chỉnh định tham số pid theo kinh nghiệm

Tóm tắt luận văn nghiên cứu phát triển hệ thống điều khiển số tốc độ động cơ một chiều

... Đáp ứng điều khiển kiểu PID 2.5 Quy trình chỉnh định tham số PID 2.5.1 Chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm Việc chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm không dựa số liệu đo đạc vật lý, khó ... điều chỉnh PID 31 Hình 2.7 Đáp ứng điều khiển kiểu PID 32 2.5 Quy trình chỉnh định tham số PID 32 2.5.1 Chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm 32 2.5.2 Chỉnh định ... điều chỉnh PID 31 Hình 2.7 Đáp ứng điều khiển kiểu PID 32 2.5 Quy trình chỉnh định tham số PID 32 2.5.1 Chỉnh định tham số PID theo kinh nghiệm 32 2.5.2 Chỉnh định...

71
1,516
4

Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thường khâu điều khiển dùng trường hợp khâu có cấu trúc tham số khác Khác với việc chỉnh định thông số thích nghi hệ tự chỉnh, thông số chỉnh định cứng qua công tắc chuyển đổi Ưu điểm hệ thống điều ... mạch vòng điều chỉnh dòng điện, mạch vòng điều chỉnh tốc độ điều chỉnh PID theo phương pháp tối ưu đối xứng tối ưu Modun - Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh vị trí cho hai trường hợp: PID điều khiển ... vào theo quy luật nếuthì Khi chưa biết rõ đối tượng phương pháp chuyên gia (đo lường giá trị vào ra) để xây dựng điều khiển theo phương pháp lập bảng liệu, chọn cấu trúc trước chỉnh định tham số...

87
503
0

nghiên cứu điều khiển vị trí của phản ứng nam châm điện bằng phương pháp ứng dụng bộ điều khiển nơron dự báo

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... thơng số với giả thiết : Cấu trúc mạng nơron gồm số lượng lớp nơron, số lượng nơron cách thức liên kết trọng số có mạng hợp lý Ma trận trọng số bao gồm tất phần tử thích ứng Nhiệm vụ học thống số ... tìm lượng điều chỉnh trọng số  wj theo biểu thức :  wj = -  E = w j p  ( d(k)- wTx(k))xj(k) k 1 với  số học cần chọn giá trị nhỏ Luật cập nhật tìm trọng số thời điểm (t+1): Số hóa Trung ... pháp để tìm ma trận trọng số điều chỉnh từ ma trận trọng số tùy chọn ban đầu với cấu trúc mạng nơron xác định từ trước, thỏa mãn điều kiện sai lệch phạm vi cho phép Số hóa Trung tâm Học liệu...

92
431
0

nghiên cứu điều khiển nồng độ của sản phẩm trong bể chứa phản ứng có khuấy bằng phương pháp ứng dụng bộ điều khiển nơron theo mô hình mẫu

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... thông số, áp dụng riêng rẽ Sau trình bày luật học thông số với giả thiết: - Cấu trúc mạng nơron gồm số lượng lớp nơron, số lượng nơron cách thức liên kết trọng số có mạng hợp lý - Ma trận trọng số ... phần tử thích ứng Nhiệm vụ học thống số đưa phương pháp để tìm ma trận trọng số điều chỉnh từ ma trận trọng số tùy chọn ban đầu với cấu trúc mạng nơron xác định từ trước, thỏa mãn điều kiện sai ... học LMS Tín hiệu học r tính theo biểu thức: r = -y = d - wTx (1.12) Lượng điều chỉnh trọng số  wj tính theo biểu thức:  wj = rx (1.13) Luật cập nhật tìm trọng số thời điểm (t+1) Wj (t+1) =...

85
386
0

nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển narma - l2 vào thiết bị lái tự động vào góc bay của máy bay boeing

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... thông số, áp dụng riêng rẽ Sau trình bày luật học thông số với giả thiết: Cấu trúc mạng nơron gồm số lượng lớp nơron, số lượng nơron cách thức liên kết trọng số có mạng hợp lý Ma trận trọng số bao ... phần tử thích ứng Nhiệm vụ học thống số đưa phương pháp để tìm ma trận trọng số điều chỉnh từ ma trận trọng số tùy chọn ban đầu với cấu trúc mạng nơron xác định từ trước, thỏa mãn điều kiện sai ... mong muốn Số lượng lớp, số nơron lớp số lượng mối liên kết trọng số nơron lớp với mạng nơron nhận dạng cần chọn phù hợp với độ xác đặc tính vào hàm phi tuyến tương ứng đối tượng cho Số hóa Trung...

