bài toán động học thuận

... Ninh CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot ... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giải toán động học ngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược 45 5.2 Giải toán động học ngược ... chuyển động robot công nghiệp Để giải toán động học dùng phương pháp khác nhau.Tuy nhiên đề tài ta dùng phương pháp phân ly biến số để giải 3.3.2 Các bước giải toán động học a) Bài toán động học thuận...

Ngày tải lên: 27/11/2015, 20:52

... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 giá cố định Tơng tự điểm gắn với Bi với i=1 giá động Cơ cấu có: 14 khâu khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ta có giả thiết : Điểm...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 09:24

... có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để thực ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li ... với fi số chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 giá cố định Tơng tự điểm gắn với Bi với i=1 giá động Cơ cấu có: 14 khâu khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ta có giả thiết : Điểm...

Ngày tải lên: 21/12/2013, 04:17

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... diện thuận Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 04:18

... thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn Website: http://www.docs.vn Email...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 01:20

... đây, học sinh hiểu sâu chuyển động có tính tương đối, tư vật lý phát triển tốt a Các chuyển động phương Bài 1.1 Trên đường có hai xe máy chuyển động tốc độ ngược chiều Với xe chiều chuyển động ... học sinh ≈ 9,5% học sinh ≈ 0% 6,5 đến 25 học sinh ≈ 59,5% 16 học sinh ≈ 37,2% đến 6,5 Dưới điểm 10 học sinh ≈ 23,8% 21 học sinh ≈ 48,8% học sinh ≈ 7,1% học sinh ≈ 14,0% Nhận xét: - Kết cho thấy, ... dẫn học sinh biết vận dụng công thức cộng vận tốc có hiệu sáng kiến kinh nghiệm: "Rèn luyện kỹ vận dụng công thức cộng vận tốc toán động học – vật lý 10 – Chương trình chuẩn" Điểm đề tài giúp học...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 14:43

... Nội Dung Chính I Mở đầu Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III ... Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu Các khái niệm mở đầu a Động học Động học nghiên cứu chuyển động không xét đến lực Moment gây chuyển động Động học xét đến vận tốc, vị trí, gia tốc đạo hàm cấp cao ... động đạo hàm thời gian tương ứng chúng để đầu tác động đạt định hướng vị trí mong muốn Vấn đề gọi động học ngược I Mở đầu Động học ngược Robot Tay máy robot cấu tạo gồm khâu khớp I Mở đầu Bài...

Ngày tải lên: 08/04/2015, 10:06

... đưa kết toán Chương đưa giải pháp nâng cao độ xác lời giải toán động học ngược cách xây dựng mô hình toán tối ưu 2.1 Mô hình toán tối ưu giải toán động học ngược Trong [2] đề xuất mô hình toán tối ... phương pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho ... Yêu cầu với thuật toán giải toán động học ngược - Độ xác lời giải cao, điều ảnh hưởng trực tiếp đến độ xác điều khiển - Bài toán động học ngược tồn nhiều nghiệm, giải thuật tính toán cần nghiệm...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... động học ngược - Bài toán động học thuận: Từ thông số vị trí, vận tốc gia tốc c a khâu dẫn để xác định vị trí, hướng, vận tốc gia tốc c a điểm tác động cuối - Bài toán động học ngược: Từ yêu...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... thống tập phần động học chất điểm I Chuyển động Chuyển động thẳng a) Các dạng tập Dạng 1: Bài toán quãng đờng Phơng pháp: - Chọn chiều dơng chiều chuyển động, có nhiều vật chuyển động chọn chiều ... 1: Bài toán quãng đờng Dạng Đổi hệ quy chiếu để nghiên cứu chuyển động thẳng 12 b) Bài tập đề nghị .15 Chuyển động tròn 17 a) Bài toán: Tính vận tốc, gia tốc chuyển động ... Chuyển động thẳng biến đổi Chuyển động tròn biến đổi .5 Chuyển động vật chịu tác dụng trọng lực B Hệ thống tập phần động học chất điểm I Chuyển động Chuyển động...

