dong hoc he nhieu vat ran

Ngày tải lên: 29/11/2015, 00:37

... Q2np = τ + Px l2 sin ( q1 + q2 ) − Py l2 cos ( q1 + q2 ) (12) Thế biểu thức vào phương trình lagrange tổng quát:  d  ∂T dt  ∂ q  i  ÷− ∂T = − ∂Π + Qinp ÷ ∂qi ∂qi  i = 1, (13) Ta có phương ... ( u1 + b ) cos q1 (12) (13) Q = F − Px cos q1 − Py sin q1 np Thay biểu thức vào phương trình Lagrange tổng quát:  d  ∂T dt  ∂ q  i  ÷− ∂T = − ∂Π + Qinp ÷ ∂qi ∂qi  i = 1,2 (14) Ta có phương ... robot song song cực làm ba robot tay máy cực ( dạng tâp 1b ) bàn máy Khi sử dụng phương trình Lagrange thành lập phương trình vi phân robot a Chân thứ Tách cấu trúc cho ta mô Mô hình hoàn toàn...

Ngày tải lên: 29/11/2015, 12:37

... a12 a 22 a32 a13   a 23  a33   Xác định trục quay góc quay ⇔ tìm ν1, ν2, ν3 θ Theo cách biểu diễn A theo tham số trục quay góc quay, suy ra: [(a11 + a 22 + a33 ) − 1] cos θ = (a 21 − a12 ... QUÁT CỦA VẬT RẮN 3.4.1 Phương trình chuyển động tổng quát • Theo Charles, ch.động tổng quát vật rắn hợp ch.động: - Ch.động tịnh tiến theo điểm O k (điểm cực) - Ch động quay quanh trục qua điểm ... 2(θ3θ + θ0 θ1 ) 2 a33 = 2(θ0 + θ3 ) − = − 2(θ1 + θ ) BIỂU DIỄN MA TRẬN QUAY (tiếp) • Biểu diễn theo ma trận G L:  − θ1 G = − θ2   − θ3  θ0 θ3 − θ3 θ0 − θ2 θ1 θ2  − θ1   θ0    − θ1 L...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 20:27

... b =0,4m góc quay  = 10,  = 21 1) Viết ma trận quay A10, A21, A20 2) Xác định vectơ rA, rB theo     3) Tính rA , rB thời điểm thời điểm ứng với  =  rad,    = /2 rad,  = 2rad/s, ... b =0,25m góc quay  = 10,  = 21 1) Viết ma trận quay A10, A21, A20 2) Xác định vectơ rA, rB theo     3) Tính rA , rB thời điểm thời điểm ứng với  = /2 rad,    = /2 rad,  =  = 1rad/s ... b =0,6m góc quay  = 10,  = 21 1) Viết ma trận quay A10, A21, A20 2) Xác định vectơ rA, rB theo     3) Tính rA , rB thời điểm thời điểm ứng với =3/2 rad,   =3/2 rad,  =  = 3rad/s...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 21:17

... b =0,4m góc quay ϕ = θ10, Ψ = θ21 1) Viết ma trận quay A10, A21, A20 2) Xác định vectơ rA, rB theo ϕ Ψ   3) Tính rA , rB thời điểm thời điểm ứng với ϕ = π rad,   Ψ = π/2 rad, ϕ = 2rad/s, ... b =0,25m góc quay ϕ = θ10, Ψ = θ21 1) Viết ma trận quay A10, A21, A20 2) Xác định vectơ rA, rB theo ϕ Ψ   3) Tính rA , rB thời điểm thời điểm ứng với ϕ = π/2 rad,   Ψ = π/2 rad, ϕ = Ψ = 1rad/s ... b =0,6m góc quay ϕ = θ10, Ψ = θ21 1) Viết ma trận quay A10, A21, A20 2) Xác định vectơ rA, rB theo ϕ Ψ   3) Tính rA , rB thời điểm thời điểm ứng với ϕ=3π/2 rad,   Ψ=3π/2 rad, ϕ = Ψ = 3rad/s...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 21:31

