bài toán động học robot
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
Ngày tải lên :
30/10/2012, 16:28
... có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để thực ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i = 3) chiều dài chuỗi động phụ di (i = 3) Để tính chiều dài chuỗi động li...
- 4
- 1.2K
- 16
bài toán động học ngược robot
Ngày tải lên :
08/04/2015, 10:06
... Các khái niệm mở đầu Động học Động học ngược Động học ngược Robot II Cách giải toán động học ngược Robot Phương pháp hình học Phương pháp giải tích Phương pháp số III Ví dụ - Robot Scorbot I Mở ... động đạo hàm thời gian tương ứng chúng để đầu tác động đạt định hướng vị trí mong muốn Vấn đề gọi động học ngược I Mở đầu Động học ngược Robot Tay máy robot cấu tạo gồm khâu khớp I Mở đầu Bài ... Ví dụ - Robot Scorbot I Mở đầu Các khái niệm mở đầu a Động học Động học nghiên cứu chuyển động không xét đến lực Moment gây chuyển động Động học xét đến vận tốc, vị trí, gia tốc đạo hàm cấp cao...
- 28
- 2.6K
- 15
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
Ngày tải lên :
18/08/2015, 19:54
... pháp giải toán động học ngược Nhằm thuận tiện cho việc so sánh phương pháp giải toán động học ngược robot công nghiệp, tác giả đề xuất đặt tên cho phương pháp giải toán động học ngược cho robot dựa ... tài sử dụng giảng dạy, nghiên cứu robot trường, viện nghiên cứu robot CHƯƠNG 01 TỔNG QUAN VỀ BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP Mở đầu Hệ động học robot công nghiệp hệ phi tuyến hình ... Dưới giới thiệu phương pháp giải toán động học ngược số phương pháp bật lĩnh vực Vai trò toán động học ngược robot công nghiệp Bài toán động học ngược robot công nghiệp, chúng cung cấp thông tin...
- 22
- 487
- 0
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod
Ngày tải lên :
21/08/2012, 09:24
... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992...
- 6
- 1.3K
- 15
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx
Ngày tải lên :
21/12/2013, 04:17
... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... File Ketqua Hình 2: Sơ đồ thuật toán giải động học ngợc cấu Hexapod 6CTC Tài liệu tham khảo: Robot analisis Lung-wen TSD 1999 Máy điều khiển theo chơng trình số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992...
- 6
- 565
- 2
Tài liệu Giải bài toán động học docx
Ngày tải lên :
23/12/2013, 04:18
... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ... (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn * Gia tốc góc * β > 0, ω tăng: Chuyển động tròn nhanh dần * β < 0, ω giảm: Chuyển động tròn chậm...
- 35
- 623
- 0
skkn rèn luyện kỹ năng vận dụng công thức cộng vận tốc trong các bài toán động học - vật lý 10- chương trình chuẩn thpt lê văn huy
Ngày tải lên :
21/07/2014, 14:43
... đây, học sinh hiểu sâu chuyển động có tính tương đối, tư vật lý phát triển tốt a Các chuyển động phương Bài 1.1 Trên đường có hai xe máy chuyển động tốc độ ngược chiều Với xe chiều chuyển động ... học sinh ≈ 9,5% học sinh ≈ 0% 6,5 đến 25 học sinh ≈ 59,5% 16 học sinh ≈ 37,2% đến 6,5 Dưới điểm 10 học sinh ≈ 23,8% 21 học sinh ≈ 48,8% học sinh ≈ 7,1% học sinh ≈ 14,0% Nhận xét: - Kết cho thấy, ... dẫn học sinh biết vận dụng công thức cộng vận tốc có hiệu sáng kiến kinh nghiệm: "Rèn luyện kỹ vận dụng công thức cộng vận tốc toán động học – vật lý 10 – Chương trình chuẩn" Điểm đề tài giúp học...
- 25
- 1.7K
- 0
Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
Ngày tải lên :
22/08/2015, 11:04
... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... động học ngược - Bài toán động học thuận: Từ thông số vị trí, vận tốc gia tốc c a khâu dẫn để xác định vị trí, hướng, vận tốc gia tốc c a điểm tác động cuối - Bài toán động học ngược: Từ yêu...
- 100
- 364
- 0
Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do
Ngày tải lên :
27/11/2015, 20:52
... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot Puma ... tay máy robot nói chung robot PUMA nói riêng, nắm trình tự để giải toán động học thuận động học ngược Sau tiến hành giải cụ thể, em giải toán động học thuận động học ngược robot khác robot SCARA ... VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Chương II : TAY MÁY ROBOT PUMA BẬC TỰ DO Chương III : ĐỘNG HỌC VỊ TRÍ CỦA TAY MÁY Chương IV : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA TAY MÁY ROBOT Chương V : BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC...
- 60
- 3.8K
- 8
Hệ thống các bài toán động học chất điểm bồi dưỡng học sinh giỏi vật lí trung học phổ thông
Ngày tải lên :
15/12/2015, 13:02
... thống tập phần động học chất điểm I Chuyển động Chuyển động thẳng a) Các dạng tập Dạng 1: Bài toán quãng đờng Phơng pháp: - Chọn chiều dơng chiều chuyển động, có nhiều vật chuyển động chọn chiều ... 1: Bài toán quãng đờng Dạng Đổi hệ quy chiếu để nghiên cứu chuyển động thẳng 12 b) Bài tập đề nghị .15 Chuyển động tròn 17 a) Bài toán: Tính vận tốc, gia tốc chuyển động ... Chuyển động thẳng biến đổi Chuyển động tròn biến đổi .5 Chuyển động vật chịu tác dụng trọng lực B Hệ thống tập phần động học chất điểm I Chuyển động Chuyển động...
