các điều kiện giải bài toán động học ngược

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... Các trụ khâu tịnh tiến (ký hiệu T) có kết cấu trục vít-đai ốc-bi xilanh thuỷ lực Các trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... Các trụ khâu tịnh tiến (ký hiệu T) có kết cấu trục vít-đai ốc-bi xilanh thuỷ lực Các trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... tác động cuối điểm đáng quan tâm q trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác khơng gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... động học c a tay may 2.1.2 BƠi toán động h c ng ợc tay máy Bài toán động học ngược tay may cho trước vị trí hướng c a khâu tác động cuối, cân xác định thông số c a biến khớp Các phương pháp giải...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... máy Kết lời giải tốn động học ngược giải tích sử dụng để kiểm chứng lại độ xác lời giải toán động học ngược mạng nơron Cân phần tử hai ma trận (9) (10), ta có lời giải toán động học ngược: 1  ... cos(θi+θj) Từ (14) ta có lời giải toán động học thuận: px  c1 (a3c23  a2c2 ) p y  s1 (a3c23  a2c2 ) (15) pz  d1  a3 s23  a2 s2 3.2 Bài toán động học ngƣợc Giải toán động học ngược xác định thông ... vật cản ĐỘNG HỌC TAY MÁY THÍ NGHIỆM Giải tốn động học tay máy nhằm xác định liệu để huấn luyện mạng nơron cho toán động học ngược cho tay máy tránh vật cản Sơ đồ động học tham số động học tay...

Ngày tải lên: 19/11/2017, 09:24

... có chuỗi động phân bố bên ngồi khơng gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm cơng thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li ... song có dẫn động phụ phân bố bên ngồi vùng làm việc phương pháp điều tra không gian tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... PHỔ HẤP THỤ NGUYÊN TỬ 1.3 PHƯƠNG PHÁP TRẮC QUANG VÀ ĐỘNG HỌC XÚC TÁC .8 1.3.1 Phương pháp trắc quang 1.3.2 Phương pháp động học xúc tác 14 Chương THỰC NGHIỆM .19 ... quang động học xúc tác nhánh quan trọng quan tâm đến thời gian phân tích ít, thiết bị rẻ tiền, thuốc thử dễ tìm mà đạt độ nhạy độ chọn lọc thích hợp Trong luận văn này, nghiên cứu điều kiện để ... DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Phương pháp nhạy chọn lọc để xác định Mn động học xúc tác Từ phần tổng quan cho thấy, hệ động học xúc tác sử dụng nhiều thuốc thử hữu làm chất thị có Rhodamin B (RhB)...

Ngày tải lên: 18/03/2013, 10:21

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.3 Chuyển động có vectơ gia tốc khơng đổi * Vectơ vận tốc đầu không phương với vectơ gia tốc • Ta khảo sát chuyển động viên...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... năm 2007 - Khối A, B) Hocmai.vn – Ngơi trường chung học trò Việt -3- Tài liệu khóa học : Luyện thi ĐH đảm bảo 2011 mơn Hóa học – thầy Sơn Bài giải Đặt cơng thức axit hữu X đơn chức: RCOOH → 2RCOOH ... HCOOCH2CH2CH3 B C2H5COOCH3 C CH3COOC2H5 D HCOOCH(CH3)2 Đáp án : C BÀI TẬP MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP CHUNG GIẢI BÀI TỐN HĨA HỌC HỮU CƠ Bài Một hỗn hợp gồm CxHy NH3 có tổng thể tích lit Đốt hồn toàn hh ... Ngơi trường chung học trò Việt -9- Tài liệu khóa học : Luyện thi ĐH đảm bảo 2011 mơn Hóa học – thầy Sơn Tại anot, sắt bị oxi hoá thành ion Fe2+ : Fe → Fe2+ + 2e Các electron giải phóng chuyển...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 06:20

