... Một cách tổng quát ta thấy rằng, nút nút vào làm nút theo cách Tuy nhiên, ta đổi nút nút vào thành nút vào theo cách tương tự Thí dụ, nút y2 hình H.3_3a nút vào Nhưng ta cố đổi thành nút vào cách ... Người định giá u e c Thịtrường Giá Thịtrường + b1 Người cung H.1_21 ************* Chương I I.15 Nhập Môn Trang Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn Chương II: HÀM CHUYỂN VÀ SƠ ĐỒ KHỐI CỦA HỆ THỐNG • • ... giá thịtrường ) hàng hóa output hệ Mục tiêu hệ giữ cho giá ổn định Định luật cung cầu cho giá thịtrường ổn định cung cầu Ta chọn phận hệ thống người cung, người cầu, người định giá thị trường, ...
... soát tiến trình xử lý cho biến c hoàn tất vài tiêu chuẩn đặt trước ngõ vào Trong trường hợp đơn giản, controller mạch khuếch đại, phận nối tiếp thứ khác, tuỳ thuộc vào loại hệ thống Trong điều khiển ... thấy thành phần nhiễu (1.7) bị giảm hệ số 1+ G1G2 H Nhưng thành phần tín hiệu vào bị giảm lượng Tỷ số S/N là: S/N = G G r /(1 + G 1G H) r = G1 G n / (1 + G 1G H) n (1.8) Và hồi tiếp Trong trường ... lợi đáp ứng kiểu - đối - biến thiên G Một cách tổng quát, độ nhạy toàn hệ thống hệ hồi tiếp biến thiên thông số tuỳ thuộc vào nơi thông số Người đọc khaitriển độ nhạy hệ thống (H.1_9) theo biến...
... soát Một cách tổng quát, đặc tính động thiết bị xác định trước tập hợp biến Thí dụ, xem động điện hệ thống điều khiển Ta phải xác định điện áp đặt vào, dòng điện cuộn dây quấn, moment khaitriển ... digital cần thiết để giải phương trình vi phân bậc cao, triết lý lý thuyết điều khiển hệ tuyến tính là: kỹ thuật phângiải thiết kế tránh lời giải xác hệ phương trình vi phân, trừ lời giải máy tính ... ngõ vào ngõ Giả sử chúng xác định hệ thức liên hệ hai biến vi(t) v(t) mà Ngược lại, H2_2b, hàm chuyển ngõ vào ngõ khuếch đại K Và , V(s)=K.Vi(s) Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Một thành phần...
... điện vào i Nếu phương trình vi phân động tải là: dθ d 2θ = B = ki J dt dt Trong J quán tính rotor, B hệ số ma sát Xác định hàm chuyển dòng điện vào vị trí trục rotor 2.5 : Một xung lực đặt vào ... Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống II.26 Trang Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 2.10 : c(t)= c ( t ) = 1 −2t − e + t 4 2.11 : Sinh viên tự giải 2.12 : K 1K s+p C G (với dấu trừ cho biết hồi tiếp dương) b) ... Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống II.24 H2 H1 G3 C Trang Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 2.17 : Xem sơ đồ khối hệ sau Xác định đáp ứng ngõ x3 = t2 x2=cos2t - + + d/dt + y x1=sint LỜI GIẢI CHƯƠNG II...
... theo thời gian Và đặc biệt bị giới hạn dùng để phângiải hệ đa biến Ngày nay, với pháttriển máy tính, điều khiển thườngphângiải miền thời gian Và vậy, cần thiết phải có phương pháp khác để đặc ... Trang IV.1 Cơ Tự Động Học Phạm Văn Tấn I ĐẠI CƯƠNG Trong chương trước, ta khảo sát vài phương pháp thông dụng để phângiải hệ tự kiểm Phép biến đổi Laplace dùng để chuyển phương trình vi phân mô tả ... ngõ vào ngõ Tuy nhiên, việc phângiải hệ thống miền tần số, với biến phức, dù kỹ thuật thông dụng tự động học, có nhiều giới hạn Sự bất lợi lớn nhất, điều kiện đầu bị bỏ qua Hơn nữa, phương pháp...
... hình hố tốn học hệ thơng điều khiển phận - Để chứng tỏ cách mơ hình hố dẫn đến lời giải máy tính II PHƯƠNG TRÌNH CỦACÁC MẠCH ĐIỆN Phương phápcổ điển để viết phương trình mạch điện đặt sở hai định ... phângiải thiết kế hệ tự kiểm mơ hình hóa hệ thống Ở chương trước, ta đưa vào số phương pháp mơ hình hóa hệ thống thơng dụng Hai phương pháp chung hàm chuyển phương trình trạng thái Phương pháp ... Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn Chương V: MƠ HÌNH HỐ CÁC HỆ THỐNG VẬT LÝ • • ĐẠI CƯƠNG PHƯƠNG TRÌNH CỦACÁC HỆ THỐNG CƠ KHÍ Chương V Mơ Hình Hóa Các Hệ Thống Vật Lý Trang V.1 Cơ Sở Tự Động Học Phạm...