- 41
- 1.6K
- 6
Sử dụng đồ thị trong các bài toán động học
Ngày tải lên :
26/04/2016, 22:31
... này, việc đưa cách giải tập động học phục vụ nâng cao kỹ giải toán Vật lý cho học sinh bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi Vật lý trường trung học sở Lý Tự Trọng, bổ ích học sinh khác muốn hiểu sâu ... đồ thị Hiệu học kinh nghệm Mặc dù biên soạn chuyên đề, mục đích đặt cung cấp cho học sinh công cụ để giải tập Vật lý phần động học, áp dụng vào thực tiễn dạy học (bồi dưỡng đội tuyển học sinh giỏi, ... nghiên cứu, tìm tòi công cụ hữu ích giúp học sinh có nhìn khoa học Vật lý nói riêng khoa học nói chung 16 KẾT LUẬN Đồ thị chuyển động phương pháp giải tập động học đặc biệt, hoàn toàn khác phương...
- 19
- 2.1K
- 0
ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
Ngày tải lên :
29/10/2016, 15:30
... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... trình động học tay máy 2.1.2 Bài toán động học ngƣợc tay máy Bài toán động học ngược tay máy cho trước vị trí hướng khâu tác động cuối, cầ n xác định thông số biến khớp Các phương pháp giải toán ... cứu toán động học tay máy - Nghiên cứu phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên cứu lý thuyết mạng nơron, nghiên cứu neural network toolbox phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động học...
- 107
- 507
- 1
Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song
Ngày tải lên :
20/08/2015, 09:48
... phương pháp giải toán động lực học ngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược điều khiển nhiều robot song song phẳng robot song song không ... suất động 0.5 Total Power(W) -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 0.5 1.5 t(s) 2.5 H 17 Đồ thị tổng công suất động Kết luận Tính toán động lực học ngược robot song song toán quan trọng việc điều khiển robot ... điện tử Các giáo trình giảng dạy: Động lực học hệ nhiều vật, Động lực học phi tuyến hỗn độn, Dao động kỹ thuật, Cơ học kỹ thuật, Động lực học Điều khiển robot 583 Nguyễn Thành Công, sinh năm 1989,...
- 10
- 630
- 7
Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon
Ngày tải lên :
24/10/2012, 11:18
... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The ... động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học...
- 10
- 1.1K
- 13
Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
Ngày tải lên :
25/04/2013, 10:02
... thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn CHNG TNH TON NG HC THUN RễBT ... ca khõu thao tỏc y 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... INV_RG() gii quyt bi toỏn ng hc ngc ca Robot d dn ng (c trỡnh by phn ph lc) 50 3.4 NG DNG HAI PHNG PHP TRấN TNH TON CHO CC ROBOT D DN NG C TH 3.4.1 Robot trc phng a, Hỡnh v v bng thụng s Denavit-...
- 94
- 1.3K
- 1
Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm
Ngày tải lên :
26/08/2013, 12:46
... 600 + 400 mA + mB BÀI 6: Ba vật có khối lượng m = 200g nối với dây nối không dãn hình vẽ Hệ số ma sát trượt gjữa vật mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Tính gia tốc hệ chuyển động Bài giải: Chọn chiều ... - 0,2(2 + 1).10 Þ a= = = 1m / s m1 + m 2 +1 BÀI 4: Hai vật khối lượng m = 1kg nối với sợi dây không dẫn khối ® lượng không đáng kể Một vật chịu tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = ... 0,268 2 Vậy Fmax = 20 N BÀI 5:Cần tác dụng lên vật m mặt phẳng nghiêng góc a lực F để vật nằm yên, hệ số ma sát vật mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hướng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục...
- 5
- 18K
- 399
Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây
Ngày tải lên :
16/09/2013, 07:10
... thường toán ta xét mô men cản nhiên toán lại xuất mô men cản gia tốc chưa có mô men cản lớn gia tóc mô men cản Mô men cản có tác dụng cản trở chuyển động quay nên ta xem lực ma sát chuyển động ... chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học cho ... chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật •o •o T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động...
- 5
- 5.2K
- 25
Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc
Ngày tải lên :
24/01/2014, 08:20
... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The ... động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học...
- 10
- 549
- 3
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
Ngày tải lên :
07/03/2014, 11:50
... 2.4.1 Bài toán động học thuận 28 2.4.1.1 Động học thuận Robot SCARA 28 2.4.1.2 Động học thuận Robot hệ tọa độ góc (RRR) 31 2.4.2 Bài toán động học ngƣợc 33 2.4.2.1 Động học ... ghép Robot hệ tọa độ góc bậc tự 2.2 Động học Robot Nghiên cứu động học Robot sở cho việc thiết kế Robot, nhƣ giải toán điều khiển Robot theo quỹ đạo định trƣớc Động học Robot nghiên cứu chuyển động ... MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Bài toán động học thuận: Việc giải toán động học nhằm tìm phƣơng trình động học tay máy dựa thông số biết Với toán động học thuận ngƣời ta biết trƣớc...
- 89
- 3.1K
- 12