động học cần trục tháp A   IG1 1  m  ... q2  M 22 Các ngoại lực hệ động học xác định chuyển động cần trục tháp Theo định luật Newton, chuyển gia tốc chuyển động xe chuyển động quay cần thành ngoại lực Theo hình 3, biểu diễn gia tốc ... Bốn phương trình biểu diễn hệ động học cáp cần cẩu dạng dao động thứ dạng dao động thứ tương ứng theo trục X Y Cuối thuật toán chuyển dạng dao động thứ dạng dao động thứ thành góc quay cáp Thuật...

Ngày tải lên: 04/12/2015, 10:50

... theo mô hình kết cấu toán KIỂM TRA SAI SỐ SẢN PHẨM CHO MÔ HÌNH THỬ NGHIỆM 4.1 Mô hình hoàn chỉnh in thử nghiệm Hình 10 Mô hình thực tế máy in 3D cấu delta PTN Cơ học ứng dụng chế tạo Hình 11 ... Descartes nghiên cứu báo nhằm phân tích, xây dựng mô hình máy in 3D cấu Delta XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC MÁY IN 3D CƠ CẤU DELTAL 2.1 Nguyên lý hệ thống động học cấu delta Độ lệch thành phần thời điểm t ... ,nc 0  2.2 Mô hình động học máy in 3D cấu delta thực (a) (b) (c) Hình a) tọa độ trục máy in 3D; b) tọa độ điểm vị trí đầu phun máy in 3D; c) tọa độ khoảng cách vị trí cấu truyền động Để tính toán...

Ngày tải lên: 17/12/2015, 08:58

... pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC ... HỌC THUẬN ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP-...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24

... số DH r bốt khâu động 14 Các tham số động học r bốt Scara 52 Bảng thông số động lực r bốt SCARA bậc tự 56 Các thông số động lực học r bốt khâu động 60 Các thông số động học r bốt khâu động 60 ... 1.5 Hình 1.6 Hình 1.7 Hình 1.8 Hình 1.9 Hình 1.10 Hình 1.11 Hình 1.12 Hình 1.13 Hình 1.14 Hình 1.15 Hình 1.16 Hình 1.17 Hình 1.18 Hình 1.19 Hình 1.20 Hình 1.21 Hình 1.22 Hình 1.23 Hình 1.24 Hình ... 1.38 Hình 1.39 Hình 1.40 Hình 1.41 Hình 1.42 Hình 1.43 Hình 1.44 Hình 1.45 Hình 1.46 Hình 1.47 Hình 2.1 Hình 2.2 Hình 2.3 Hình 2.4 Hình 2.5 Hình 2.6 Hình 2.7 Hình 2.8 Hình 2.9 Hình 2.10 Hình...

Ngày tải lên: 23/05/2014, 01:02

... mô lũ mô hình sóng động học chiều lưu vực sông Vệ", Tạp chí khoa học Đại học Quốc gia Hà Nội Khoa học Tự nhiên Công nghệ,T.XX, No3 PT-2004 tr 44-50 Nguyễn Thanh Sơn (2006), "Áp dụng mô hình 1DKWM ... Sơn, Lương Tuấn Anh (2003), "Áp dụng mô hình thuỷ động học phần tử hữu hạn mô tả trình dòng chảy lưu vực", Tạp chí khoa học Đại học Quốc gia Hà Nội Khoa học Tự nhiên Công nghệ, T.XIX, No1-2003, ... xét đến mô hình Với số liệu đầu vào mưa vượt thấm đồ số đất, rừng, địa hình việc áp dụng mô hình có tính khả thi cao đánh giá tác động thay đổi yếu tố tự nhiên tới dòng chảy Một biến động phần...

Ngày tải lên: 01/11/2012, 12:03

... dy hc Cỏc mô hình ảo c nghiờn cu, thit k, ch to, s dng phi phự hp vi ni dung, ngha l cỏc mô hình ảo ú phi phc v cho ni dung truyn ti n ngi hc Ngi hc thụng qua vic t chc s dng mô hình ảo mụ phng ... trỡnh sinh lý thc vt núi riờng 2.3 QUY TRèNH THIT K V SU TM CC mô hình 2.3.1 C s cho vic xõy dng qui trỡnh thit k v su tm cỏc mô hình T cu trỳc tng quỏt ca PPMHA vi t cỏch l phng phỏp nghiờn S ... ca HS mi t yờu cu mc tiờu dy - hc t Cht lng ca kch bn quyt nh cht lng ca chng trỡnh mụ phng mô hình ảo Do vy vic gia cụng s phm ni dung kch bn m bo tớnh chớnh xỏc, khoa hc l yờu cu rt quan trng...

Ngày tải lên: 09/11/2012, 16:10

... mô hình lĩnh vực vật lí thành loại: - Mô hình vật chất: Là mô hình vật thể phản ánh đặc trưng mặt hình học, vật lý học, động lực học, chức học đối tượng nghiên cứu Ví dụ: Mô hình máy bay, mô hình ... số hình đóng vai trò minh họa cho kênh chữ (hình 1.1; hình 1.2; hình 1.3; hình 2.1; hình 2.2…) - Một số hình tư liệu cung cấp thông tin thay cho kênh chữ (hình 2.3; hình 4; hình 5…) - Một số hình ... hình động 32 2.3 Quy trình thiết kế mô hình động 39 2.4 Sử dụng mô hình động để thiết kế giáo án dạy học 63 chế trình sinh học phần di truyền Sinh học 9- THCS theo hướng tích cực hóa hoạt động học...

Ngày tải lên: 09/11/2012, 16:14

... đại học thái nguyên TRNG đại học S phạm Nguyễn đình tâm Thiết kế sử dụng mô hình động dạy học sinh học tế bào (sinh học 10) phần mềm macromedia flash CHUYấN ... 10) phần mềm macromedia flash CHUYấN NGNH: LL&PPDH SINH HC M S: 60.14.10 Luận văn thạc sĩ khoa học giáo dục NGI HNG DN KHOA HC: TS NGUYN PHC CHNH Thái nguyên - 2008 LI CM N Tỏc gi lun xin by...

Ngày tải lên: 09/11/2012, 16:27

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:21