95
426
2

Đồ án Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển lập trình PLC S7200 điều khiển trạm trộn bê tông của Công ty CP DABACO Bắc Ninh

Danh mục: Kỹ thuật

... 2.8 Sai số 0.2% Độ nhạy 1.5mV/V Điện trở 13 28 245 0.2 60 0.1% Hệ sốt0 0.050%/ 0C Điện trở cách điện >20M Hình ảnh số LoadCell Hình 2-10 hình ảnh số loại Loadcell Hình 2-11 Hình ảnh số vị trí ... dựng dân dụng - Kinh doanh: chuyên xuất nhập cung ứng thiết bị, máy móc, động trạm trộn bê tông Ngo i kinh doanh cảm biến, thiết bị tự động, định lợng v thiết bị tự động khác - Kinh doanh bê tông: ... tông v vữa lớn, số mác hạn chế Máy trộn cỡng l m việc theo chu kỳ: Quá trình l m việc máy diễn theo trình tự : Nạp nguyên liệu, trộn xả bê tông Loại n y dùng để sản xuất bê tông theo thời gian...

146
684
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN NỒNG độ của sản PHẨM TRONG bể CHỨA PHẢN ỨNG có KHUẤY BẰNG PHƯƠNG PHÁP ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN NƠRON THEO mô HÌNH mẫu

Danh mục: Kỹ thuật

... trước đối tượng, chúng cần xấp xỉ gần mạng nơron với độ xác mong muốn Số lượng lớp, số nơron lớp số lượng mối liên kết trọng số nơron lớp với mạng nơron nhận dạng cần chọn phù hợp với độ xác đặc ... luyện từ số liệu khứ, có khả x tự điều chỉnh số liệu đầu vào bị mất, điều khiển on-line - Là hệ nhiều biến, hệ nhiều đầu vào, nhiều đầu (MIMO) tiện dùng điều khiển đối tượng có nhiều biến số Có ... đối tượng bám theo tín hiệu mẫu Mạng nơron mô tả đối tượng huấn luyện theo kiểu lan truyền ngược tĩnh đủ nhanh BĐK sử dụng kiểu ĐK on line 23 BĐK nơron theo mô hình mẫu: Cần xác định mô hình...

37
350
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN góc BAY của máy BAY BOEING

Danh mục: Kỹ thuật

... luyện từ số liệu khứ, có khả tự điều chỉnh số liệu đầu vào bị mất, điều khiển on-line - Là hệ nhiều biến, hệ nhiều đầu vào, nhiều đầu (MIMO) tiện dùng điều khiển đối tượng có nhiều biến số 1.3 ... trước đối tượng, chúng cần xấp xỉ gần mạng nơron với độ xác mong muốn Số lượng lớp, số nơron lớp số lượng mối liên kết trọng số nơron lớp với mạng nơron nhận dạng cần chọn phù hợp với độ xác đặc ... ), g(k )] , [ δ(k ), θ(k )] , với k = 1, 2, , p Theo [10] luật cập nhật giá trị điều chỉnh trọng số, bias mạng nơron truyền thẳng (5 x n x 1) theo luật học lan truyền ngược sau Mạng nơron nhận...

23
464
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN HIỆN đại CHO hệ điều KHIỂN các CHUYỂN ĐỘNG của ROBOT THEO QUỸ đạo PHẲNG

Danh mục: Kỹ thuật

... ROBOT 2DOF THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG 2.1 Khái quát Để tổng hợp điều chỉnh vị trí, tiến hành tổng hợp điều khiển vị trí động theo ba vòng kín sau: - Vòng điều chỉnh dòng điện, - Vòng thứ hai điều chỉnh tốc ... tay Robot sử dụng điều chỉnh PID 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID Hình 3.1 Mô hình hệ thống sử dụng điều khiển PID 3.1.2 Kết mô điều ... - Vòng thứ hai điều chỉnh tốc độ động cơ, - Vòng điều chỉnh vị trí 2.2 Tổng hợp điều chỉnh vị trí PID cho động điện chiều 2.2.1 Các thông số ban đầu 2.2.1.1 Động điện chiều a Động điện chiều b...

25
583
0

Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mentor II trong truyền động đồng bộ tốc độ động cơ trên dây chuyền bện cáp 54 bobin

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... việc dài hạn, độ ổn định cao, tốc độ dây chuyền phải đƣợc điều chỉnh trơn (điều chỉnh vô cấp), tránh lực giật Ở số truyền động dây chuyền momen tải thay đổi nên có yêu cầu điều chỉnh momen động ... đƣợc lắp hộp số truyền động 60 cấp để thay đối tỷ lệ tốc độ quay cho guồng đƣợc kéo động chiều Tùy theo yêu cầu riêng loại cáp yêu cầu khác khách hàng mà điều chỉnh số Bin dây guồng số guồng vận ... chỉnh tốc độ chạy thuận/ngƣợc động thu - Khi chế độ chạy chung “Tension- Chạy theo sức căng” động phần thu chạy chế độ mômen ( chạy theo chiều định ): + Khi chế độ mentor II đẩy mức điện áp định...