... giảm từ U1 xuống U2 nhỏ - Hệ thực theo chu trình kín, không cung cấp nhiệt lượng cho hệ hệ khả sinh công Theo (1.2) ΔU = Q - A, hệ thực theo chu trình kín, theo hệ ΔU = → Q-A=0→Q=A Do vậy, Q = ... cung cấp lượng có khả sinh công" IV Định luật Heccer Được Heccer tìm năm 1836, sau nhà khoa học xếp thuộc vào hệ định luật I nhiệt động học Định luật Heccer phát biểu sau: "Hiệu ứng nhiệt phản ứng ... phản ứng: C+ O2 → CO + Q2 Từ CO chuyển tiếp thành CO2 theo phản ứng: CO + O2 → CO2 + Q3 Sơ đồ minh hoạ: Q1 C CO2 Q2 Q3 CO Theo định luật Heccer, chất đầu tham gia phản ứng (C) sản phẩm phản ứng...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 03:20

... dng bng simulink ca phn mm Matlab nh hỡnh Transfer Fcn5 -1 Gain1 s+1 Transfer Fcn1 Subtract1 Step 5.7 s Transfer Fcn2 3.4 9s +4s+1 Transfer Fcn3 Scope Transfer Fcn4 2s 3s+1 -1 Gain Hỡnh S nh ... PGA (Bn c cú quan tõm cú th truy cp vo Website ca Hóng theo a ch http://www.woodward.com hoc liờn h vi B mụn T ng, Khoa Mỏy tu bin c hng dn hoc cung cp ti liu v PGA) m s trỡnh by phng phỏp mụ hỡnh ... h thng l n nh theo qui lut dao ng tt dn ca vũng quay theo thi gian vi lng quỏ iu chnh khong 10% Dỏng iu ca biu Nyquist v biu Bode cỏc Hỡnh v Hỡnh 10 cng khng nh h thng n nh theo tiờu chun Mikhailụp...

Ngày tải lên: 03/06/2014, 21:48

... viên sinh Bài trang 27 Yêu cầu học sinh viết Viết phương trình phương trình Newton Newton dạng véc tơ Phương trình...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 16:22

Ngày tải lên: 10/10/2014, 23:18

Ngày tải lên: 24/10/2014, 18:03

... theo chƣơng, theo chủ đề hay theo giảng 1.1.2 Vai trò vị trí việc ôn tập trình nhận thức Tục ngữ có câu: “Văn ôn, võ luyện” Nhƣ vậy, ông cha ta đề cao vai trò, vị trí việc ôn luyện lĩnh vực Theo ... hƣớng dẫn HS tự đọc tài liệu, thu thập, xử lý xếp thông tin thu đƣợc theo hệ thống định tùy theo mục đích cần hệ thống Theo Thái Duy Tuyên [32], tiến trình gồm giai đoạn, 13 khâu với bƣớc cụ ... không hiểu theo nghĩa đồ địa lý thông thƣờng mà phải hiểu hình thức ghi chép theo mạch tƣ ngƣời việc kết hợp nét vẽ, màu sắc, hình ảnh chữ viết Đặc biệt Đây sơ đồ mở, việc thiết kế BĐTD theo mạch...

Ngày tải lên: 03/11/2014, 18:07

... Cột (2): Ghi tên khoa học ngành, họ thực vật xếp theo ngành thực vật từ thấp đến cao Trong ngành, xếp họ theo vần abc Trong họ xếp chi loài theo vần abc + Cột (3): Thống kê tên thông thường tên ... Nycticebus pygmaeus Họ Khỉ [Voọc Hà Tĩnh] Khỉ mặt đỏ [Khỉ mốc] Khỉ vàng Cercopithecidae Trachypithecus crepusculus T hatinhensis Macaca arctoides M assamensis M mullata Bộ Ăn thịt Báo gấm Felidae Prionailurus ... “Medicinal poisonuos plants”, PROSEA, No, 12 (1), Backhuys Publishers Leiden 18 Heywood V.H., D.M Moore, W.T Stearn (1996) Flowering plants of the World, B.T Batsforrd Ltd., London 19 Long, B., Vu Ngoc...