... Bài toán 5: Bài toán chuyển oxit thành muối: MxOy → MxCl2y (cứ mol O-2 thay mol Cl−) MxOy → Mx(SO4)y (cứ mol O-2 thay mol SO42−) * Chú ý: Các điều kim loại không thay đổi hóa trị Bài tốn 6: Bài ... (hoặc ngược lại) khối lượng tăng lên hay giảm theo tỉ lệ phản ứng theo đề cho * Sau cùng, dựa vào quy tắc tam suất, lập 22 22 Ph¹m Ngäc Dòng phương trình tốn học để giải Các dạng toán thường gặp Bài ... Xác định CTPT X Hướng dẫn giải Theo (3), với n = : mol Na → mol R- ONa → 0,5 mol H2: ∆m↑ = MRO RO = 31 ⇒ R = 15 (CH3) ⇒ X CH3OH 0,1 mol H2: ∆m↑ = 6,2gam Bài toán 2: Bài toán nhiệt luyện Oxit (X)...

Ngày tải lên: 04/08/2014, 16:55

... CaCO3 sinh (0,03 mol) bị tan hết Khối lượng 2) Theo đề bài: Ca(HCO3)2: 162 162 0,03 = 4,86 g A = B (e) A = 24 (magie) B = 40 (canxi) Bài 13 Cho nước qua than nóng đỏ thu 2,24 lít hỗn hợp khí ... Tính m Fe2 O3 = 160 0,02 = 3,2 < 3,71 gam Điều chứng tỏ chấ rắn Al2O3 giả thiết Al(OH)3 bị tan phần Đặt số mol FeSO4 Al2(SO4)3 100 ml dung dịch X x y Bài 15 Cho 200 ml dung dịch Al2(SO4)3 trộn ... nhôm loại oxit? Chú ý Bài tốn u cầu tính hiệu suất phản ứng, chứng tỏ phản ứng chưa hoàn toàn hỗn hợp chất A thu có khả gồm sản phẩm sinh chất ba đầu “dư” (chưa phản ứng hết) Bài 17 Để xác định...

Ngày tải lên: 10/02/2015, 16:01

... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giải toán động học ngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược 45 5.2 Giải toán động học ngược ... Ninh CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải tốn động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot ... em giải toán động học thuận động học ngược robot PUMA bậc tự do, qua biết số phương pháp thường dùng giải toán động học thuận động học ngược robot, đặc biệt robot có số bậc tự Ngoài biết cách...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... việc giải toán động học thuận động học ngược robot, chưa xét đến phần động lực học điều khiển Do hướng phát triển đề tài sở kết giải toán động học, tiếp tục giải toán động lực học toán điều khiển, ... −𝑠𝜙𝑜x + 𝑐𝜙𝑜𝑦 2.4 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CÁNH TAY ROBOT PUMA 2.4.1 .Các phương pháp giải tốn động học ngược a)Mục đích nội dung giải toán động học ngược Trong phần 2.3 giải toán động học thuận robot ... phương trình động học robot 16 2.3.2 Giải toán động học thuận robot Puma 17 2.4 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CÁNH TAY ROBOT PUMA 26 2.4.1 .Các phương pháp giải toán động học ngược ...

Ngày tải lên: 11/04/2018, 12:49

... Nội Dung Chính I Mở đầu Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III ... Bài toán động học ngược tay máy: Cho trước vị trí đầu cơng tác hệ tọa độ cố định, tìm góc khớp vị trí khâu để thỏa mãn điều kiện ban đầu toán I Mở đầu  Các điều kiện để giải toán động học ngược ... Lưu ý 1: Trong cách giải này, giải nhiều nghiệm tốn mà ta gọi “đa nghiệm” II Giải hệ phương trình động học ngược II Giải hệ phương trình động học ngược Lưu ý 2: Trong q trình giải tốn, xuất nghiệm...

