dự phòng cho luồng điều khiển

... cấp cho mạch.IC ổn áp 7805: đầu vào > 7V đầu 5V, 500 mA Mạch ổn áp: cần cho vi điều khiển nguồn cho vi điều khiển không ổn định treo vi điều khiển, không chạy reset liên tục chí chết vi điều khiển ... 20MHz cho vi điều khiển hoạt động Hai đầu nối vào chân XTAL1 XTAL2 vi điều khiển 2.3.1.3.3 Khối vi điều khiển Hình 2.8 Sơ đồ chân PIC16F877A - Các đèn tín hiệu điều khiển thông qua cổng RB, Led điều ... hiệu điều khiển logic cổng RD) Khi có tín hiệu điều khiển mức logic chân RC1 led hàng đơn vị mở nối với mức sáng (tín hiệu điều khiển logic cổng RD) 2.3.1.3 Khối điều khiển trung tâm - Điều khiển...

Ngày tải lên: 13/10/2012, 10:21

Ngày tải lên: 15/05/2014, 00:25

Ngày tải lên: 15/05/2014, 00:26

... phương pháp điều khiển robot Cho đến thực tế, nhiều phương pháp hệ thống điều khiển robot thiết kế sử dụng, phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động lực học ngược - Điều khiển phản ... Các phương pháp điều khiển thích nghi  Điều khiển thích nghi theo sai lệch  Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC)  Điều khiển động lực học ngược thích nghi  Điều khiển trượt Chúng ... Chúng ta tìm hiểu phương pháp điều khiển robot để biết ưu nhược điểm phương pháp 1.2.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược Nguyên lý phương pháp chọn luật điều khiển phù hợp để khử thành phần...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... việc điều khiển robot 1.2.4 Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong số phương pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển ... lực cho việc thúc đẩy phát triển hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot 1.2.6 Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển động bất biến với nhiễu loạn thay đổi thông số sử dụng điều ... khuếch đại phản hồi cho sai lệch nhỏ e + Cơ cấu điều Sơ đồ khối chung hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn Tín hiệu trình đặt chỉnh bày Hình 1.3 Đối tượng điều khiển Bộ điều chỉnh Đầu...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thành vòng điều khiển kín Chuyển động thẳng đứng thực piton khí nén Robot Scara Serpent lập trình từ máy tính cách đặt liệu cho trục Hoặc điều khiển tay sử dụng thiết bị lái điện (steering) cho tay ... Với thiết kế động truyền động cho cổ tay đặt trục liên hệ với cổ tay đai truyền, nên đảm bảo góc quay cổ tay không thay đổi trình tay máy chuyển động Truyền động cho khớp tay máy cổ tay động servo ... Hình 2.1h: Scara Robot of STAUBLI Hình 2.2: Robot Scara Serpent FEEDBACK Trong phần luận văn xây dựng mô tả toán học đối tượng robot Scara Serpent FEEDBACK 2.2 Các thông số vùng làm việc robot...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1) - Động truyền động cho khớp (main) - Động truyền động cho khớp (fore) - Động truyền động cho khớp - khớp cổ tay (wrist) Bảng 2.1: Thông số động robot...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... với trục toạ độ (O0x0y0z0) khớp thứ Khi mặt phẳng (O0x0y0) mặt phẳng đẳng 2.4.2.1 Tính toán động cho khớp  Khớp 1:  x1  lg1.cosθ1   y1  lg1.sinθ1  z1   x  l sinθ θ & g1 1   &  y1...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... mômen động với khớp quay viết gọn lại ba phương trình động lực học (2.61), (2.62), (2.64) để tiện cho trình tính toán sau:  1   H11    H    21  4   H 31    hay: H12 H 22 H 32 ...  T2  2T  2 & h  T (2.67) Mô tả đối tượng hệ phương trình trạng thái Đặt biến trạng thái cho khớp sau: T X(t) = X1 X T X T  T (2.68)  x 21  q   x 41   q   x  q  X1   11...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... trình điều khiển phải đảm bảo điều khiển thực điều khiển chuyển động khớp theo quỹ đạo q(t) cho q(t) bám qđ(t), với qđ(t) vectơ quỹ đạo chuyển động mong muốn Sơ đồ cấu trúc chung hệ thống điều khiển ... Việc thiết kế quỹ đạo khớp robot có ưu điểm: q(t) lượng đặt trực tiếp, hệ điều khiển hệ điều khiển vị trí khớp, xác định điều kiện giàng buộc động hệ truyền động, giải toán động học ngược đơn giản ... đảm bảo cho hoạt động bền vững, khử nhiễu n, nhận biết đáp ứng thích nghi với thay đổi môi trường thay đổi tham số động học của hệ thống 3.2 Xây dựng quỹ đạo chuyển động chuẩn Trong điều khiển...