... Ts us ( s ) 1 + s ÷( + s.T ) • Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu độ lớn sử dụng điều chỉnh PI ta : L 2 .10 −3 K p = T = 2 .10 −4 = 10 s K = R = = 25000 i −4 Ts 2 .10 15 Power Electronic ... áp thực cho số lần chuyển mạch van : U0 U1 U2 u v 0 1 w 0 1 • Nếu trạng thái cuối thứ tự : U U1trạng →U →U • Nếu thái2 cuối thứ tự : U7 U7 U → U1 → U 10 Power Electronic Control Thiết kế mạch ... Power Electronic Control Xác định thời gian t1 t2 • Ví dụ với sector 1: Vref − v1 T pulse t1 = V1 Vref − v T pulse t = V2 t0 = T pulse − t1 − t Power Electronic Control Thứ tự...
... thuận robot nh sau: nx = cos (1+ 1) ny = sin (1+ 1) nz = ox = - sin (1+ 1) oy = cos (1+ 1) oz = ax = ay = az = px = a1cos1 + a2 cos (1+ 1) py = a1sin1 + a2 sin (1+ 1) pz = Xây dựng phơng trình ... (i, j, k =1, 2) r Hay viết dới dạng ma trận ) M = H( V +G ( ) + , h 11 h 21 Trong đó: H( ) = m1l1 J1 = m1 l1 h 12 h 22 0 m1l1 m1l 2 0 0 ; J2 = 0 0 m1 m l ... 0A 0A 2T A A 1T + Trace h 11 = Trace J1 J 11 = m l1 + m l + m l cos 2 3 11 0A2 0A2T 0A 0A 2T 1 2 = Trace h 12 = h 21 = Trace J J = m l1 + m l 2 0A2...
... ĐN: SGK - Làm việc với ví dụ - Cho đọc ví dụ - Cho thêm ví dụ: Cho ba điểm A (1; 2; 1) , B( -1; 0; uuu uuur r 2), C(2; 1; 3) Tìm ⎡ AB, AC ⎤ ? ⎣ ⎦ - HS gọi đứng chỗ trình bày ví dụ - Cho HS đứng chỗ ... Biết ΔA1MA2 vng M H: Tại M thuộc mặt cầu A1M A2 M = ? - Tự hoạt động báo kết HĐ6: Cho HS tự hoạt động - Dẫn dắt HS đến pt (1) - Theo dõi phát kiến thức theo Chú ý phần đảo - Dẫn dắt (1) (2) ... ba vectơ khơng đồng phẳng - Áp dụng kết cho vectơ u i , j , k ⇒ r r r r - Có i = 1. i + j + 0.k khái niệm Nên i = (1; 0; 0) H: Cho biết toạ độ i , j , k ? - Tương tự với j , k - Cho HS xét H2? -...
... nhóm lên bảng trình bày x1 − kx2 1 k y1 − ky2 1 k z1 − kz2 1 k HĐ 3: giải tập trang 81 sgk M(x;0;0) MA = MB hs trả lời Các nhóm thực Đại diện nhóm thực Bài tập 8: a) M( -1; 0;0) Cho nhóm nhận xét ... hay AB, AC ≠ Các nhóm thực Đại diện nhóm thực Bài tập 10 : a) C/m A, B, C khơng thẳng hàng có AB = ( 1; 1;0), AC ( 1; 0 ;1) [ [AB, AC ] = (1; 1 ;1) ≠ Nên AB, AC khơng phương, hay A, B, C khơng thẳng ... số k ≠ 1: MA = k MB toạ độ MA = ( x1 − x; y1 − y; z1 − z ) MA, MB =? liên hệ đến hai vectơ ta suy MB = ( x2 − x; y2 − y; z2 − z ) toạ độ M=? Vì MA = k MB , k ≠ 1: nên Y/c nhóm thảo luận ⎧ để trình...
