... phảnhồidươngdòngđiệnâmđiệnáp 33 Hình 3.9 Bộđiềutốccóphảnhồidươngdòngđiệnâmđiệnáp +)Khi Mc = (N.m), dạng điệnáp đặt step -Đặc tính tốc độ Hình 3 .10 Đặc tính tốc độ -Tốc độ làm ... học điềutốc vòng kín có thêm phảnhồidươngđiệnáp 27 Hình 2 .18 Mô hình toán học điềutốccóphảnhồiâmđiệnápdươngdòngđiệnTrên hình (2 .18 ) hàm truyền Wcđ khâu chuyển đổi từ giá trị dòng ... Đặc tính dòng điện: 30 Hình 3.3.Đặc tính dòngđiện - Đặc tính điệnápphản hồi: Hình 3.4 Đặc tính điệnáp 31 3.2.2 Bộđiềutốc hệ hở độngchiều simulink Hình 3.5 Bộđiềutốc hệ hở động simulink...
... độngđiện nối tiếp dùng nhiều, chủ yếu ngành kéo tải điện1. 2 Nguyên lý, cấu tạo độngđiệnchiều1. 2 .1 Nguyên lý hoạt độngđộngđiệnchiều Hình 1. 2 Nguyên lý hoạt độngđộngđiệnchiềuĐộngđiệnchiều ... Chương Thiết kế điều chỉnh dòngđiện thích nghi 2 .1 Xây dựng mô hình độngđiệnchiều kích từ độc lập 2 .1. 1 Chế độ xác lập độngđiệnchiều Mc Hình 2 .1 Hệ thống truyền độngđộngđiệnchiều kích từ ... 3 .10 áp ứng dòngđiệnphần ứng Mc = Mđm 32 Hình 3 .11 áp ứng dòngđiện nhiễu tải Mc dạng sin Hình 3 .12 áp ứng dòngđiệnphần ứng Mc dạng Uniform Random Number 33 3 .1. 3 Mô hình môđiều chỉnh dòng...
... 3 .1. 2 Vòng điều khiển tốc độ quay 3.2 Tổng hợp điều khiển ba pha độngchiều không chổi than 14 14 14 17 18 Mô sử dụng Matlab Simulink 21 4 .1 Môđiều khiển dòngđiệntốc độ ... Mô hình động BLDC 15 15 16 17 18 19 19 20 4 .1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Đặc tính dòngđiệntốc độ áp ứng dòngđiệntốc độ sau hiệu chỉnh điều ... Kết mô phỏng: – áp ứng Momen, dòngđiệntốc độ Hình 4.3: áp ứng Momen, dòngđiệntốc độ động BLDC – áp ứng dòngđiện Hình 4.4: Dòngđiệnđộng BLDC – áp ứng Momen – áp ứng tốc độ Cao Ngọc...
... +1 − 12 .5uk X ( z ) 3.701z + 0. 411 3 Rw = = U (z) z 1 47 => xk +1 − xk = 3.701uk +1 + 0. 411 3uk => ∆xw = 3.701uk +1 + 0. 411 3uk X ( z ) 1. 78 z + 0.2 Rw = = U (z) z 1 => xk +1 − xk = 1. 78uk +1 ... Đầu tiên K1 K2 mởđộng khởi động qua điện trở phụ lớn sau đóng K1 K2 giảm dần điện trở phụ không Đường đặc tính mômen ứng vớí điện trở phụ khởi động Rp1 Rp2 hình 1. 6 Hình 1. 6 Khởi độngđộng KĐB ... b.Đặc tính mô men Lúc khởi động n=0, s =1 muốn mô men khởi đọng Mk = Mmax Sth=1hay từ xác định điện trở khởi động ưng với mômen khởi động Mk =Mmax Khi có Rpk dòngđiện khởi động là: Nhờ cóđiện trở...
... r 11 + g1 )a r 22 + g a122 a r12 (a r 21 + g ) + a 112 g a g + ( a + g )a a ( a + g ) a g r 11 122 11 2 r 21 r12 r 22 a a a r12 a r 21 = k r 11 r 22 a a a a 11 2 r 21 r 11 122 (a r 11 + g1 ... + [ar 11 + (k 1) (ar 11 + ar 22 )]a122 a 112 (ar 21 + g ) ar12 g = k (ar11a122 a 112 ar 21 ) Hệ tơng đơng: ka r 11 a r 22 + (k 1) a r222 (k 1) a122 a r12 a r 21 a r12 g + a 112 g = k (a r 11 a ... a r12 a r 21 ) (k 1) a122 a r 22 + ka r 11 a122 + (k 1) a r 22 a122 a 112 a r 21 a 112 g a r12 g = k (a r 11 a122 a 112 a r 21 ) Rút gọn: a r12 g + a 112 g = (k k )a r 11 a r 22 (k 1) a r12 a...