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... phương trình dựng để mô hình hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy 3.3.3 Lựa chọn phương pháp điều khiển điều khiển PID Phương pháp điều khiển lựa chọn phương pháp điều khiển động ... học ngược với đầu vào điều khiển sai lệch tín hiệu đặt tín hiệu đầu Đầu tín hiệu điều khiển uđk, điều khiển PID uPID uđk e PID Hình 3.4: Sơ đồ điều khiển PID Hàm truyền điều khiển: G C (s)  K P ... – Nichols Ziegler – Nichols phương pháp xác định hệ số KP, số thời gian tích phân TI số thời gian vi phân TD dựa đặc tính độ hệ thống điều khiển Có hai phương pháp hiệu chỉnh Ziegler – Nichols...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... điều khiển Hình 4.3: Mô hình điều khiển cho khớp robot Scara Serpent Các khớp 2, có mô hình điều khiển tương tự khớp Bộ tham số [KP, KI, KD] điều khiển PID chọn theo phương pháp Ziegler – Nichols ... Serpent sử dụng điều khiển mômen động Động lực học robot Scara Serpent mô tả hệ phương trình trạng thái (2.71), (2.72) (2.73) tương ứng với khớp quay robot Mỗi hệ phương trình vi phân cho khớp gồm ... gian chuyển động td (Hình 4.2) Các toạ độ ban đầu kết thúc phải thoả mãn điều kiện (4.1) giá trị định vị Nx phải thoả mãn điều kiện (4.2) X  Y  (0.4) Và (4.1) Giá trị định vị : Nx < ( 4.2) Chương...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... yc(m) 4.4.2 Đặc tính hệ thống robot làm việc với tải khác Trong phần dùng tham số [KP, KI, KD] điều khiển PID Matlab- Simulink là: Khớp 1: PID1 = [100, 0, 15] Khớp 2: PID2 = [95, 0, 14] Khớp 4:...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... xây dựng thuật toán điều khiển robot theo phương pháp động lực học ngược sử dụng điều khiển PID cho robot Scara Serpent với ba khớp động đáp ứng yêu cầu đặt ra, sai số hệ thống nằm giới hạn cho ... bám sát quỹ đạo đặt với sai số nhỏ Có thể thấy rõ điều kết mô Sai số góc vận tốc góc đáp ứng chậm (td tương đối dài) nhỏ đáp ứng nhanh (td nhỏ) Điều khẳng định hệ thống ổn định đáp ứng chậm (thời ... đổi nhỏ Sai số góc quay giai đoạn gia tốc giảm tốc đủ nhỏ giới hạn cho phép Với mức tải: Không tải, nửa tải, tải định mức kết mô cho thấy sai số góc vận tốc góc tăng lên tải thay đổi Khi thay đổi...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... 3 Sơ đồ khối khâu điều chỉnh Sơ đồ khối điều khiển PID cho khớp Sơ đồ khâu robot Scara Serpent Sơ đồ khối tín hiệu Nhập giá trị tham số cho mô hình ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... KK=sqrt(1-nx^2); thetaphu=atan2(KK,nx); q40=q10+q20-thetaphu; %Dau init=[q10;q20;q40]; Tính góc điều khiển thực % Tinh toan goc dieu khien thuc function ddtheta=tinh_ddtheta(u) % Momem dieu khien...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... tác dụng hạn chế hệ điều khiển tuý khí Từ thập kỷ 50, phát triển đầy hứa hẹn kỹ thuật điều khiển theo chương trình số cứng ngành vật liệu làm chỗ dựa vững cho đời cấu điều khiển vô cấp (servo ... cấp (servo mechanism) hệ điện toán (computation) Ngay ý tưởng kết hợp hệ điều khiển NC (Numerical control) với cấu điều khiển từ xa (Teleoperator) hình thành triển khai nghiên cứu Sự phối hợp ... hoá sản xuất Việc sử dụng máy tính điện tử, robot máy điều khiển theo chương trình cho phép tìm phương thức mẻ để tạo nên dây chuyền tự động cho sản xuất hàng loạt với nhiều mẫu, loại sản phẩm...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... bắt đầu chữ "B" Ký tự cho biết chiều phần tử, chẳng hạn chữ số "2" cho biết dầm hai chiều "3" cho biết dầm ba chiều Kí tự thứ ba cho biết phép nội suy sử dụng chữ số "1" cho biết phép nội suy ... dụng để xây dựng mô hình gần giống với hình dạng chịu tải trọng Trong phần mềm Abaqus, phần tử khối có tên bắt đầu chữ "C" Chữ thứ hai thường cho biết chiều phần tử luôn Chữ "3D" cho biết phần ... xỉ cho đơn giản tính toán máy tính phải thỏa mãn điều kiện tiêu chuẩn hội tụ, thường chọn dạng đa thức Rồi biểu diễn hàm xấp xỉ theo tập hợp giá trị có đạo hàm nút phần tử { q} e Bước 3: Xây dựng...

Ngày tải lên: 15/09/2014, 22:26