... và 2 , số N1 N2 bánh dẫn xuất từ kiện sau đây: 1_ Số bề mặt bánh tỉ lệ với bán kính r 1và r2 bánh răng: r1N2=r2N1 (5.32) 2_ Khoảng dịch dọc theo bề mặt bánh θ1r1=θ2r2 (5.33) 3_ Giả sử lượng, công ... chuyển động vật quanh trục cố định Các biến số thường dùng để mô tả chuyển động quay moment; gia tốc góc α; vận tốc góc ω; góc dời θ Cácphạn sau thường đưa vào để mô hình hoá chuyển động quay ... phận phối hợp nhằm đạt đến truyền công suất tối đa Hai bánh nối hình H.5_12 Quán tính ma sát chúng xem không đáng kể trường hợp lý tưởng Chương V Mô Hình Hóa Các Hệ Thống Vật Lý Trang V.10 Cơ...
... rỗng Các biến số thông số tóm tắt sau: Ea(t): điện phần ứng Ef(t): điện phần cảm Ra: điện trở phần ứng Eb(t): suất điện động phần ứng Rf: điện trở phần cảm La: điện cảm phần ứng Lf: điện cảm phần ... TỪNG PHẦN MẶC PHẲNG PHỨC VÀ SỰ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG CÁC PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ROUTH TIÊU CHUẨN HURWITZ Chương VI Tính Ổn Định Của Hệ Thống Trang VI.1 ... tải Giả sử ef(t) cung cấp cách hiệu if(t) không đổi Sự điều khiển đặt lên đầu phần ứng dạng điện ea(t) Và để phângiải tuyến tính ta giả sử thêm: Chương V Mô Hình Hóa Các Hệ Thống Vật Lý Trang...
... QUỸ TÍCH TRÊN TRỤC THỰC CÁCĐƯỜNG TIỆM CẬN ĐIỂM TÁCH GÓC XUẤT PHÁTVÀ GÓC ĐẾN PHƯƠNG PHÁP VẼ QTNS HÀM CHUYỂN VÒNG KÍN VÀ ĐÁP ỨNG TRONG MIỀN THỜI GIAN Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số ... có hàm chuyễn : G (s ) = s + 2s + (s + 1)(s + 2) Xét tính ổn định hệ dựa vào định nghĩa VI Khaitriển G(s) thành phân số phần Rồi tìm đáp ứng xung lực xét tính ổn định a) G (s) = − (s + s − ) s(s ... chuyển qũi đạo gọi qũi tích nghiệm số (QTNS) Trong chương này, ta đưa vào tích chất QTNS phương pháp vẽ qũi tích dựa vào vài định luật đơn giản Kỹ thuật QTNS không hạn chế việc khảo sát hệ tự...
... cấu tạo, nguyên lý hoạt động CCS điều khiển ECU CÁC BỘ PHẬNCỦA CCS CÁC BỘ PHẬNCỦA CCS Công tắc công tắc điều khiển - Nằm vô lăng tài xế - Cáccông tắc điều khiển có chức khác (thiết lập “SET”, ... “RES”, tăng tốc “ACC” hủy bỏ “CANCEL”) Các chế độ SET COAST công tắc hai chế độ RESUME ACCEL công tắc khác Cáccông tắc loại công tắc tự động hồi vị CÁC BỘ PHẬNCỦA CCS ECU điều khiển CCS - ECU nhận ... khiển công tắc chính, công tắc điều khiển, bàn đạp ga, bàn đạp phanh - Công tắc công tắc điều khiển loại xe khác nhau, nhiên, nhuyên lý hoạt động chúng giống NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ CÁCH VẬN HÀNH CÁCH...
... hành CCS - Công tắc công tắc điều khiển Công tắc công tắc điện hệ thống điều khiển chạy xe tự động Đó công tắc nút bấm, cấp điện cho hệ thống bấm Hình 7: Công tắc công tắc điều khiển Cáccông tắc ... tốc độ từ ABS - Công tắc huỷ bỏ chế độ CCS Cáccông tắc huỷ bỏ chế độ CCS gồm có: công tắc điều khiển, công tắc ly hợp, công tắc khởi động số trung gian công tắc đèn phanh Khi bật công tắc chế độ ... “COAST”, phục hồi “RES”, tăng tốc “ACC” hủy bỏ “CANCEL”) Các chế độ SET COAST công tắc hai chế độ RESUME ACCEL công tắc khác Cáccông tắc loại công tắc tự động hồi vị - Cảm biến tốc độ Trục thứ cấp...