Ngày tải lên: 12/04/2015, 14:41

... SIN(), Sin(), hoc sIn() + Hm cos: cú th nhp vo l cos(), COS(), Cos(), hoc cOs() + Hm tang: cú th nhp vo l tg(), TG(), Tg() hoc tG() + Hm cotang: cú th nhp vo l cotg(), COTG(), Cotg() hoc cOtg() ... Chuyn ng tnh tin theo trc Ox Hỡnh 2.2: chuyn ng tnh tin theo trc Ox Tz1 ( x) = 0 0 0 x (97) tớnh tc v gia tc chỳng ta a thờm ma trn cú dng: 0 & Dz1 ( x ) = 0 0 0 0 & x (98) Theo (95), (46), ... Tp cỏc ta theo thi gian ca cỏc khp ng hc l cỏc ta ca chui ng hc Vn tc v gia tc ca im M s c tớnh theo cỏc phng trỡnh (86), (93) Cỏc ma trn tc v ma trn gia tc ca cỏc vt c tớnh theo phng trỡnh...

Ngày tải lên: 17/05/2015, 05:58

... thể (hai chuyển động theo phương vuông góc với nhau, hai chuyển động phương chiều, hai chuyển động phương ngược chiều) Nhìn chung, trình dạy học diễn theo lôgic chung theo sơ đồ 1.4 Đặt vấn đề ... tuổi em Cũng có quan điểm ngược lại Theo quan điểm để trả lời câu hỏi lực quán tính "lực thực" hay "lực ảo" lại phụ thuộc vào việc hiểu "thực" "ảo" Nếu theo học Niutơn, lực kết tương tác lực ... với tình có SGK học Chẳng hạn, SGK nghiên cứu chuyển động hệ theo phương nằm ngang (hình 1.1) đưa tập tương tự hệ lại chuyển động theo phương thẳng đứng (hình 1.2) Hoặc loại tập yêu cầu chuyển...

Ngày tải lên: 24/09/2015, 12:10

... Theo quan điểm vó mô : tượng sinh lực ma sát lớp khí chuyển động thành dòng có vận tốc khác + Đònh luật thực nghiệm Niutơn : f   ( với d dS dx d gradient vận tốc dòng theo trục x ) dx + Theo ... nghiệm xong ta làm bước sau :  B1: Xếp đặt bảng trả lời chấm theo thứ tự điểm số từ cao xuống thấp  B2: Phân chia bảng trả lời theo hai nhóm : nhóm CAO gồm có xấp xỉ 27% tổng số người làm mà ... = N0.k = 8,31 J/mol.độ 2.7/ Sự phân bố vận tốc phân tử theo Maxwell - Các phân tử có vận tốc khác nhau, xét tập hợp lớn phân tử phân bố theo đònh luật đònh, ngẫu nhiên - Công thức phân bố vận...

Ngày tải lên: 28/11/2015, 23:03

... 8-3 chuyển động sau : Cho tiết diện (S) chuyển động tịnh tiến theo cực A hay cực B từ vị trí A1B1 đến vị trí A'1B2 hay A2B'1 Tiếp theo ta quay tiết diện S quanh A2 hay B2 góc hay Vì A2B'1//A'1B2 ... phơng nối hai điểm luôn r r (v A )AB = (v B )AB Chứng minh định lý : Theo định lý 8-1, chọn A làm tâm cực vận tốc điểm B xác định theo biểu thức : r r r r v B = v A + v BA với v BA vuông góc vB AB ... tốc góc chuyển động quay Quay véc tơ V góc 90 theo chiều quay ta dựng đợc tia Trên tia lấy điểm P cách A đoạn AP = vA A A vA (hình 8.8) Theo biểu thức (8-2) ta có d : v r r r v P = v A...

Ngày tải lên: 03/09/2012, 14:35

Ngày tải lên: 14/06/2013, 01:27

... thứcsuấđưa raluậ Saclơ vớ g Nhiệ giai viết g ,Kelvin t thứckhối lượni củ đònh : khí xác đònh biến n theo hàm bậc nhấ nhiệt độ Cenxiut.ithiênhiệt độ Cenxiut t nhiệt tuyệt đố Lấy gôc độ không tuyệt đối...

Ngày tải lên: 30/07/2013, 01:25