bài 9 điều khiển cánh tay robot gắp hàng

... truyền ngược để tự điều chỉnh thông số mạng; Một mạng nơron điều khiển dùng để điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural ... - kó thuậät 24 khiển cánh tay robot Bộ điều khiển nơron gồm có: Một mô hình tham chiếu dùng để đònh hướng điều khiển; Một mạng nơron nhận dạng dùng để nhận dạng đối tượng điều khiển thông qua ... động cánh tay robot: (1) H(w) w C(w, w) w g(w)  T Trong đó: w góc quay cánh tay robot, H(w) ma trận momen quán tính, C(w) momen hướng tâm, g(w) momen lực hút, T momen Cấu trúc điều khiển cánh...

Ngày tải lên: 15/11/2012, 11:29

... quay c a cánh tay τ ,τ : l n lư t moment c a cánh tay Ta ñ t: u1 = τ , u2 = τ tín hi u ñi u n moment cho cánh tay Nhi m v ñi u n xác ñ nh tín hi u ñi u n u1 , u2 cho góc q1 , q2 c a cánh tay bám ... 196 0 [9] K t ñó, phương pháp - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t bám cho cánh tay máy ñã nh n ñư c nhi u s quan tâm c a nhà nghiên c u áp d ng Robot b c t r t nhi u ng d ng ñi u n v trí, ñi u n robot, ... NHÂN T O Hình 4.1 Cánh tay robot b c t 4.2 ĐI U KHI N TRƯ T BÁM M C TIÊU 3.1.1 Khái ni m nơ ron sinh h c 4.2.1 Thi t k 3.1.2 M ng nơ ron nhân t o gì? Phương trình ñ ng l c c a cánh tay máy là: &&...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... cho robot Sau ta tìm hiểu đối tượng điều khiển 2.2.2 Mạch điều khiển + Vi điều khiển Khối vi điều khiển viết dòng vi điều khiển ATmega (ATmega 16 ) Dòng vi điều khiển loại 40 chân Dòng vi điều khiển ... Cấu tạo cánh tay robot Cấu tạo cánh tay robot chia làm phần (Hình 2.1): - Phần chân đế 26 - Thân robot - Phần cánh tay Chân đế Thân Cánh tay Máy tính Bộ ĐK Hình 2.1: Sơ đồ khối cánh tay robot + ... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường...

Ngày tải lên: 17/03/2014, 16:12

... pháp điều khiển Có nhiều cách để điều khiển tốc độ động DC phương pháp thay đổi điện áp, thay đổi từ thông phương pháp điều chỉnh độ rộng xung (PWM) Trong cánh tay máy chúng em chọn phương pháp điều ... DC Bộ điều rộng xung (PWM, PTO): CPU S7-200 có ngõ xung tốc độ cao Q0.0, Q0.1, dùng cho việc điều rộng xung tốc độ cao ứng dụng điều khiển thiết bị bên điều khiển tốc độ động cơ, điều khiển nhiệt ... Hiện nay, phân biệt loại robot hai mảng chính: loại robot công nghiệp (cánh tay máy) loại robot di động (mobile robot) Mỗi loại có ứng dụng đặc tính khác Ngoài ra, loại robot công nghiệp phân chia...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:56

Ngày tải lên: 16/09/2014, 09:40

... pháp điều khiển Có robot điều khiển hở (mạch điều khiển quan hệ phản hồi), robot điều khiển kín (hay điều khiển servo) sử dụng cảm biến, mạch phản hồi để tăng độ xác mức độ linh hoạt điều khiển ... phƣơng pháp điều khiển 36 Chƣơng 3: ĐĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẰNG XỬ LÝ ẢNH 38 3.1 Ứng dụng xử lý ảnh công nghiệp 38 3.2 Cánh tay robot điều khiển thông tin chiết xuất từ ảnh 39 3.3 Giới ... trình điều khiển robot đƣợc cài đặt máy tính, dùng điều khiển robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển đƣợc gọi modun điều khiển, thƣờng đƣợc kết nối với máy tính Một modun điều khiển có cổng vào-ra...