... chnh khe h (active clearance control - ACC) ó c cụng ty MHI (Mitsubishi Heavy Industries, Ltd.) ỏp dng cho cỏc tuabin M701G1 v G2 v cụng ty GE ỏp d ng cho cỏc tuabin H System ca h, tt c u da...
... nhừng nhìn nhận pháttriển ứng dụng công nghệ vi hệ thống (M icrosystems) [3], Và gần đây, tiên đoán pháttriểncùacông nghệ vi hệ thống đưa bàn luận sôi gọi với tên gắn với công nghiệp IC “more ... Trong thời gian gần đây, công nghệ MEMS pháttriển mạnh mẽ đần thâm nhập trực tiếp vào lĩnh vực xã hội như: Công nghiệp chế tạo ôtô (công nghệ túi khí, phun xăng điện tử, công nghệ tự cân bàng, ... nên phương pháp nghiên cứu đòi hỏi thời gian triểnkhai dài Tuy nhiên, hệ thống có mang tính thực nghiệm kêt hợp với giải thích lý thuyêt rât rõ rang phản biện 6.5 Kết nghiên cứu a Cáccông bổ liên...
... tài(Objectives and scientific contents) 16 6.4 Địa điểm, thời gian phuơng pháp nghiêncửu 17 6.5 Kết nghiên c ứ u 18 a Cáccông bố liên quan đến kết đề tà i 18 b Kết đào tạo đề ... Mục lục Trang ] Mục lục Bảng giải thích chữ viết tắt Danh sách người tham gia thực đề tài (học hàm, học vị, quan công tác) Danh mục h ìn h Tóm tắt ... i BảN SAO CÁC BÀI B Á O , .i BÁO CÁO TÓM TẢT KẾT QUÁ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI KHCN CỬA ĐHQGHN BẰNG TIẾNG ANH ii PHIẾU ĐẢNG KÝ KẾT QUẢ NGHIÊN c ứ u CÁC ĐỀ TÀI KHCN ...
... ỡnh v ngi thõn ó quan tõm, ng viờn Tỏc gi lun Lờ Th Minh Nguyt Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Nguyệt Lê Thị Minh -3- Luận văn thạc sĩ MC LC Ni dung Trang ph bỡa Li cam oan Li cm n Mc lc Danh ... QUT V H TRUYN NG 2.2 Mễ T H PHI TUYN Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Nguyệt 14 14 14 16 17 18 20 23 23 26 31 33 36 38 38 40 Lê Thị Minh -4- Luận văn thạc sĩ 2.3 Mễ HèNH H PHI TUYN 2.3.1 ... 3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Nguyệt Lê Thị Minh -5- Luận văn thạc sĩ lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi...
... khiển cho động Mô hình điều khiển động KĐB phương pháp vector trực tiếp(FOC) Hình 6: Cấu trúc iều khiển ộng phương pháp vector trực tiếp 15 Phương pháp điều khiển vector trực tiếp nghĩa tính trực ... Is+ Lm.Lr.Ir → Lr Ψs- Lm Ψr= (Ls Lr-L2m) Is → Ψs = Is+ Ψr Thay vào (1) ta : Us= Rs Is+ Từ (2) (4) : Ψ + Ψ Ψ (*) Ψ (**) Thay vào (*) ta được: Us= Rs.Is+ → jw ΨrΨ Ψ Đặt : Ts=Ls/Rs Tr=Lr/Rr ... tương tác từ trường rotor dòng stator M ~( M= 3/2.p 12 Nếu ta chọn trục d trùng → =0 → M=3/2.p Nếu =const FOC theo FOC theo điều khiển I điều khiển momen giống ĐCMC: M=kФI , m ( từ trường móc vòng...
... số khuyếch đại (dB) thờng đợc thể qua công thức sau: M = 20log(K) Đồ thị Bode hay gọi l đồ thị lôgarit theo tần số, đồ thị Bode gồm hai nhánh, Nhánh đồ thị Tần-Biên: Với biên độ hàm tần số, ... không đến vô cùng) hệ thống Đồ thị Nyquist thể mối quan hệ biên độ v góc pha (đồ thị biên-pha) Với đồ thị Nyquist ứng với tần số định ta đợc điểm đồ thị Do đồ thị Nyquist l quy tích điểm ứng ... M1.M2(1 + 2) Dựa vo phần mềm MatLAB Trong phần mềm MatLAB biểu thức hàm truyền đợc thể thông qua thành phần tử số (num) mẫu số (den) G (s ) = GV: Nguyn V Thanh Num Den Các thành phần tử số mẫu...