Ngày tải lên: 15/12/2015, 13:02

... này, việc đưa cách giải tập động học phục vụ nâng cao kỹ giải toán Vật lý cho học sinh bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi Vật lý trường trung học sở Lý Tự Trọng, bổ ích học sinh khác muốn hiểu sâu ... đồ thị Hiệu học kinh nghệm Mặc dù biên soạn chuyên đề, mục đích đặt cung cấp cho học sinh công cụ để giải tập Vật lý phần động học, áp dụng vào thực tiễn dạy học (bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi, ... nghiên cứu, tìm tòi công cụ hữu ích giúp học sinh có nhìn khoa học Vật lý nói riêng khoa học nói chung 16 KẾT LUẬN Đồ thị chuyển động phương pháp giải tập động học đặc biệt, hoàn toàn khác phương...

Ngày tải lên: 26/04/2016, 22:31

Ngày tải lên: 22/07/2013, 01:25

... 600 + 400 mA + mB BÀI 6: Ba vật có khối lượng m = 200g nối với dây nối không dãn hình vẽ Hệ số ma sát trượt gjữa vật mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc hệ chuyển động Bài giải: Chọn chiều ... - 0,2(2 + 1).10 Þ a= = = 1m / s m1 + m 2 +1 BÀI 4: Hai vật khối lượng m = 1kg nối với sợi dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = ... 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục...

Ngày tải lên: 26/08/2013, 12:46

... thường toán ta xét mô men cản nhiên toán lại xuất mô men cản gia tốc chưa có mô men cản lớn gia tóc mô men cản Mô men cản có tác dụng cản trở chuyển động quay nên ta xem lực ma sát chuyển động ... chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học cho ... chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật •o •o  T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 07:10

... để giải toán học kết cấu 29 2.2.1 Bài toán dầm chịu uốn tuý 29 2.2.2 Bài toán dầm uốn phẳng 31 2.3 Sử dụng nguyên lí cực trị Gauss để giải toán động lực học 31 2.3.1 Bài toán dầm ... .7 Chơng - toán động lực học công trình 1.1 Đặc trng toán động lực học .8 1.1.1 Lực cản 1.1.2 Đặc trng động hệ dao động tuyến tính 10 1.2 Dao động điều hòa - Dao động tuần hoàn ... số dao động riêng thông qua dạng dao động riêng 38 2.7 Một số kết luận nhận xét 38 Chơng - Ví dụ tính toán 3.1 Bài toán xác định tần số dao động riêng - dạng dao động riêng A - Bài toán...

Ngày tải lên: 20/05/2014, 11:05

... pháp động lực học Các biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học ... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... tác dụng (bài toán nghịch) Bước 5: Kiểm tra biện luận Các biện pháp tổ chức thực Trong động lực học, người ta chia làm hai loại toán sau đây: Bài toán thuận động lực học biết chuyển động chất...

Ngày tải lên: 22/05/2014, 21:52

... mãn yêu cầu toán Có vị trí A thỏa mãn (Vì có hai đường thẳng d//BC thảo mãn:Cách BC khoảng h) Bài 3:Cho đường tròn tâm O cố định Một đường thẳng d cố định cắt (O) A,B;M điểm chuyển động d (ở đoạn ... EFI = 450 + 1350 =1800 Suy K,F,I thẳng hàng Vậy ta có đpcm Bài 5:Cho đường tròn tâm O đường kính AB.Gọi C điểm cố định OA; M điểm di động đường tròn.Qua M kẻ đường vuông góc với MC cắt tiếp tuyến ... trung bình hình thang DABE hay nói cách khác,ta có OI  AB Vậy M chuyển động (O) I nằm đường thẳng qua O vuông góc với AB Bài 6:Cho tam giác ABC cân (AB=AC) nội tiếp đường tròn tâm O.M điểm chạy...

Ngày tải lên: 21/06/2014, 13:20

... quan trọng số thập niên gần Một cấu cân đồng nghĩa với thuộc tính động học tốt giảm thiểu dao động chuyển động Cân tĩnh cân động cấu phẳng nghiên cứu rộng rãi nhiều tài liệu Tuy nhiên, cân tĩnh ... Tính toán khối lượng lao động năm Định mức khối lượng lao động cho loại hình tác động kỹ thuật số vấn đề cần quan tâm trước hết bắt đầu thiết kế sở sản xuất, sau tổ chức, điều hành hoạt động ... mức lao động 2.7 Hệ số hiệu chỉnh theo chương trình sản xuất (công suất) Mọi tính toán, thiết kế công nghệ xuất phát từ khối lượng lao động, từ định mức lao động số đối tượng cần tác động kỹ...

Ngày tải lên: 29/06/2014, 14:40