... nguyên lý ĐC1C kíchtừđộclập Hình 2-2 Sơ đồ nguyên lý ĐC1C kíchtừsongsong ĐC1C kíchtừđộc lập: Cuộn kíchtừ cấp điệntừ nguồn chiềuđộclập với nguồn điện cấp cho rôto Nếu cuộn kíchtừ cuộn dây ... tính nhân tạo ĐC1C kíchtừđộclập giảm từ thông kíchtừ 2.1.3 Mở máy (khởi động) độngđiệnchiềukíchtừđộclập 2.1.3.1 Phương pháp khởi động Nếu khởi độngđộng ĐC1C kíchtừđộclập phương pháp ... cóđiện trở phụ cấp: 2.2.4 Đảo chiều quay độngđiệnchiềukíchtừ nối tiếp Cũng ĐC1C kíchtừsong song, độngchiềukíchtừ nối tiếp đảo chiều quay đảo chiềudòngđiện phần ứng Hình 2-29 Đảo chiều...
... (và vài trường hợp điều kiện cần) cho số phương trình vi phân ngẫu nhiên, chẳng hạn phương trình vi phân trễ, phương trình hàm để đảm bảo cho ổn định tiệm cận mũ không gian hữu hạn chiềuMột vài ... nhiên chiều sau dX = −αX dt + βX dW , t ≥ t t t t X0 = x0 = 0, với Wt trình Wiener chuẩn chiều Đầu tiên, từ phương trình cho, ta có f (0, t) = g (0, t) = Vì nghiệm phương trình nhất, từ x0 ... Xét phương trình vi phân ngẫu nhiên Itô chiều dXt = − l Xt dt + (1 + t)−l dWt , t ≥ 0, 1+t với điều kiện ban đầu X0 = x0 ∈ R1 , l > Wt chuyển động Brown chiều Dễ dàng thấy phương trình có nghiệm...
... đồng chất có khối lượng phân bố đều, có trục quay trung trực thanh: I = • • 12 ml Vành tròn có trục quay trục vành tròn: I = mR Đĩa tròn mỏng có trục quay trục địa tròn: I = Khối cầu đặc có trục ... momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ...
... •o •o T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động hệ Nhận thấy P1 > P2 nên hệ chuyển động phía vật m1 2.Tìm a γ Chọn chiều dương chiều chuyển động hệ hình vẽ Áp dụng phương trình định ... định gia tốc m1 m2 Tính độ dịch chuyển m2 mặt bàn sau 0,4s kể từ lúc bắt đầu chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật ... T2 Chọn chiều dương chiều chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m1 m2 ta T1 = m1 ( g + a ) = 2, 222 N T2 = m2 ( g − a) = 2, 275 N Tìm I Áp dụng phương trình động lực...
... đĩa chuyển động với γ=3(rad/s2) Khối lượng đĩa là? A 80 kg B 240 kg C 160 kg D 900 kg 10 Một lực tiếp tuyến 0,7N tác dụng vào vành bánh xe có đường kính 60cm Bánh xe quay nhanh dần từ trạng thái ... tính vật rắn dương, âm tùy thuộc vào chiều quay vật C Momen quán tính vật rắn đặt trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay D Momen quán tính vật rắn phụ thuộc vào vị trí trục quay 3 Momen lực ... 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ Momen quán tính vật rắn trục quay ∆ không phụ thuộc vào: A Tốc độ góc vật B Vị trí trục quay ∆ C Kích thước hình dạng vật...
... o0x0y0z0 có gốc o0 đặt tâm trục khớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệ toạ độ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tâm trục khớp động Hệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tâm trục khớp động cuối khâu Ba trục z0, z1, ... chuyển tịnh tiến khớp tịnh tiến Căn vào phơng trình động học thuận biết vị trí khớp ta xác định đợc vị trí hớng tay robot Căn vào thông số hệ toạ độ đợc thiết lập ta có bảng thông số DH robot nh ... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải...
... ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot ... số khâu chấp hành cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học robot thờng tốn nhiều thời gian dễ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính ... đồ chuyển vị robot Từ toán đồ nầy ta rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta...
... ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot ... số khâu chấp hành cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học robot thờng tốn nhiều thời gian dễ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính ... đồ chuyển vị robot Từ toán đồ nầy ta rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta...
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... (4-10) (4-11) Ta thử giải hệ phơng trình nầy để tìm , , nh sau : Từ (4-11) ta có = cos-1(az) Từ (4-9) ta có = cos-1(ax / sin) Từ (4-5) (4-12) ta có = cos-1(-nz / sin) Trong ta dùng ký hiệu ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...
... ma trận An thiết lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot ... số khâu chấp hành cuối vào phơng trình động học hay không Việc tính toán ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học robot thờng tốn nhiều thời gian dễ nhầm lẫn, ta lập trình máy tính để tính ... đồ chuyển vị robot Từ toán đồ nầy ta rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta...
... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển độngtựđộnglập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP- ... phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Các góc:tt2 ... Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN...
... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... vận tốc đặt vào khớp robot đươc thiết lập phần thiết lập quỹ đạo q, v tín quỹ đọa vận tốc phản hồi lại từ robot(quỹ đạo thực) ta sử dụng khối: +khối Gain dùng để khếch đại tín hiệu đầu vào +khối ... điểm tác động cuối: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang10 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối...
... trụ v thng nước động nào? Viết pt chuyển -Trả lời cu hỏi gợi ý động + Thùng nước chuyển động tính tiến H2 Gia tốc tịnh tiến thùng + Hình trụ chuyển động quay quanh gia tốc chuyển động quay trục ... động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệ trình (2.6) phương thức: M M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương trình động ... gì? c) Công thức tính momen -Nêu vài VD để HS hiểu tính i vật chuyển động quay quanh +Đặc trưng cho mức quán tính số vật qun tính vật đồng chất trục đối quay trục, từ giới thiệu xứng (trục qua khối...
... chuyển động hình trụ thùng nước H1 Hình trụ thùng nước chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động ... Cả lớp theo dõi nhận xét Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối liên hệ gia tốc góc momen lực Hoạt động GV Hoạt động HS - Nêu vấn đề: Trong chuyển -Phân tích tìm hiểu lại nội động chất điểm, gia tốc ur r ... chuyển động quay quanh trục cố nào? định -Các phương trình: -GV hướng dẫn HS cách vận dụng phương mg – T = ma (1) pháp động lực học, công thức phương trình động lực học chuyển M = T.R = I động...
... X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s X.40 Một ... D 2,16 kg.m2/s X.34 Một nhẹ dài 1m quay mặt phẳng ngang xung quanh trục thẳng đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 ... vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s B kgm2/s C kgm2/s D kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ...
... CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học ... chất điểm chuyển động quay quanh chuyển động quay quanh trục trục : M = I GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập HS : Học sinh lên bảng viết phương phương trình động lực học vật trình động lực học ... khái niệm moment động lượng ? + Ta có : GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng M = I d d I = dt dt khác phương trình động lực học + Đặt : L = I : moment động vật rắn chuyển động quay quanh...
... số vật đồng chất - Yêu cầu HS lập luận để đưa phương trình ĐLH vật rắn quay Hoạt động học HS - Với mômen lực M tác dụng vật rắn có (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn ... nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài tập ví dụ TL Nội dung Hoạt động dạy GV - Gọi HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - Yêu cầu HS giải thích bước giải toán Hoạt động học HS - HS đọc tóm tắt ... đọc tóm tắt đề định hướng giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: Củng cố dăn dò TL Nội dung Hoạt động dạy GV Hoạt động học HS - Yêu cầu nhóm HS làm tập đến SGK - Yêu cầu HS trình bày...