điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào mạch stato
Bài Giảng truyền động điện
... Đặc tính có độ cứng β lớn tốc độ bị thay đổi mômen thay đổi hình vẽ, đường đặc tính cứng đường đặc tính nên với biến động ∆M đặc tính có độ thay đổi tốc độ ∆ω1 nhỏ độ thay đổi tốc độ ∆ω2 cho đặc ... hệ tốc độ (tốc độ góc /tốc độ quay) mômen quay: ω = f(M) n = F(M) Trong đó: ω - Tốc độ góc (rad/s) n - Tốc độ quay (vòng/phút) M - Mômen (N.m) Đặc tính động điện quan hệ tốc độ quay mômen động ... tạo mạch điện động không nối thêm điện trở, điện kháng Đặc tính nhân tạo: Đó quan hệ ω=f(M) động điện thông số điện không định mức mạch điện có nối thêm điện trở, điện kháng có thay đổi mạch...
- 152
- 683
- 2
Dáng điệu phân rã khi thời gian lớn của phương trình động lực học với nhiễu ngẫu nhiên
... ổn định mũ hệ ngẫu nhiên không xảy ra, tức hệ ổn định tiệm cận tốc độ dần chậm hiểu biết tốc độ ổn định hệ quan trọng nhiều toán hệ điều khiển thực Mặt khác, vài phương trình vi phân ngẫu nhiên, ... dụ là: Chúng ta xét ổn định với hàm phân rã tổng quát thay cho hàm mũ vài phương trình vi phân ngẫu nhiên không? Nói cách khác, cho hàm tốc độ dương, tăng thích hợp λ (t), với giả thiết nghiệm ... hầu chắn Đây điều phải chứng minh Bằng phương pháp chứng minh tương tự, ta dễ dàng suy hệ sau: 27 Hệ 2.1 Giả sử nghiệm phương trình 2.1 thỏa mãn Xt (x0 ) = với t ≥ hầu chắn với điều kiện x0 =...
- 58
- 419
- 0
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định
... momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ...
- 2
- 2,418
- 5
Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây
... đầu gắn vào vật nặng A, B khối lượng m1 = 300g m2 = 100g Hệ thống thả cho chuyển động với vận tốc không (Hình 3.5 ) Lấy g = 10 m/s2 Tính gia tốc vật A,B gia tốc góc ròng rọc Tính tốc độ góc ròng ... a (2) Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động quay vật rắn M = (T1 − T2 )r = Iγ (3) Với gia tốc góc mô men quán tính xác định theo công thức: γ = a , r I = mr 2 (4) Thay (4) vào (3) ... s Tìm mô men cản Mc: Khi có mô men cản vật chuyển động chậm với gia tốc a,, sức căng sợi dây lúc T, gia tốc góc γ , Áp dụng phương trình động lực học cho vật rắn A ròng rọc: mg − T , = ma ,...
- 5
- 5,143
- 25
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định
... Hình cầu đặc I = 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ Momen quán tính vật rắn trục quay ∆ không phụ thuộc vào: A Tốc độ góc vật B Vị trí trục quay ∆ C Kích thước ... tính vật rắn dương, âm tùy thuộc vào chiều quay vật C Momen quán tính vật rắn đặt trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay D Momen quán tính vật rắn phụ thuộc vào vị trí trục quay 3 Momen lực ... dụng vào B Momen quán tính vật rắn phụ thuộc vào vị trí trục quay C Momen quán tính vật rắn luôn dương D Momen quán tính đặc trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay Momen lực không đổi tác...
- 15
- 3,553
- 14
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
... hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc độ ... Hệ toạ độ cố định o0x0y0z0 có gốc o0 đặt tâm trục khớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệ toạ độ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tâm trục khớp động Hệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tâm trục khớp động ... chất lượng trình độ, chế độ tĩnh) Tiếp theo ta đến thiết kế điều khiển U Bộ điều khiển U điều khiển PD, PID, điều khiển phản hồi trạng thái Thiết kế điều khiển PD Phơng trình mạch vòng nh sau:...
- 24
- 1,882
- 9
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
... ta coi hệ toạ độ thứ n+1 biến đổi hệ toạ độ thứ n; phép quay tịnh tiến biến đổi nầy phải phép biến đổi An, thông số DH đợc xác định dựa vào phép biến đổi nầy Trong trình gắn hệ tọa độ lên khâu, ... gọi khoảng cách góc khâu Để mô tả mối quan hệ khâu ta gắn vào khâu hệ toạ độ Nguyên tắc chung để gắn hệ tọa độ lên khâu nh sau : + Gốc hệ toạ độ gắn lên khâu thứ n đặt giao điểm pháp tuyến an ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... ta coi hệ toạ độ thứ n+1 biến đổi hệ toạ độ thứ n; phép quay tịnh tiến biến đổi nầy phải phép biến đổi An, thông số DH đợc xác định dựa vào phép biến đổi nầy Trong trình gắn hệ tọa độ lên khâu, ... gọi khoảng cách góc khâu Để mô tả mối quan hệ khâu ta gắn vào khâu hệ toạ độ Nguyên tắc chung để gắn hệ tọa độ lên khâu nh sau : + Gốc hệ toạ độ gắn lên khâu thứ n đặt giao điểm pháp tuyến an ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học...