... bản đờ và bề mặt trái đất Tử số ln ln là 1, thí dụ: : 10 0.000 • Tỷ lệ bản đờ thơng dụng (của Việt Nam) : 2.000 1: 5.000 : 25.000 : 10 .000 CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN ... đất sang mặt phẳng Phương trình có dạng sau: – x = f1 (,) – y = f2 (,) – x, y tọa độ mặt phẳng – , tọa độ đòa lý (vó độ kinh độ) – f1, f2 hàm liên tục CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI TƯỢNG KHƠNG ... mặt phẳng: chức kinh tuyến gốc qua đài thiên văn Greenwich chức điểm Q, nhận giá trò từ 0o đến 18 0o sang hai phía Đông Tây Vó độ đòa lý góc pháp tuyến qua Q mặt phẳng xích đạo, nhận giá trò từ...
... (ENDpoint), điểm (MIDpoint), tâm (CENter) điểm góc 1/ 4 (QUAdrant) Circle, Ellipse: tâm, điểm góc 1/ 4 Point: điểm tâm (NODe) Nguyen Duy Huy, Faculty of IT-HUMG ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ ... quay gốc toạ độ) Nguyen Duy Huy, Faculty of IT-HUMG Hình 3.2-hệ toạ độ cực ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3 .1. 4 Dời quay gốc toạ độ a) Lệnh UCSicon ... để tạo hệ toạ độ Menu Tools\NewUCS Command line Hot key Toolbar UCS UCS Nguyen Duy Huy, Faculty of IT-HUMG ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3.2 Các...
... Đn: SGK 15 ’ không đồng phẳng vectơ không đồng phẳng - Áp dụng kết cho vectơ u biễu diễn i , j , k khái niệm Giáo án Hình Học 12 (NC) Trang H: Cho biết toạ độ i , j , k? - Có i 1. i ... dõi HD ví dụ vectơ: - Cho thêm ví dụ: Cho ba điểm - Làm việc với ví dụ a/ ĐN: SGK A (1; 2; 1) , B( -1; 0; 2), C(2; 1; 8’ - HS gọi đứng 3) Tìm AB, AC ? - Cho HS đứng chỗ trình bày, ... k ví dụ cụ thể Nên M (x; 0; 0) 10 ’ - Gợi ý: M x’Ox, phân tích OM theo i , j , k ? - Khắc sâu cho HS kiến thức H 1: Dựa vào SGK cho HS trả lời Giáo án Hình Học 12 (NC) Trang Hoạt động 4: Liên...
... sau: XM = 2 210 km YM = 18 .446km Nh điểm M phía Bắc bán cầu, cách xích đạo 2 210 km; múi thứ 18 , cách gốc toạ độ chuyển 446km, hay cách kinh tuyến trục phía Tây 500km - 446km = 54km X X M1 O M O 500km ... định toạ độ thẳng góc điểm M ngi ta tiến hành hạ đờng thẳng góc MM1 MM2 xuống trục OX OY Giá trị toạ độ điểm M cần xác định đoạn OM1 OM2 Trong hệ toạ độ vuông góc Gauss-Kriuger, nửa trái múi có ... - bán kính trung bình Elipxoid (=6370Km) Hiu chinh chiờu dai: i vi an thng S cú ta u mỳt l X1 , Y1 v X2 , Y2 thỡ cụng thc tớnh iu chnh S bin dng di chiu thnh mt phng cú dng : Trong ú : - s:...
... = ndm 15 00 = = 15 7(rad / s ) 9,55 9,55 Pdm 15 000 = = 95.5( Nm) ω dm 15 7 P 15 000 dm = 68.2( A) - Dòng điện : I dm = U = 220 dm ⇒ Kφ = M dm = 1, 4 I dm - Điện trở mạch phần ứng Ru = 0,5. (1 − η dm ... ϕ r = 10 0(m) ⇒ϕ = l 10 0 = = 10 0π (rad ) r 0.32 - Hệ số khuếch đại cảm biến vị trí : Chọn Uφ d = 10 (V) ⇒ Kϕ = 10 = 0.032 10 0π - Hệ số khuếch đại truyền thuỷ lực : K r = ϕ 10 0π = =1 ω.t 15 7.2 - ... thức (1- 3) ta có : 0,24I2R 1 = k( 1+ ζ2) I2 (1- 4) 1 k = = const ζ + ζ 0,24 R (1- 5) 1 Trong : Tỉ số ζ + ζ biểu diễn hệ số TĐ% hệ số tiếp điện tương đối nguồn hàn hồ quang 1 TĐ% = ζ + ζ 10 0%...