Ngày tải lên: 18/09/2014, 11:43

... PHÂN LOẠI HỆ CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG 1.3 MÔ HÌNH HỆ THỐNG CÁNH TAY ROBOT THIẾU DẪN ĐỘNG BẬC TỰ DO_ PENDUBOT Cấu trúc điều khiển hệ thống Pendubot: Hình 1.7: Cấu trúc điều khiển hệ thống ... cận vị trí Mid_L Bộ điều khiển đưa hệ thống vị trí cân Mid_L sau khoảng thời gian 0.7s Khi sử dụng điều khiển LQR, ta điều khiển hệ thống.Bộ điều khiển LQR thành công việc điều khiển giữ cho hệ ... tổng quan lý thuyết điều khiển làm sở để tổng hợp điều khiển Balancing cho hệ thống Pendubot điểm cân Top Mid_L : -Bộ điều khiển PID kinh điển -Bộ điều khiển tối ưu LQR -Bộ điều khiển phản hồi trạng...

Ngày tải lên: 24/09/2015, 21:57

... trình mô tả luật điều khiển PID 3.2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ : 3.2.1 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CƠ BẢN : Hệ thống điều khiển mờ hệ thống điều khiển có điều khiển điều khiển mờ Một điều khiển mờ bao ... PID mờ khác : điều khiển P mờ , điều khiển PI mờ, điều khiển PD mờ điều khiển PID mờ +Bộ điều khiển P mờ : tương tự điều khiển P kinh điển , điều khiển P mờ tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với ... P : luật điều khiển P tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tín hiệu sai lệch Nếu sai lệch nhỏ, điều khiển tạo tín hiệu điều khiển nhỏ Nếu sai lệch lớn , điều khiển tạo tín hiệu điều khiển lớn...

Ngày tải lên: 14/02/2016, 21:25

... góc quay khớp quay để cánh tay di chuyển từ vò trí reset đến vò trí vùng hoạt động cánh tay - Hệ thống điều khiển điều khiển cánh tay robot có chế hoạt động tương tự cánh tay robot đề tài Tuy nhiên, ... Cường Trang IV .9 Chương trình cho vi điều khiển họ PIC Điều khiển cánh tay robot vi điều khiển họ PIC GVHD: ThS Phạm Văn Tấn CHƯƠNG II GIỚI THIỆU SƠ LƯC VỀ VI ĐIỀU KHIỂN HỌ PIC VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F84A ... thống thiết kế dựa IC điều khiển motor BA62 09 SVTH: Nguyễn Hữu Cường Trang IV.45 Chương trình cho vi điều khiển họ PIC Điều khiển cánh tay robot vi điều khiển họ PIC Vi điều khiển PIC 16F84A GVHD:...

Ngày tải lên: 02/03/2016, 08:33

... sơ cánh tay máy 7.2 Tính vận tốc moment động bước 7.3 Tính tốn phần cánh tay máy 7.4 Mơ hình thi cơng cánh tay máy 7.4 Thiết kế bo mạch điều khiển cho cánh tay máy 7.6 Lưu đồ giải thuật điều khiển ... MƠN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG HỌ VÀ TÊN :DƯƠNG BÌNH THẠNH NGÀNH : ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Đầu đề luận án : MSSV: 403T0254 LỚP :BT03TĐH THIẾT KẾ MƠ HÌNH CÁNH TAY MÁY ROBOT SÁU BẬC TỰ DO DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN ... đây: • Thiết kế & chế tạo cánh tay máy bậc tự & hệ thống băng chuyền • Thiết kế & chế tạo mạch giao tiếp công suất cánh tay máy • Thiết kế& chế tạo mạch điều khiển cánh tay máy & băng chuyền •...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:58

Ngày tải lên: 21/06/2014, 19:15

... MẠCH ĐIỀU KHIỂN Dựa vào yêu cầu phần điều khiển cánh tay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánh ... 4.10 LẬP TRÌNH CHO 82 79 Để có khả sử dụng thành thaọ 82 79, trước hết phải hiểu rõ chất từ điều khiển 82 79 82 79 có tất từ điều khiển, tùy theo mục đích sử dụng mà chọn từ điều khiển thích hợp 1.Đặt ... Cổng A 0 Cổng B Cổng C 1 Thanh ghi điều khiển x x 8255không chọn Từ điều khiển Hình 4 .9 trình bày ghi gọi điều khiển (control register) Nội dung ghi gọi từ điều khiển (control word) niêu rõ chức...