... Trong : - Rω :Bộ điều chỉnh tốc độ quay - Ri: Bộđiều chỉnh dòngđiện - Uđ : Điệnáp chủ đạo - Uω: Điệnápphảnhồitốc độ - Ui: Điệnápphảnhồiâmdòngđiện - Ki: Hệ số phảnhồiâmdòngđiện - Kω: ... sơ cấp : Dt1 = Dt + 2S 01 = 12 ,8 + 0 ,1 = 13 cm - Chọn bề dày cách điện lớp cuộn sơ cấp : cd 11 = 0 ,1 mm - Bề dày cuộn sơ cấp : Bd1 = ( a1 + cd 11 ).n 11 = ( 1, 68 + 0 ,1 ).8 = 14 ,24 mm = 1, 424 38 ... động chỉnh lưu – độngchiều1. 3 .1 Khái niệm chung hệ truyền động chỉnh lưu – độngchiều Là chỉnh lưu liên hệ nguồn xoay chiều với tải chiều, nghĩa đổi điệnáp xoay chiều nguồn thành điệnáp chiều...
... khâu điều chỉnh tốc độ động DC Servo Harmonic RH 11 D-30 01 Thiết kế theo tiêu chuẩn tích phân số (IAE, ITAE, ISE, ITSE) kết hợp với Dead-Beat khâu điều chỉnh tốc độ động DC Servo Harmonic RH 11 D-60 01 ... cực khâu điều chỉnh dòngđiện stator động không đồng xoay chiều ba pha kích thích vĩnh cửu (PMSM) Thiết kế theo phương pháp gán điểm cực khâu điều chỉnh dòngtốc độ động không đồng xoay chiều ba ... phương pháp bù/dead-beat khâu điều chỉnh dòngđiện stator động không đồng xoay chiều ba pha kích thích vĩnh cửu (PMSM) Thiết kế theo phương pháp bù/dead-beat khâu điều chỉnh dòngtốc độ động không...
... mạch 7 41 Khuyếch đại đảo: Hệ số khuyếch đại (AV) = -R2 / R1 Ví dụ: Nếu R2 = 10 0 Kohm, R1 = 10 kohm, hệ số khuyếch đại mạch: -10 0 / 10 = -10 (AV) Nếu điệnáp đầu vào 0.5v điệnáp đầu 0.5v X -10 = ... đại(AV) = 1+ (R2 / R1) Ví dụ: Nếu R2 = 10 00 kohm, R1 = 10 0 kohm, hệ số khuyếch đại mạch: 1+ (10 00 /10 0) = + 10 Hệ số khuyếch đại (AV) = 11 Nếu tín hiệu đầu vào 0.5V tín hiệu đầu 0.5 X 11 = 5.5v ... • • Ta cấp nguồn chiều UCE vào hai cực C E (+) nguồn vào cực C (-) nguồn vào cực E Cấp nguồn chiều UBE qua công tắc trở hạn dòng vào hai cực B E , cực (+) vào chân B, cực (-) vào chân E Khi công...
... Vli T mli g pli (1. 17) Thế khớp là: Pmi T mmi g pmi (1. 18) Kết hợp (1. 17) (1. 18) ta đƣợc công thức tính tổng nhƣ sau: P T (mli g pli T mmi g p mi ) (1. 19) 1. 2 Rô bốt θ - r 1. 2 .1 Động học thuận ... (1. 28) Đạo hàm hàm Lagrăng theo biến khớp θ ta đƣợc: L q1 L m1 gr1 cos Viết lại hàm (1. 11) ta có: m2 gr cos i d dt (1. 29) L L qi qi Thay (1. 28) (1. 29) vào ta đƣợc: m1r12 2m2 r r m2 r m1 ... sin (1. 33) Thay (1. 32) (1. 33) vào (1. 11) ta đƣợc: 22 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng Fr m2 r m2 r m2 g sin (1. 34) Tổng quát hóa (1. 30) (1. 34)...