99
580
0

Thiết kế hệ truyền đông điện một chiều điều chỉnh tốc độ động cơ ứng dụng bộ điều khiển vạn năng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... khiển PID có tham số đƣợc chỉnh định theo phƣơng pháp mờ đƣợc hình sau: Hình 3.3.1.1 Phương pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID Zhao, Tomizuka Isaka - 42 -  Bộ chỉnh định mờ I (chỉnh định ... Bộ chỉnh định mờ (Chỉnh định α ) Đầu vào chỉnh định mờ tập mờ chúng giống nhƣ đầu vào chỉnh định Đầu hàm thuộc chỉnh định mờ cho hình sau: - 45 - Hình 3.3.1.5 Đầu chỉnh định α Luật chỉnh định: ... tâm  Bộ chỉnh định mờ (Chỉnh định KD) Bộ chỉnh định mờ có hai đầu vào sai lệch e(t), đạo hàm sai lệch de(t ) Đầu giá trị KD chỉnh định dt - 44 - Đầu vào đầu chỉnh định mờ giống chỉnh định mờ...

71
811
0

Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mờ lai điều khiển bộ lọc tích cực cho tải biến tần

Danh mục: Kỹ thuật

... n m lai PID 2.3.2.1 B ñi u n m lai kinh ñi n x e - B ñi u n PID B ñi u n m u Đ i tư ng ñi u n y Thi t b ño lư ng Hình 2.9 Mô hình b ñi u n m lai kinh ñi n 2.3.2.2 B ñi u n m ch nh ñ nh tham s ... 2.3.2.2 B ñi u n m ch nh ñ nh tham s b ñi u n PID Hình 2.10 Phương pháp ch nh ñ nh m tham s b ñi u n PID Các tham s KR, TI, TD hay KR, KI, KD c a b ñi u n PID ñư c Zhao, Tomizuka Isaka chu n hoá sau: ... 1.3.2.3 Phân lo i m ch l c tích c c a Phân lo i theo b bi n ñ i công su t - C u trúc m ch l c tích c c VSI: - C u trúc m ch l c tích c c CSI: b Phân lo i theo sơ ñ : - M ch l c tích c c song song (AF)...

26
597
0

Ứng dụng bộ điều khiển mờ lai PID điều khiển hệ thống truyền tải điện một chiều cao áp kết nối lưới điện quốc gia hội an đảo cù lao chàm

Danh mục: Kỹ thuật

... đổi VSC 2.2.5 Bộ điều khiển mờ lai PID bù cơng suất truyền tải ổn định điện áp lưới DC Theo cấu trúc điều khiển 2.10, hệ thống VSC-HVDC ln lượng cơng suất xác định bất chấp điều kiện phụ tải gây ... dòng điện Hình 2.7 - Vector dòng đầu VSC hệ tọa độ cố định αβ hệ tọa độ quay dq Cơng suất điểm tham chiếu: Pdq  Vxd id Qdq  Vxd iq (2.4) Theo phương trình 2.4 nhờ vào tách kênh điều khiển điều ... thống cho đáp ứng nhanh dao động thấp, nhiễu lại có q điều chỉnh cao 3.2 Tổng hợp thơng số điều khiển vòng ngồi 3.2.1 Tổng hợp thơng số mạch vòng điều khiển cơng suất tác dụng Hình 3.5 – Sơ đồ...

24
678
0

Đồ án tốt nghiệp - tìm hiểu cấu tạo và chức năng của bộ điều khiển PLC

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... (BN) Lúc bạn đặt khối vào chương trình, LOGO! cho khối số, gọi số khối Số khối xuất góc bên phải hình LOGO! dùng số khối để biểu thị liên kết: Số khối B01 B02 I1 I2 I3 ≥1 B02 B03 X Q 34 ≥1 Q1 B01 ... Thứ bảy Chủ nhật Định thời gian đóng: Bất kỳ thời gian 00:00 23:59 : có nghĩa khơng định thời gian đóng Định thời gian cắt: Bất kỳ thời gian 00:00 23:59 : có nghĩa khơng định thời gian cắt ... hồ ( khố định thời gian) Mạch khố định thời gian có loại LOGO! có chữ C (tức clock đồng hồ) ví dụ LOGO! 230 RC Mỗi đồng hồ có cam định Khối đồng hồ biểu diễn sau: No1 No2 No3 Q Thơng số No1, No2,...