Ngày tải lên: 16/05/2014, 15:56

... trình điều khiển, tất nhiên PLC phải có tính nhƣ máy tính, nghĩa phải có vi xử lý (CPU), hệ điều hành, nhớ để lƣu chƣơng trình điều khiển, liệu cổng vào/ra để giao tiếp với đối tƣợng điều khiển ... trình điều khiển mình, PLC trở thành điều khiển số nhỏ gọn, dễ thay đổi thuật toán đặc biệt dễ trao đổi thông tin với môi trƣờng xung quanh (với PLC khác với máy tính) Toàn chƣơng trình điều khiển ... vụ toán điều khiển số PLC cần phải có thêm khối chức đặc biệt khác nhƣ đếm (Counter), định (Timer) khối hàm chuyên dụng Hình 1.2 Hệ thống điều khiển sử dụng PLC Hình 1.3: Hệ thống điều khiển dùng...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 09:23

... MẠCH ĐIỀU KHIỂN Dựa vào yêu cầu phần điều khiển cánh tay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánh ... 4.10 LẬP TRÌNH CHO 82 79 Để có khả sử dụng thành thaọ 82 79, trước hết phải hiểu rõ chất từ điều khiển 82 79 82 79 có tất từ điều khiển, tùy theo mục đích sử dụng mà chọn từ điều khiển thích hợp 1.Đặt ... Cổng A 0 Cổng B Cổng C 1 Thanh ghi điều khiển x x 8255không chọn Từ điều khiển Hình 4 .9 trình bày ghi gọi điều khiển (control register) Nội dung ghi gọi từ điều khiển (control word) niêu rõ chức...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 15:15

Ngày tải lên: 25/04/2014, 18:57

... MẠCH ĐIỀU KHIỂN Dựa vào yêu cầu phần điều khiển cánh tay máy làm sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch Do vấn đề phải nghiên cứu kỹ cấu tạo tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánh ... 4.10 LẬP TRÌNH CHO 82 79 Để có khả sử dụng thành thaọ 82 79, trước hết phải hiểu rõ chất từ điều khiển 82 79 82 79 có tất từ điều khiển, tùy theo mục đích sử dụng mà chọn từ điều khiển thích hợp 1.Đặt ... Cổng A 0 Cổng B Cổng C 1 Thanh ghi điều khiển x x 8255không chọn Từ điều khiển Hình 4 .9 trình bày ghi gọi điều khiển (control register) Nội dung ghi gọi từ điều khiển (control word) niêu rõ chức...

Ngày tải lên: 06/05/2014, 22:11

... tối ưu cho chất lượng điều khiển tốt Hệ điều khiển tính momen dùng ANN thuật học Gas Điều khiển robot bậc tự sử dụng ANN tối ưu Gas theo phươg pháp tính momen Xét mô hình robot bậc tự mô tả sau: ... Mục đích toán điều khiển tìm momen tác động lên khớp robot để robot chuyển động đến vị trí mong muốn thỏa mãn yêu cầu trình điều khiển sai số mô hình robot ,sự thay đổi tham số robot ,vị trí ... ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY MÁY DÙNG MẠNG NEURON Dựa vào sơ đồ ta viết phương trình: KI, KP, KD ma trận đường chéo xác định dương ma trận H vectơ h xác định xác momen xác định xác robot điều khiển...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 09:43

... triển thành cánh tay robot gắp nhả vật kết hợp với xử lý ảnh đồng thời mở rộng thành mạng điều khiển nhiều cánh tay tạo thành dây chuyền khép kín có khả ứng dụng công nghiệp để điều khiển trình ... ngành 49 Điều khiển cánh tay máy GVHD: ThS Trần Văn Trinh SVTH: Trần Văn Đại – Lê Quang Việt Kết đạt được, nhược điểm, khắc phục hướng mở rộng phát triển Kết đạt − Điều khiển khâu cánh tay máy, ... R 10 10K Hình 2.7: Khối điều khiển cầu H cho động Đồ án chuyên ngành 40 Điều khiển cánh tay máy GVHD: ThS Trần Văn Trinh SVTH: Trần Văn Đại – Lê Quang Việt Khối điều khiển động 24V 24V Q D 468...

Ngày tải lên: 09/05/2014, 09:48