- 15
- 1,787
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
... 43 Robot công nghiệp Việc giải toán động học ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) ... toán, phụ thuộc vào giới hạn vật lý (giới hạn góc quay, kích thớc ) nhằm xác định tệp nghiệm Việc giải hệ phơng trình động học đợc tiến hành theo hai phơng pháp sau : + Phơng pháp giải tích (Analytical ... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot...
- 16
- 750
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
... ta coi hệ toạ độ thứ n+1 biến đổi hệ toạ độ thứ n; phép quay tịnh tiến biến đổi nầy phải phép biến đổi An, thông số DH đợc xác định dựa vào phép biến đổi nầy Trong trình gắn hệ tọa độ lên khâu, ... gọi khoảng cách góc khâu Để mô tả mối quan hệ khâu ta gắn vào khâu hệ toạ độ Nguyên tắc chung để gắn hệ tọa độ lên khâu nh sau : + Gốc hệ toạ độ gắn lên khâu thứ n đặt giao điểm pháp tuyến an ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học...
- 15
- 2,131
- 18
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
... ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích Tronh ... phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG ... TỌA ĐỘROBOT CÔNG NGHIỆP Robot gồm nhiều khâu liên kết (links) với Các liên kết thực qua khớp động •Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết đầu: hệ tọa độ chuẩn •Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết động...
- 13
- 704
- 2
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... Khâu 3: Với:0 q3 (t ) = 12t −1.6t Khâu 4:không chuyển động b.tính vận tốc điểm tác động cuối vận tốc góc khâu thao tác: • Vận tốc điểm tác động cuối: v (0) E = R0 d (0) rE dt d & & & vPx = ... đạo đặt vận tốc đặt vào khớp robot đươc thiết lập phần thiết lập quỹ đạo q, v tín quỹ đọa vận tốc phản hồi lại từ robot(quỹ đạo thực) ta sử dụng khối: +khối Gain dùng để khếch đại tín hiệu đầu vào...
- 25
- 1,070
- 0
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH doc
... chi tiết v chuyển động cho cầu quay để đường trịn HS quan sát Nêu câu không làm thay đổi hỏi gợi ý: tốc độ góc H2 Vì khơng Ft thành phần quan tm đến lực pháp gây nên gia tốc tiếp Fn ... trụ v thng nước động nào? Viết pt chuyển -Trả lời cu hỏi gợi ý động + Thùng nước chuyển động tính tiến H2 Gia tốc tịnh tiến thùng + Hình trụ chuyển động quay quanh gia tốc chuyển động quay trục ... động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệ trình (2.6) phương thức: M M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương trình động...
- 6
- 798
- 1
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
... chuyển động hình trụ thùng nước H1 Hình trụ thùng nước chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động ... quanh trục H1: cố định, ta thay đổi yếu tố để vật quay mạnh? Để vật quay mạnh: + Tăng dần độ lớn lực GV hướng dẫn HS trả lời câu hỏi C1 (bằng nội dung câu hỏi H1) + Thay đổi cho phương lực không ... ri chuyển động uu r Fn làm vật chuyển động cầu? đường tròn H2 Vì không quan tâm uu r - Hướng dẫn HS lập luận, xây dựng hệ thức: M Mi i i i Lưu ý: không làm thay đổi tốc độ góc Mô men...
- 6
- 751
- 0
Phuong trinh dong luc hoc cua vat ran ( dang 2).doc
... .C hc vt rn Bi 1/ Momen ng lng ca mt vt rn A Luụn luụn khụng i B Thay i cú momen ngoi lc tỏc dng C Thay i cú ngoi lc tỏc dng D Thay i hay khụng di tỏc dng ca momen ngoi lc thỡ cũn ph thuc vo chiu ... quanh trục thẳng đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ Vnh Lc Tr 9/5 Bi trc nghim Vt lớ ... 15,0 kgm2/s X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s...
- 11
- 1,063
- 8
Bài giảng lý 12 - PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
... tính (kg.m2) + : vận tốc góc (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s) Momen động lượng dấu với vận tốc góc Định lý biến thiên momen động lượng : Độ biến thiên momen động lượng vật rắn khoảng ... CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học ... khái niệm moment động lượng ? + Ta có : GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng M = I d d I = dt dt khác phương trình động lực học + Đặt : L = I : moment động vật rắn chuyển động quay quanh...
- 5
- 718
- 1
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN
... thích bước giải toán Hoạt động học HS - HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: Củng cố dăn dò TL Nội dung Hoạt động dạy GV Hoạt động học HS - Yêu cầu nhóm ... (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn - I phụ thuộc r m - Ghi nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài tập ví dụ TL Nội dung Hoạt động dạy GV - Gọi HS đọc tóm tắt đề ... trưng cho mức quán tính vật rắn chuyển động quay quanh trục I = (Σ mi ri ) i - Độ lớn mômen quán tính vật rắn không phụ thuộc khối lượng vật rắn mà phụ thuộc vào phân bố khối lượng xa hay gần trục...
- 3
- 952
- 1
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25