... toán Động học ngược trình bày chương II E E Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1. 5: Sơ đồ lập trình điều khiển 1. 4 Các phép biến đồi toán hoc cho Robot: 1. 4 .1 Biến 1. 4 .1. 1 ... q=ỗ,0l+(lổ)S, v0 0 1, .16 Yàrw=(0 ,0,l,l) r .16 p= (P,
... - Nhóm I: công chất an toàn: R 113 ; R 11; R 31; R 114 ; R12; R22; R30; R132; R744; R502; R13; R14; R500 - Nhóm II: công chất độc hại cháy: R 113 0; R 611 ; R160; R764; R 717 - Nhóm III: công chất dễ nổ, ... động hóa điều khiển, điều chỉnh, báo hiệu, báo động bảo vệ trình tự độngđiều chỉnh có ý nghĩa 1. 1.2 Cấu trúc hệ thống lạnh công nghiệp Một hệ thống lạnh công nghiệp có cấu trúc sau: Hình 1.1 ... việc chia thiết bị tự động làm việc theo : • Cơ cấu khí (van tiết lưu nhiệt) • Tiếp điểm điện (các loại khí cụ điện rơle nhiệt, rơle kiểu điện áp, kiểu dòngđiện ) • Kết hợp điện (rơle nhiệt độ...
... Pb1 =0 dẫn đến Pc1=0 ngắt điệnđộng không cho phép động hoạt động theo chiều hạ cần - Bảo vệ tải động cơ: +Đối với cần cẩu KONE: Khi dòngđiện lớn 1, 2 dòng định mức rơ le nhiệt Pc2=0 ngắt điện ... dây quấn Điều khiển cấu cần trục-cầu trục PLC - BBĐT - độngđiệnchiềuĐiều khiển cấu cần trục-cầu trục PLC - PWM - độngđiện không đồngĐiều khiển cấu cần trục-cầu trục PLC - BBĐ - độngđiện - ... tời 23 Trang bị điện- Điện tử i G : Tỷ số truyền truyền khí M 2.3.2 Mô hình toán cấu nâng: Kết mô phỏng: 24 Đồ án môn học Khi tải Q tăng thêm lần: 25 Trang bị điện- Điện tử Kết mô phỏng: Khi tải...
... u vào/ra G 11 (r ) G (r ) = G(r) Un Yn G12 (r ) G1n (r ) G 21 (r ) G22 (r ) G2 n (r ) G p1 (r ) G p (r ) Y1 U1 G pn (r ) Câu l nh : G 11= tf(num 11, den 11, T); G12=tf(num12,den12,T); ; G1n=tf(num1n,den1n,T); ... -5];K =1; sys=zpk(Z,P,K); H th ng nhi u tín hi u vào/ra Câu l nh : G 11= zpk(Z 11, P 11, T); G12=zpk(Z12,P12,T); ; G1n=zpk(Z1n,P1n,T); G 21= zpk(Z 21, P 21, T); G22=zpk(Z22,P22,T); ; G2n=zpk(Z2n,P2n,T); Gp1=zpk(Zp1,Pp1,T); ... chu!n Routh 2.2 .1 Cách thành l p b ng Routh pn an pn -1 an -1 pn-2 cn-2 ,1 … p2 c2 ,1 p1 c1 ,1 p0 c0 ,1 V*i : an an− an 1 an −3 ; cn − 2,2 an 1 c2 ,1 c2,2 c1 ,1 c2,3 cn −2 ,1 = − c0 ,1 = − an-2 an-3...
... 10 ĐỒ ÁN MÔN VI ĐIỀU KHIỂN Lớp CơĐiện Tử – K9 ` Bộ chuyển đổi số - tương tự (đầu +10 V) Mạch kiểm tra 11 ĐỒ ÁN MÔN VI ĐIỀU KHIỂN Lớp CơĐiện Tử – K9 ` III Độngđiệnchiều Stator độngđiệnchiều ... quay phát điệnáp gọi sức phảnđiệnđộng counter-EMF (CEMF) sức điệnđộng ối kháng, đối kháng lại điệnáp bên đặt vào động Sức điệnđộng tương tự sức điệnđộng phát động sử dụng máy phát điện (như ... 18 VDC VEE = -18 VDC Đầu vào số V5-V12: -10 VDC đến +18 VDC Đầu khuếch đại V0: -11 VDC đến +18 VDC Dòng hiệu chỉnh ĐỒ ÁN MÔN VI ĐIỀU KHIỂN Lớp CơĐiện Tử – K9 ` I14 : 5mA Đầu vào khuếch đại...