53
1,187
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Tìm hiểu cấu tạo và chức năng của bộ điều khiển PLC doc

Danh mục: Báo cáo khoa học

... (BN) Lúc bạn đặt khối vào chương trình, LOGO! cho khối số, gọi số khối Số khối xuất góc bên phải hình LOGO! dùng số khối để biểu thị liên kết: Số khối B01 B02 I1 I2 I3 ≥1 B02 B03 X Q 34 ≥1 Q1 B01 ... Thứ bảy Chủ nhật Định thời gian đóng: Bất kỳ thời gian 00:00 23:59 : có nghĩa khơng định thời gian đóng Định thời gian cắt: Bất kỳ thời gian 00:00 23:59 : có nghĩa khơng định thời gian cắt ... hồ ( khố định thời gian) Mạch khố định thời gian có loại LOGO! có chữ C (tức clock đồng hồ) ví dụ LOGO! 230 RC Mỗi đồng hồ có cam định Khối đồng hồ biểu diễn sau: No1 No2 No3 Q Thơng số No1, No2,...

53
796
0

Luận vănThiết kế hệ truyền động điện một chiều điều chỉnh tốc độ động cơ ứng dụng bộ điều khiển vạn năng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thỡ phụi c chuyn ti trm gia cụng theo nguyờn tc trt m khớ Cỏc b phn chớnh - Cỏc cm bin cú nhim v bỏo hnh trỡnh di chuyn hay nhn dng phụi theo c tớnh mu sc,kớch thc theo yờu cu ca bi toỏn bỏo lờn ... phy ng - S5T: Khong thi gian, c tớnh theo gi/phỳt/giõy/miligiõy - TOD: Biu din giỏ tr thi gian tớnh theo gi/phỳt/giõy - DATE : Biu din giỏ tr thi gian tớnh theo nm/thỏng/ngy 24 - CHAR: Biu din ... nhit nng Phõn loi Theo ỏp sut: - Mỏy nộn khớ ỏp sut thp: p 15 bar - Mỏy nộn khớ ỏp sut cao: p 15 bar - Mỏy nộn khớ ỏp sut rt cao: p 300bar Theo nguyờn lý hot ng: - Mỏy nộn khớ theo nguyờn lý thay...

93
487
0

Luận văn: Nghiên cứu thiết kế mô hình cảnh báo và xử lý một số tình huống cho kho chứa hàng ứng dụng bộ điều khiển PLC ppt

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... hầnh tra sở kinh doanh th-òng xuyên hay ngẫu nhiên sở kinh doanh thói quen làm việc bạn không tuân thủ quy định phòng cháy chũa cháy bạn phải nộp phạt từ 50000 đến 5000000 đòng theo quy định hành ... th c truy cp theo tng bit, tng byte, tng t n (word), hoc theo tng t kộp (Double word) v c dựng lu tr liu cho cỏc thut toỏn, cỏc hm truyn thụng, lp bng, cỏc hm dch chuyn, xoay vũng thamh ghi, tr ... thc: - Truy nhp theo bit: Tờn (+) a ch byte (+) (+) ch s bit Vớ d: V150.4 ch bit ca byte 150 - Truy nhp theo byte: Tờn (+) B (+) a ch ca byte Vớ d: VB150 ch byte 150 ca V - Truy nhp theo t: Tờn (+)...

63
1,078
0

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

Danh mục: Kỹ thuật

... điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 54 2.3.3 Tổng hợp mô hình điều khiển mờ chỉnh định tham số PD 56 2.3.3.1 Biến ngôn ngữ miền giá trị 58 2.3.3.2 Xác định hàm liên ... KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC 35 2.1 Khái quát 35 2.2 Tổng hợp điều chỉnh vị trí PID cho ... khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD 74 3.2.2 Kết mô điều khiển vị trí cánh tay Robot dùng chỉnh định mờ tham số điều khiển PD(với trƣờng hợp khối...

92
1,005
1

ứng dụng bộ điều khiển kinh điển và bộ điều khiển mờ cho đối tượng công nghiệp

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... quy luật PID mang đặc tính quy luật P, dải tần số cao PID có đặc tính gần PD - Quy luật PID có tham số cần hiệu chỉnh : Km, Ti, Td Xét ảnh hưởng tham số : +khi Td = Ti → 0, quy luật PID trở quy ... : ω0 ; αω ; α 2ω0 Các hệ số đa thức tính cách ta cho hệ số =1 hệ số khác có cách chia cho tần số đặc trưng Tổng quát với hệ bậc n tần số đặc trưng hệ số xác định theo công thức tổng quát sau: ... - Muốn điều chỉnh Km ta phải điều chỉnh Kn, muốn điều chỉnh Ti Td điều chỉnh T1 T2 - Việc điều chỉnh Ti Td ảnh hưởng tới Km nên thực tế việc điều chỉnh gặp khó khăn 2.1.4- Máy điều chỉnh với cấu...

91
554
1

nghiên cứu thiết kế mô hình cảnh báo và xử lý một số tình huống cho kho chứa hàng ứng dụng bộ điều khiển plc

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

62
611
0