... thông rotor Mô hình động không đồng rotor lồng sóc: di σ ′ 1 σ ′ sα = - + σ i + usα ψr α + ψr β ω + sα Lsσ Tr σ σTs Tr σ σ dt disβ =dt 1 σ ′ 1 σ σ ′ ψr β + u + ψr αω + i sβ + Tσ Lsσ sβ σTs Tr σ σ ... đồ simulink: Mô hình Lựa chọn thông số động không đồng rotor lồng sóc: Rs = 0 .18 Rr = 0 .17 Ls = 4.0 Lr = 4.0 Lm = 3. 91 Pc = J = 0.5 (Ω) (Ω) (Ω) (Ω) (Ω) Các đường đặc tính a Đường đặc tính mômen ... β r = isβ T r dt ψ′ α r T r ωψ′ β r ψ′ β + ωψ′ α r r T r Trong : L Ts = s Rs ; L Tr = r Rr ; σ =1 L2 m Ls Lr ψr β ′ = ψr ′ ′ + jψ′ = ψr α ψ = ψr α +j rβ Lm Lm Lm Phương trình mômen: mM = zp (...
... cạnh đối tứ y diện A1D1B1B nên chéo , uuu r r u ur đó: A B u ,u d(A1 B ; B1 D) = uuu u ur Có A1 B1 = (a ; ; 0) , d(A1 B;B1 D) = r C B1 A1 B1 D = (1; 1 ;1) [ B B D Đt B1D qua B1(a ; ; 0) có VTCP ... C1 N = (1; 0; 2) a Gọi góc MP C1N , ta có D1 y M B1 A1 r r u3 u4 (2). (1) + 1. 0 1. 2 cos = r r = = = 90o u3 u4 +1+ 1 1+ + hay C1 N MP C a C1 A1(0 ; ; 0) , B1(a ; ; 0) , C1(a ; a ; 0) , D1( ; a ... VTCP r uu u ur u2 = z r [ u1 , u2 ] ] = ( -1; -2; 1) a( -1) + 0.(-2) + 0.( -1) 1+ 4 +1 a a C1 C1 y ] r r [ u1 , u2 D1 D1 = a A1(0 ; ; 0) , B1(a ; ; 0) , C1(a ; a ; 0) , D1( ; a ; ) , A(0 ; ; a) ,...
... M∈d1 ⇒ M (2 + t1;3 + t1 ) uu uu r CM = ( 1 + t1 ;1 + t1 ) N M u r d1 có vectơ phương u1 = (1; 1) uu u uu r r Ta có CM u1 = ⇔ 1 + t1 + + t1 = ⇔ t1 = A B Vậy M(2;3) *Tìm tọa độ N : N∈d2 ⇒ N (1 + ... d1 , d có phương trình tham số : x = x1 + a1t1 x = x2 + a2t2 d1 : d2 : y = y1 + b1t1 y = y2 + b2t2 x1 + a1t1 = x2 + a2t2 y1 + b1t1 = y2 + b2t2 xét hệ : + Nếu hệ có nghiệm (t1 ... = y1 + b1t1 z = z + c t 11 x = x2 + a2t2 d : y = y2 + b2t2 z = z + c t 2 x1 + a1t1 = x2 + a2t2 xét hệ : y1 + b1t1 = y2 + b2t2 z + c t = z + c t 2 11 Nếu hệ có nghiệm (t1 ;...