Ngày tải lên: 08/04/2015, 10:06

... phương pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho ... bị liệu động học động lực học điều khiển Trong hoạt động đòi hỏi có độ xác cao việc giải toán động học ngược bắt buộc, bước xuất nhiều yếu tố ảnh hưởng đến độ xác hoạt động robot sai số giải thuật, ... hiệu nhanh chóng đưa kết toán Chương đưa giải pháp nâng cao độ xác lời giải tốn động học ngược cách xây dựng mơ hình tốn tối ưu 2.1 Mơ hình tốn tối ưu giải toán động học ngược Trong [2] đề xuất...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... XÁC LỜI GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC BẰNG PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU Mở đầu 21 v 2.1 Mô hình tốn tối ưu giải tốn đ ng học ngược 21 2.2 Xây dựng mơ hình m i giải tốn đ ng học ngược ... QUAN VỀ BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP Mở đầu 1.1 Vai trò tốn đ ng học ngược robot công nghiệp 1.2 Yêu cầu v i thuật toán giải toán đ ng học ngược 1.3 ... đạo gia cơng 52 3.6 Các thơng số mơ tả vị trí hướng mục tiêu 53 3.7 Sai lệch trung bình kết toán động học ngược 61 3.8 Bảng so sánh phương pháp giải toán động học ngược 61 A1 Các hàm tương ứng...

Ngày tải lên: 14/06/2018, 15:57

Ngày tải lên: 29/01/2015, 00:10

... hình mờ đa điều kiện đề cập, mơ hình ta thấy luật khuyết điều kiện luật khuyết điều kiện 1, mô hình mờ gọi mơ hình mờ khuyết điều kiện Tuy nhiên chưa có nghiên cứu sâu phương pháp giải toán lập ... giống ta đảo vị trí luật điều kiện Từ mơ hình khuyết điều kiện ta rút đặc điểm chung mơ sau: 48 - Có luật khuyết điều kiện - Có luật khuyết điều kiện - Có luật đầy đủ điều kiện Để đơn giản khơng ... quân …) 28 - Sinh thái học (mơi trường, nhiễm, khí tượng học …) - Khoa học nhân văn ( ngôn ngữ học, tâm lý học, địa lý, xã hội học …) - Nghiên cứu khoa học ( học lượng tử, hóa học, thống kê …) 29...

Ngày tải lên: 12/12/2016, 17:06

... hình mờ đa điều kiện đề cập, mơ hình ta thấy luật khuyết điều kiện luật khuyết điều kiện 1, mô hình mờ gọi mơ hình mờ khuyết điều kiện Tuy nhiên chưa có nghiên cứu sâu phương pháp giải toán lập ... giống ta đảo vị trí luật điều kiện Từ mơ hình khuyết điều kiện ta rút đặc điểm chung mơ sau: 48 - Có luật khuyết điều kiện - Có luật khuyết điều kiện - Có luật đầy đủ điều kiện Để đơn giản khơng ... quân …) 28 - Sinh thái học (mơi trường, nhiễm, khí tượng học …) - Khoa học nhân văn ( ngôn ngữ học, tâm lý học, địa lý, xã hội học …) - Nghiên cứu khoa học ( học lượng tử, hóa học, thống kê …) 29...

Ngày tải lên: 15/04/2017, 20:54

... sử dụng vấn đề CÁC PHƯƠNG PHÁP GIẢI Phương pháp lập luận mờ đa điều kiện Bài toán lập luận mờ đa điều kiện Mơ hình mờ dạng tổng qt tập luật (if−then) mà phần tiền đề luật điều kiện phức có dạng ... tính tốn Phương pháp lập luận mờ đa điều kiện giải toán OR mở rộng Bài toán OR mở rộng Bài toán OR mở rộng [10] mơ rộng theo tiếp cận mờ toán OR logic cổ điển, là toán tử ngơi có đầu vào đầu như: ... mơ hình mờ khuyết điều kiện với m=3, n=2 Từ mơ hình khuyết điều kiện ta rút đặc điểm chung mơ sau: - Có luật khuyết điều kiện - Có luật khuyết điều kiện - Có luật đầy đủ điều kiện Để đơn giản...

Ngày tải lên: 16/08/2017, 14:51